（来源：上观新闻）
如果说要看谁🎁🦉能先把机器人变🚘🇻🇨成现实世界🧘♀️🇰🇼里的生产力工🦈具，我觉得🦉🛫中国目前是领☘🦵先的，但是如果说🇦🇴要讨论☃谁能定义🇰🇬下一代通用机器人🀄🛫的终极形态🥌😔，他们反正愿景是🧙♂️🇰🇵讲得非☢🦀常好的👨🏫⏺。
创建 RO🥼🔘S 2 包 进入🗼💮工作空间的 🍯src 目💊🇬🇺录，然后创建一个👠新的 P🤼♀️ython🧞♀️ 包：🇧🇲🦷 复制 🤗ros🦄🇯🇪2 pk💤g create🐵 --buil🧝♀️🤞d-type🈯 ament_p🕣📺ython 🥜panda💆♂️🔛_joint_c↗🇨🇨ontro🎟l --d👩🦲😭ependenc💣ies r5️⃣⛔clpy con⏭🐉trol_m🍧💧sgs🐙 trajec🌗tory_🚝🇺🇲msgs 依🚍赖于 rclp🗨y、c🔡ontr👨🍳ol_msgs 😭和 tr⏺🔅ajector🤮y_ms🔐gs 🔺编写 Pyth🧟♀️on 节点代码 🇫🇲🚴在 pand👨👩👧🍭a_join🎶t_cont🈲🕥rol 包的 🚆✅pan👩💻👩👩👦👦da_jo🙃int_con😁trol🐧📍 子目录⚔🐆下创建一个名为🤡💡 pa🔽nda_🛸🛫joint_🇸🇷🚙contro🇻🇺ller.py 😓的文件🧚♀️🇹🇨，并添加以下代🥪🗻码： 复制 im🇲🇱port rcl🚾🎃py fr👏😌om rc🔟lpy.nod👼e impor🏃♀️t No👨👨👧de fro👩🏫m c💉ont➗rol_msg🇳🇿✍s.msg im🏄😺port J👳♀️ointT🥩☠rajec💁⁉toryCont💑rolle🇲🇼🈯rSta🧟♂️te 🚐🖌from t🎆🇯🇵raje😂📩ctory🇵🇲_msgs.ms🦸♀️g impor😭t Joint↔🔶Traje🦛ctor👨👩👧🎎y, J🇷🇴ointTr🤦♂️aject🥒oryP🇵🇱oint im🔎por👩🎨☯t sy🍆😚s impo🇸🇦👬rt 🕗*️⃣tty🎧💞 import🇱🇨 termi🎤🎺os cla🇯🇵🐏ss Pa🕒🕗ndaJoi🕔🤪ntContro🇱🇸lle👩👧👦r(Nod👟e): def 🛣__i🛌nit_🐵_(sel🌹👨🔬f):🇧🇼👨🍳 supe🎉☹r().🔬__i🦅🔉nit__🚣🌏('pan📐da_🧵joi🥬🥑nt_📽controll🕚er'⏩👨👩👧) #🏊♀️ 创建发布者，🛢📒发布到 "/🔠☎pand🍕a_a🥄🙊rm_c📦ontro🌤🏗ller/j🇹🇬👨🦳oint🈁_trajec🖋tory👩" 话🀄☸题 self.🎽🐅pub👏lishe🇵🇦r_ = s💂😓elf.cre🇲🇰ate_publ🎨🥾isher🔚🎙(Joi🐳ntTraj🇰🇬ectory🇬🇼🇨🇵, '/pan🇧🇯da_ar☢😷m_cont🙃roller/🇰🇮join🔜t_traje🌦ctory'💆♂️🔴, 10🇮🇲🥃) #🐻 定义关节名称📿🇬🇮列表 s👊elf.joi🇲🇷nt_names👣 = 🌜🇹🇹['pand🛍a_jo🎅int🏀⏯1', 'pan🇦🇮🏸da_join📌t2', 'p☸🇲🇶anda👩🚒⬜_join🥕🌥t3',🇸🇨 'pa⚾🎠nda_jo👓int4',🧘♀️ 'pan🥁da_join🚒t5',🔄⏲ 'pan🎥⏰da_🏋️♀️💫join🇬🇳t6', 🤸♀️'pand🇬🇱a_jo🛣🤾♂️int7']😦 # 初始化关🏪🧟♂️节位置 sel🐥🥫f.j🛶oint_🙂🇦🇨positio🚍ns = 🌟[0.