（来源：上观新闻）
“机器人们”同台🗼竞技，不仅让公🇵🇸众看到了行业的⚖蓬勃生态，📲更让资本看到🐧🏁了技术落地的潜力🈷🇯🇴。创建 ROS 2🌸👳♀️ 包 进入工作空↩🕙间的 src 🤧🍴目录，然🏬后创建一个✔新的 Pyth👷♀️🌭on 4️⃣包： 复🇹🇲制 ros🇵🇱2 pkg c‼🌀reate --⛴build-🐵⚠type🅿 am📺🔀ent_p🕒📔ython🇳🇪🕗 pand🚬👊a_joint_🇲🇲contro📙🚴♀️l -🔈⛄-de👨👦👦pendenci💆♂️es r😜clpy c✳ontro👶🛒l_m📑🦑sgs tra✏jectory_🧻🧑msg🈸s 依赖于 r🇨🇾🇨🇰clpy、con🇲🇲📰trol_msg☀🚫s 和 🇨🇷traject📌👩💻ory_msg🥡s 编写 P🔐ython 节🍩🔍点代码 ❔🦌在 p↩anda_j🇨🇼🇰🇿oint🇹🇴💩_contro👰l 包的 p🛰and🇱🇦⛲a_j🇦🇲oint_con🏤trol 子目录🇲🇰💕下创建📇🏦一个名为 pa🌪🏳nda👕🐧_joint_🇳🇵cont🔇🏈roll🖱🛎er.py 的文🧳♏好男人观看免费件，并添加以下代🚳✡码： 🇹🇦🙈复制 impo🔍rt rcl⏮🔯py fr🐋🧕om r🐢🧢clpy.nod🇦🇱e im🇬🇸port ✖Node f🌪🤔rom🇳🇺 con🧵tro🔰🇮🇸l_msgs.m🚔🙍sg impo🎣🗾rt Join🌏👨👧tTraject🉐oryCont🛬roll⛔erStat🤲⏳e f🧫🇱🇺rom t📽rajec🏍🙈tory_msg🇿🇦s.msg i🇲🇨mpo🇼🇸rt Joint🚪🌗Traje🏛ctor☀🔡y, Jo♈intTraj😐ectoryPo🕎int 🌒🇭🇲imp🤓🚢ort sys ⌛🐓import 📲tty im🇱🇺🖲port 🚷ter🔉🏝mios 🕝class P🏞andaJoi🇬🇵ntContro⛩ller🍄(No🥦😂de): d💺🚣ef __in🏋️♀️🧙♀️it_📪_(s🦚🇧🇦elf): ⏰supe🕝🏖r().__i♐➿nit__(🚱'panda_j💜💂♀️oint_co☄ntroll🎩🔔er') # 创🧀🐺建发布🚵者，发布到🔹 "/pa🥃nda_🇭🇰arm🎺🏺_cont⏯👯roll🇧🇪▶er/jo💁int_traj📛ectory" 🧶话题 self.📺⛽publishe🇩🇯r_ = se🚶📃lf.crea📓🇹🇰te_publ🏣🇲🇿ish😯👦er(Jo🗡🎀intTraje📯🦍ctory, '🇫🇰🕙/panda💀🔭_arm_co🇩🇲🧑ntro🇱🇧🚹lle🧢🎷r/j💶oint🍂🍛_traject🔃ory'🤷♀️, 10)💡⬛ # 定义🐢关节名🇹🇷🌸称列表 🐭self.j🇳🇱oint_na🌖mes ⛩= ['pa👩🎓🏵nda_joi⚫🥥nt1',🇦🇷🇦🇬 'pan🔴da_jo◾int2', 🧖♀️🔛'pand🐾a_joint🍧🥕3', 'pa📄🍫nda🇸🇲👽_joint4'🇱🇺, 'pa😬nda_joi🍚🕜nt5', 'p🍁🇬🇳anda_jo🐛int🛳🤘6',✏🔱 'pand🇬🇹😃a_jo🐏🆖int7']⚾ # 初始⛸👨🎨化关节位置 🇹🇴self.🍡join🤣t_p🧲ositio🇬🇮ns = [🚞0.0🔭🤡] * 7 💿🇦🇴# 定🔎🎯义每个关节位置的📩递增步📝🍵长 self.s🇸🇿❗tep =🧥🇦🇸 0.🛩☄1 def g🏨📖et_⌚key(se🤹♂️🇧🇱lf): 🏚🚵# 获🗑🔝取终端输入🇬🇹🆑的按键 s⏲🇬🇶ettings 🦌好男人观看免费= term🇨🇳ios.tcge🅱tattr(s🛩ys.std🧞♀️in) tr🇹🇴y: t💇♂️ty.set🏮🥦raw(sy🙎♂️☁s.stdin.🎄fileno🐥💻()) ke🇼🇫y = sys.⁉stdin.r⏸ead(1)🎼 fina🥕🐺lly: 🚫ter🇨🇺mios.🐩tcs🎃🎨etattr(🇲🇸🚫sys.stdi✂🐁n, term🤷♂️🤲ios.🙅♂️😙TCSADR🐈🇦🇼AIN,⚽👮 sett👨👨👦ings) re🌎turn👨✈️ key def👩🦳 sen🥛d_t🤮raj💔👋ectory(s🦶🎰elf): 💷# 创建🇹🇨 JointTr🎅👅aje💾😲cto🎣🇨🇭ry 消息 tr🇪🇸🆙ajecto🍘ry_✝msg = J👊🇯🇴ointTr🥣ajectory⌛🥕() traj😃ecto🇬🇭📧ry_m6️⃣🇲🇩sg.j👄oint_🕠🧖♀️name🇧🇮s =🈶🤪 self.jo🕍int🇷🇺_names #🦹♂️ 创建 📛〰JointTra🧝♂️👨🎓jector🔳🕕yPoin🇬🇶t 并📠设置目标位置等🦖信息 point🎋😍 = 🥰☪JointTr🇧🇶🔴aje🛑ctor🚸yPo🍓int() ♾️🇻🇪point.po😃🌷sitio📅🙌ns = se🍉lf.joint🦴_posi🚂tions #🐧 设置运动时间 🇲🇹point🙋♂️🧟♀️好男人观看免费.time_fr💵🐮om_start🧟♀️ = rclpy🔟.dura🐣👨🏫tion.Dur🚩ation(s📃econd🇵🇪🚟s=1🇹🇿).to_🦐🍨msg(🚐🐅) # 将🇵🇰😻点添加到👨👩👧🥳轨迹消息中 t🤾♂️🎁raject👖ory_msg.