（来源：上观新闻）
” 正是🖨🚀这种亲⚾身实践，让他🤘艳妇一区二区三区敏锐捕捉到🈴🎖读者需求的变化👘：既然现🕋🤸♀️在‘写’的🚐🇳🇱逻辑都已🏨经彻底变🇱🇹🇸🇮了，那🇩🇯我坚信，未🐒🔷来‘读’的🇭🇺🚡逻辑也一定会🇧🇧🇸🇸变🇧🇿😇。一个企业在不同🇳🇮🇸🇽阶段，社会给它➿完全不🏕同的标🇴🇲📙签🦈。晚点：我很怀疑，🥗如果没有俞浩，真🌍的有人会🎹疯到想去造一辆🇦🇴对标布加迪的👲🦑电车，并⛔且同时😏🛡艳妇一区二区三区要挑战苹果（🇨🇩🔳手机）、三星（大👨🦰家电）和特斯拉🔀🤠（汽车）😳。甚至有人发🏨现，只有反复📍😛大喊“THIN👩🦰🌿K HA↪🗯艳妇一区二区三区RD”才🔽🗾能拿到正确🐁答案🛋。创建 R🧲OS 2 包🕒 进入工作空间⛅的 src 🎃↪目录，然后创建一🤨🥤个新的 Py🇸🇦◀thon 包：👠 复制 🔜🤜ros2 pk🙎g cr💆🌒eat🇨🇱🧳e -🤛-build-t💎ype😅👨🎓 ament🤶📒_pyth😺🐳on panda🎥📋_joint_🇨🇵🌭con☃trol -💔🇵🇱-dep🔪endencie🛥🇹🇦s rclpy ☯control👩💼🦐_msgs t🔇rajector🖍🇰🇲y_msgs🇸🇯 依赖于 rc🇹🇴🇸🇩lpy、c🗞👇ontrol_🤠msgs 和 🌾⏬traje🇫🇷ctor⚽🇳🇺y_m🇫🇮sgs 编写🚬✊ Python ➡节点代码 在 🍦🇻🇪panda_j🇧🇬🦹♀️oint_co✉ntrol 包的✴🤬 pand🧪a_joint_🔝👉control⛲ 子目录5️⃣👨👩👧👧下创建一☣🐆个名为 pand👀🇫🇷a_joi🤦♂️🔯nt_co👪ntrolle👩💻r.py 的文👩🎨件，并添加以下🇨🇱代码： 复制 🛎🍹impo🔼rt r🇹🇰🇬🇵clpy fr🆔📜om rclpy🛏🥉.no🇹🇳🇺🇦de 🇰🇭艳妇一区二区三区imp🇲🇾🧯ort Nod👯♂️e fro🥅🧜♀️m c🔫👦ont👺🕵️♀️rol_msg💽s.ms🗡g i🔣🔊mport Jo🇸🇳intTraj🧟♂️艳妇一区二区三区ector🐽yCont😘🏴rol🔎lerState👨🎓 from tr🇨🇼aject📂ory_msg🆚💆s.ms🇻🇨👕g im🥩port 🤝👢JointT👩🦲rajec👩🦲🈴tory🇺🇾♦, Join🐆🌟tTraject🍄☣oryPoi🃏🧿nt imp🍙ort 🧖♀️🗄sys 🇨🇨import🗂🦎 tty im😸👜port👠 term🏪💻艳妇一区二区三区ios cl⚔ass 🎥🎁Pan🇻🇦🎇daJ🇺🇲🇨🇦ointC🔟ontro👳♀️lle🚯😒艳妇一区二区三区r(Node)🍑: d🗼🏊ef 😋__in🍜👄it__(👏👮♀️self): 🧵sup🥊🇧🇱er(👩👦👦🧙♀️).__init🐀🚃__('pa🦙🙍nda_joi🚵nt_contr🐘oller')⚒ # 创建发布🦴🔖者，发🇦🇪💙布到 "/p👨💼😙anda_📞arm_c🦎ontroll🎬er/jo🕟🎫int🕒_tr👨👧👧aject🦝ory" 话题🏁🇻🇨 self.pu👨🎓🤸♀️blisher🖍🎁_ = self🛩.create_🇯🇪🖌publ🐑🇸🇦ish🇱🇮er(Jo💡int🕣Traje🇿🇼ctor⛰🇵🇾y, '/pa🇸🇭nda_👨🚒🔄arm_c🔳🔂ont🖼🦆roller/👨✈️joint🧝♂️🕎_trajec🚩🕠艳妇一区二区三区tory', 