🍡🎍0] *🎥🏣 7 🚗🇧🇦# 定义每个关节🇦🇩🥦位置的递增步❗长 self🦐.ste😨💪p = 0.1 🏝🇻🇳def ge🖍🏧护士的又大又白又好摸t_key🌲🌮(self): 🌰# 获取终端输🐮入的按ℹ🧒护士的又大又白又好摸键 s🚭ett🏈ings = t🍼ermios🔘.tcge🐋🇵🇷tattr(s🥩⛰ys.stdin🎑🥫) try:↔🎿 tty🔛🇺🇸.setra🚡🇲🇫w(s🗿ys.stdi🌁🧞♂️n.fil🥐eno()) 🔛key = ⬇💖sys.std✴in.👽read(1)🌭 fin🐜🍣ally:🍮 te🇵🇾护士的又大又白又好摸rmi🗣♦os.tcse🔅tattr(🏎sys.std🦵护士的又大又白又好摸in, ter🇪🇭🇫🇴mios.TCS🏘🇭🇹ADRAIN📵, se🥜🇸🇹ttings) 🐍🚮retur🇱🇺👨💼n ke🇵🇾🌳y de🇸🇦f send📡🍖_traj🚤📏ectory(s🇳🇬🇧🇴elf🏀): # 创建 🧧🇲🇴Joint🎐⛎Trajec🧒tory🇸🇳 消息 tr🐩🤹♂️ajec🐢🌛tory_ms🙎♂️g = Join👣🧺护士的又大又白又好摸tTrajec🇨🇺tory() t🗼😋rajecto⛎🥈ry_msg.➿🇲🇱joint_😤name🕙s = sel🎆🙅♂️f.join👩💻t_name🛥🦠s # ⚽创建 Join🇭🇹tTra🤩jectoryP🔸😄oint 并设🅱置目标位📨置等信🚠息 point 🏏= J🇨🇫ointTra📞jecto🚂ryPoint(❎☔) point.🛴🇬🇩position🇰🇾🦙s =🇹🇭 self.jo😜🇦🇩int_posi🇷🇺tions🐧 # 设置运动🐰时间 po👓int🇧🇴.tim💭💒e_fro🚌🤤m_star🇧🇧🔥t = rclp🗑🇳🇫y.dura👣🍯tion.🥃7️⃣Duratio🙋♂️n(s🚴♀️🏏eco🚩🇭🇰nds=1).t🌃o_msg()😧 # 🖤将点添加到轨迹消🚍息中 traje🖌ctory_⏮msg.🏎poi😏➰nts.app🆗🇬🇹end(poi🐤nt) 🇬🇹🈶# 发😺布轨迹👨🎨消息 self👪🇮🇶.publish🍮🥿er_.publ👩🏫ish(tra🦴1️⃣jector🇦🇮y_msg🦍🌓) s🇸🇾🛌elf.get_👨👦👦🚯logge❌🇲🇰r().in⛄护士的又大又白又好摸fo('🎷Sent🎉🚆 joint🍠😇 tr🏯ajec🧚♂️tory 💱🌖command🛂') de🦟f r🇸🇧☪un(s🇷🇺⛓elf)🇹🇿: whil👖🆗e rclpy.🇲🇲ok(💧🔜护士的又大又白又好摸): 🚐key = s😾elf.g🖇💃et_🇯🇵⏱key() i🔷f ke🌶🍼y =🇳🇫♋= '-'🀄🍎: s🏄🎸elf.🗣㊗minus_pr🔶ess💰👜ed ™🥙= True e💾🇺🇬lif key🌘 in [🧶'1', '2🇫🇷📂', '3'🥰, '💸4', '5',3️⃣ '6', '🌘7']: i📒🔦nde♊x = i🇱🇻nt(key) 👩❤️👩- 1 🐻if self.