💸point🎠s.append🇵🇫🇷🇺(point💃) # 发💀🧜♀️布轨迹消息 se🔜lf.pu🖊blishe♊🚚r_.pu🇧🇾🌁blish📸(tr✍ajec🤛tory_ms🇧🇸g) sel🦝f.get_lo💍gger🐃().i🐉✡nfo('Sen⏯🇦🇷t j👄👉oint🎱🇵🇷 traje🇨🇺⛳ctor🦝🚶y comman🇸🇧d')🦹♀️ de🤹♀️✍f r💤un(self😃): while📶 rclpy▫👩🦲.ok(🗡): key🚽 = self.🤝🌼get🌇_key() i🏴☠️好男人观看免费f key ==🕴 '-🧳😴': se🌱lf.min🏊us_pr👨🔧essed = 🇲🇨👨👩👧👦Tru🐅🔞e elif 🎶key 🗂in 🦑['1😘🎃', '2',📒🚝 '3', '🤒4', 🖤▫'5', '6🚐✡', '7'😚]: ind👖⏹ex = 👨👦👦int(k🇮🇱🌾ey) - 🔧💚1 if s🇰🇳elf.m🌌💕inu🎪👨🎤s_presse🛸d: self.📕joi🐆nt_pos🔰itions[🇪🇺index💞👚] -= sel3️⃣f.s🇩🇯tep👾 sel💆♂️🔑f.m🏵inus🇵🇬🇵🇦_press😤🍑ed = 🚭False🗺🇮🇱 else🏋️♀️😑: self🕕.join🇦🇼t_posit🔭🤱ions[in📙🐸dex] +=⚜😍 self.🔞🇱🇦ste🚃p self.s🚦end_tra🧩🐹jec🇸🇯🌁tor😓💘y() 🚵🇳🇺elif key🇩🇴 == 🤬🎛'\x03':🏅 # 🥀🇯🇴Ctrl+⛩✉C 退出 b🐓🤷♀️reak def😯 main🇬🇧⛪(args=N🛫one): rc♏🇹🇬lpy.3️⃣🇧🇷init🥘(arg🥽s=args) 💻pan↗💆♂️da_🦋joint🏠_control♈ler🆒 = Pand🍩🇹🇻aJointC🕥ont🔪🚎roller()🍸 panda_j🛍oint_co🇱🇸ntro📸🧑ller🕌🥢.run(🥈) p💵and👎🍛a_joi👨👩👧👧🐯nt_con💋🍝troll🎗er.de📎stroy_no🇸🇯de()📂 rcl🌩🇳🇱py.sh🍁🤜utdown(🍒) if __n😚👩🍳ame__ ==👩🔬🤟 '__m👩🎨ain__🏡🇨🇾': m🇬🇪ain()🇫🇷 修改 😦setup.🇺🇸py ✋🙇文件 打开🔩 pand🍒❓a_joi🇦🇷⚾nt_con🤞💣trol🚈 包的🇨🇨📙 setup.p🏳y 文件，在 🏁🐆entry_👏🗜point🤠📔s 部分添🌜加以下内🇹🇫🚐容： 🚌🗑复制 e🧘♀️🧼ntr👨👩👧👧🌮y_poi🙁🏧nts🇹🇷={ 'con🔺sole🎂🕣_script⤴s': 🥒😎[ 'p🧗♀️anda📍📕_joint_c🕜ontrolle🌤🇻🇬r = p🦓好男人观看免费anda🦋_joi👖🌊nt_co👨🔬🇹🇯ntrol.🏴panda_jo😂🚝int_co👼👢ntrol🇷🇴🇭🇰ler:🎩main', ◀⛴], }, 编🦞🎌好男人观看免费译和运🚣👨🦲行 复🇲🇫🀄制 colc👎☦on build🛰💖 --pack🥖ages🐨-select🇬🇳🌩 pa🤰nda_jo↪int_🕳con✍👨⚖️tro🦠l so🍴🌶urce i🤾♂️🦗nstall/🇨🇩setup🇵🇬.ba📻📦sh ros2😯🍟 ru📭n panda🇳🇺_joint_✉♥contr🐾🇨🇲ol p🚪😁and🈴a_join🗄📵t_co🏀🇪🇹ntro🏟🇺🇿ller 🛬按下按🈺键 1 - 7 🔝来控制 Pa🇳🇴nda ⚔机械臂相应关节🇬🇶的位置递增，🇹🇭按下 Ctrl🧪🗯 + C 可🤛📅以退出程序 "🇮🇳😪跟着Li🔫tchiC🇰🇪🇱🇦heng一起学R👩❤️👩🐙OS2"系列共🇮🇶👩🎤25篇，查看全部🇧🇳系列文章，在【🥡🇨🇱EEWo🇦🇽rld-论坛】💌搜关键🥈👱♀️词“一起学RO🇶🇦S2"，与🧴原作者一起📦🦎交流👩🔧。
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