1😤0) # 定🐇义关节名称列表 🇵🇳self🔜🇸🇴.joint🎌🧢_names🔩🈶 = 🙂['pand🔝🔚a_j🖖🙃oint🇬🇼1', 🎹'panda_🌏joint2',🔁➿ 'pan👚🚶♀️da_joint🍶3', '🈹🇸🇮panda_🧮🇰🇼joint4'🥨👚, 'p🔐🏄anda_joi😙🌞nt5', ⬜'pand🌌a_joint6㊙👨👩👦👦', 'pand🗄🦘a_joint🌧艳妇一区二区三区7'] # 🇷🇸🧖♂️初始化关节位置 🚁self.jo👾int_💶🧭posi⚽tions =🤗 [0.0] 📓🧔* 7 🎭📊# 定👐义每个关节位置🏄的递增步长 s🇬🇾🎑elf.ste👩🔧p = 🚆🇬🇳0.1💆♂️ def ge🛎t_key💟(self💊): # 🈴获取终端🇰🇪输入的按键 se💱✍ttin🥼👙gs 🍶🌞= t🌡ermio🧟♂️🐳s.tcge🇬🇸tattr(s♎⤴ys.stdin🇨🇲🧼) try: t🏝ty.se☁traw🍡(sys.s🚶🏰tdin.fi🕡📷leno🌃()) ke💪y = sys🎧⏭.stdin.r☂ead⛓🤧(1)🌾 final🛫ly: 🇰🇳🇸🇦termios.🐒❕tcsetatt🦞🔮r(sys.st🎓🚊din👨👧🇸🇷, ter⚡mios.🇿🇼😽TCSADR🔵🚫AIN🛶, sett🌕💓ing🤤s) retu🔇rn key😢🎻 def se🕶nd_traje💫🇹🇲cto💆ry(self💦📪): # 创🔴👗建 Joi☀ntT💑rajecto🚑✡ry ♣消息 tr🕚🎄ajec⛸tory🌐🛵_msg = J🆗oin🇬🇼🏃tTr🚪ajectory🏗() tr🇬🇧ajec🦖tor🦝y_msg.jo🙌int_nam🥿🍹es 🚮= self🇹🇻🤦♂️.joi8️⃣nt_nam💺es # 创🏏建 JointT🎊🐌rajector🍊yPoin🤡🇳🇮t 并设👨👦置目标位置等🏊信息 poin🚶♀️🇬🇫t = Joi🦕🇵🇳ntTrajec🧞♂️tor💊🇦🇸yPoint(🇮🇷🏤) p💩oint🚘.posit🔈ion👩👩👦s = se🏛🔙lf.join🏑t_po🕢🎯sitions 🏡🏓# 设置运🖍🥰动时间 poi🛀💢nt.ti🚲📍me_f🚧☪rom_🛠start = 💈rclpy.du🏴🐗rati🈚🇧🇾on.Dur🏡ation🈚🚊(sec🥚onds=🇵🇰⏳1).t🤫🇦🇽o_m👨👦🇳🇦sg()🇩🇪 # 将点🇨🇿添加到🚸艳妇一区二区三区轨迹消息中🥌🚐 traje🧽ctory_🏞🥉msg.po🇸🇲🚧ints🧘♀️💁.app🇪🇪🕛end(🚙🔨poin🍈t) # 发🌐布轨迹消息 s☀🚋elf.🧙♀️📘publish🌯er_.p💂♀️ublish(🦶🐖traje🌶😴ctory🇩🇯_msg)® se🏄❣lf.ge🧶🚷t_logge👱r().in⛽✌fo('S🇿🇦🎗ent ⏫joint t😂raj🇧🇹🦋ectⓂory co🕜🎥mma📕nd') def👽 run(se🌶lf): 🧴👸while🔣 rcl🥬py.ok🚴♀️🚸(): 🧥⛪key = s📦🏔elf.get_👸📝key() 🖲👨🎤if key ==🧲🌲 '-':📸📦 self.mi🎛😠nus_pres🔉sed =🚣👮 True🇭🇹🧙♀️ el🥰if ke⚙y in 🇸🇭🇨🇲['1⬅🐺', '2🐷', '3🐃', '4', 9️⃣🇦🇶'5', '🙇🏑6', '7']🙅♂️😘: index🇻🇨🇳🇬 = i🏯nt(k🏎🦶ey) - 1 ✉💟if 🍢🗑self.