🤲🚡minus_p💡🐓res👩🎓👨🏭sed:🔘 self.jo🔮int_p🦸♀️🤮ositio🤾♂️👬ns[ind🤗💳ex]🛵 -= 🇧🇿😞self.st🇳🇬ep se🐫lf.m🧽inus_p🔱🇪🇦res📣💻sed = Fa🇫🇲⏪lse el🍩se: se🔁🌼lf.joi👻☣nt_po▫sitio🧱ns[🚽🇪🇬index] 🦁+= se👩💻❇lf.step 🇹🇨self.se🇮🇲nd_traje🦝cto👨👦ry() e🔝lif🍁🆖 key == 📿'\x🕰03': #🏭 Ctr👩❤️💋👩🔜l+C 退出 b🧪⛑rea📺k def🇨🇷 mai🙉n(args=N🌟one): rcⓂ🇰🇿lpy.ini⚠🎍t(args🍐=args) 👨👦👦panda_jo🀄👩👧👧护士的又大又白又好摸int_🚮contr♟️⬜oller🇧🇻☑ = P🚍andaJoin💤🚺tCont🦟👋roller➡() pan🏊♀️🈸da_joi🇱🇰nt_contr🧫🧲oll🇬🇷er.ru🇺🇬n() 🛵panda_💘护士的又大又白又好摸joi💢nt_co🥚ntrol🇸🇧🇨🇮ler.dest🧣🇮🇩roy_🧾⭕护士的又大又白又好摸node()🤭 rc🎬lpy.3️⃣shutd🇲🇫⚓own() if🚵 __n🔵ame__ 🥓== '__ma🍯🚦in__🌹': m🇲🇻ain() 修👐👬改 se💦🔥tup.p🌙y 文🥴件 打🌬开 pan🐅da_join👨🔬🐿t_contro😫🤽♂️l 包的 se😒tup.p🧫y 文😜件，在 🔭entr🍌🎲y_point🍻🔗s 部分🐖添加以下内容💮： 复制 e🌁🥿ntry_poi🚥☁护士的又大又白又好摸nts☀🤞={ 'con🇦🇸📴sole_🌲scri🐣pts': [✒🏧 'panda🆙🍠_jo🇨🇨int_c☘🇬🇸ont🧘♀️roller ‼👼= pand🇺🇦📀a_j❓🥙oint_💾🇸🇳contro🦆👴l.pand💧a_jo🐱int_cont👨💻🔬rol🤺ler:m⏺🇦🇪ain', 🧨🍿], },👨🚀 编译和运🕍🇹🇫行 复制 c🍒🎳olcon 🌅🐣build --⏪🇱🇾pack🥯ages-sel🚑☣ect pa👨🌾⚠nda_joi👩🌾👨🚒nt_contr🧚♀️ol sourc🀄e insta🍻😈ll/s💙🇰🇪etup.ba🌾👵sh ros😳🌰2 run 🔊panda🇲🇿👨👩👦👦_joi🙈nt_cont🇮🇩🚂rol 👨🌾🦘panda_j🥼oint_con🗒troller ♋按下按键🎭☪ 1 -🏆 7 来控制 🔷🧘♀️Pan🏄da 机械🐆臂相应👩❤️👩🇿🇲关节的位置递增，🇲🇬📆按下 Ct🏌rl + C 可🍈💯以退出程序 "🇿🇦跟着Lit🎱chiChe😬📎ng一起🇽🇰😎学ROS2"系列🎞共25篇，查看🥟全部系列👗👚文章，在【🌷🚣EEW🔃⏬orld-论🙇⚗坛】搜关键词“🇬🇭护士的又大又白又好摸一起学ROS2"🏟，与原🍌🕑作者一🧽🇦🇨起交流🇱🇧🍟。
为什么大家常说❗ “女性的审😍🔗美比男性好”，是🦊🇪🇦她们能更🧐敏锐地👩🌾🌵感受到 “力量🇹🇬💓”🦠。。结果翻过🎐🌕来一看，💮🦀好家伙，合着🛌🔷产品型号是“M⭕🐭AX 💁♂️😃120W”🍒。彭志辉认🇻🇨为拿太多钱意味着🚯股份被稀释，拿太🛩少又无法支撑🙃研发，企业需要主🍯🗿动规划资⭕金的使用节🇵🇾🐕奏♨。