☘minu🎲🇨🇨s_p🥀resse➖📟d: self⛑👩❤️👩.jo☣🐋int_posi🙂🍿tio🍍🇦🇨ns[i☯ndex] -=☢📭 se📹lf.step🇲🇫📋 self.m👌inus_p🤯res🥺sed = Fa➿lse🇸🇮🌍 else:🇴🇲 se🐁lf.jo🐑🏉int_po💚🗡siti🍣▪ons[in🐍dex] +=🎈🤱 sel🐔🇹🇳f.st⛪🆓ep self6️⃣.send_🖖🧛♂️trajecto🎢🇫🇷ry() el🌨if k💝Ⓜey =🚊= '\x03🌭😭': 🇧🇻# Ctrl+C🚸 退出 bre👩🏫🕴ak def m🥍ain(arg💙🧚♀️s=Non🏴e): rc🛰lpy.in🇷🇴it(a▶🏹rgs🍍=ar🍛🇹🇿gs) p🏢🅿anda_🇮🇶❓joint💌_contr🇵🇾艳妇一区二区三区olle📺r = Pan🐁🗨daJoint🍽Contr🍈ℹoller() 📌⚰panda🇦🇶👥_join🔔🧩t_cont⏯roller.r♎un() p⏸🥁anda_🔘🐏joint_co😴ntroll👨🔧🚖er.dest🥝roy🐞🇫🇯_node()4️⃣⛸ rclpℹ✳y.shut🧖♀️down🇨🇨👩🏭() i☹🛋f __☔name__ =🈺🎃= '__m✝ain__🧹': main(🦆) 修改 Ⓜ🙇set🧙♀️📎up.py 文💃件 打开☮ panda_j🔮oint_c🥉ontro🏊♀️🇨🇴l 包📢的 set💁🤾♀️up.py 文件🇰🇮🔵，在 entr🤷♂️🇰🇷y_point😓s 部分🇵🇸🥐添加以下内容：⏬📰 复制 📕🌮entry_p🚣🍸oint🇳🇫↗s={ 'con🕸🇬🇧sol🇹🇲💥e_s🦂🎖cripts':🐈 [ 'pa🥺💣nda_👩👩👧👦🛍joint_c🅱👯ontroll🕍er = p🏷⏮anda_jo🤦♀️int_cont🏤🇺🇳rol.pan🧸da_🔤🤛joint_co🏂ntrol😏ler:ma🚏in', ]🔢♨, }🅱, 编译和运行 🕛复制 colco📈🇻🇨n build🎧 --pac🕛kag🐣🐬es-🔞🐲select p👬anda_j➕oin🏴🤼♂️t_con⛄🧸tro☃🎄l so🌿urce ins👩👦🐋tall/s🔃🇧🇷etup.🧛♀️bash r🧟♂️os2 ru🇧🇧n panda_💁joint⏳🐨_cont🇲🇴rol p🚐💰anda_j🇯🇪☂oin😣t_contro💎🤸♀️ller 按🇪🇹下按键👨👨👧👧🇧🇯 1 - 7🇱🇮艳妇一区二区三区 来控制🎩 Panda ♉机械臂相🏅🧛♀️应关节的位置👩🏭递增，按下🇲🇴 Ctr🏦l + ⭕⚫C 可以🧀退出程序 "跟📡着LitchiC🕗heng一🌭📯起学RO✅🔋S2"系列共🖱🇲🇺25篇，查看全🚥部系列文章，在【🏁🌗EEWorld🔜-论坛】搜关🏄键词“🇲🇩一起学🌬ROS2"，与原🇩🇿作者一起交流🥏。
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