（来源：上观新闻）
两天后，Al🛰tman 住所附🥶近再次传出枪声🦜，又两人被捕🍌。AI 算🌗力、数🅿👵据中心和智能终🤟端持续放量，正在🎞推动全球半导🏆🇱🇷体景气进入上行🇭🇳阶段😇🇦🇹。创建 ROS🇸🇭💿 2 包 进🍏入工作空间的⛳ src 🥈🇱🇸目录，⬆🕍然后创建一个🇸🇧⛱新的 P👩🦱ython🚔🥯 包： 复制 🥝ros2🥗📆 pkg c🚭reate -🏳️🌈-build🙅♂️-type am👨🦲ent🏯👨🦰_python 🙋♂️pan💕da_joi🥘🇳🇿nt_co👨👩👦👦ntro🧟♂️📁l --📞depen™den🎭👀cies 📻🆚rclp🤩y contr🗄ol_💪msgs tr⛺📮ajectory🐋_msgs🎠⛸ 依赖于 🇬🇷rclpy、⏰👨👨👧cont🖤rol⚜_msgs📶👱♀️ 和 tra🚵💣jecto🔤🇰🇲ry_🤒msgs 编写🖋 Python 🇹🇭🦅节点代码🇲🇲🤲 在 p🏖anda_📭🇸🇨joi👩🏭🛫nt_co🛌😪ntrol 包🏧🇦🇬的 panda_🧺joint_🙂contr🏛◻ol 子👟目录下创建一个🧫名为 pand🛅a_join🤹♀️🇮🇳t_contro🕶😣ller.py 👜的文件，并添加🍱以下代码： 🖨🎐复制 👈🦸♀️impo🧜♀️🦢rt rcl5️⃣py from🕚 rclpy🚀.node im🏀🗻port💊🇸🇮 Node fr🥍om 💋🇹🇭control🍪〽_ms💝🔍gs.msg i🧗♀️🇨🇺mport Jo❣😊intTra💮jec🎇toryCo🇹🇯🕙ntroller🧿🧲Stat🇨🇭e fr🗣🍽om tr🥽🎈aje🎊ctory_ms⛏gs.msg😦📛 im📨port1️⃣ Joint🥵🇬🇮Traject🖋😼ory, ➰Joint👨👩👧Tra😔jecto🧼🇾🇪ryP🐗✨oint imp🏪🎤ort sy♐🕥s impo🔗rt 😗tty impo👨👩👧👦🚵♀️rt termi🏅os class🅰🕗 Pa🥎ndaJ🚳📟ointC⛸ontr🙊🇧🇱oll🦏er(Node🦡): d🍍ef __ini💢t__🇫🇴(se📫lf): sup🧔🇵🇪er(🤕🇳🇷).__in🎙it__('p🔁anda_j👙🗒oint📀🧒_cont🚾🇦🇸roller')🇹🇻🙊 # 🚚创建发🛤🍫布者，发布到 3️⃣"/pan🇸🇷👑da_a💁🙄rm_contr🇳🇨🦑oller🏛‼/join🔦🦅t_tra⬜🧂ject🛌ory" 🇰🇮话题 sel🍹💑f.p🔬ublishe🇵🇼🎠r_ = se⏸5️⃣国产成人综合一区二区三区lf.crea◀te_🖍🆎pub🇮🇩lisher🕣(Join🗄tTrajec🐚tor🇵🇾国产成人综合一区二区三区y, '/😵🖼pand🇭🇷a_arm🌫_contr👃oll🍕er/join🏌t_tra🇸🇪🚴jectory'🚷, 10)🤟 # 定🔢义关节🕢名称列表🇦🇫 se🥴lf.joi🥡📀nt_name🥚s = ['pa👨🏫nda_jo🧛♂️国产成人综合一区二区三区int1'🤡🎀, 'pan🛐da_j👩🎨🍗oint2',👩🏫 'panda🎯🔇_jo🛎int3',☪🎪 'panda📱_joint4'🇺🇿👊, 'panda🏛🎱_joint5'✴, 'pan📽da_jo🌳🇰🇳int6', '💸pan🇬🇵🏜da_jo🐍🧚♂️int7']❣👨🔧 # 初始化🛌关节位置 sel💆🤧f.joi🇦🇼🇬🇧nt_posi♨tions = ✝🦠[0.0] *🧖♀️🧾 7 #🏠🕓 定义每🤔个关节🤰🇹🇴位置的递增步💵💾长 se👩🎨lf.🛍🥟国产成人综合一区二区三区step 🚿〰= 0.1 d💺☹ef g💝🔱et_key🚻(self): ⬛# 获🍾🇵🇷取终端输入的按键😪 setting📰s = te🇪🇸🧞♀️rmi🚾🐡os.tcg🍴🎂eta🏰ttr(sy🎪🧟♀️s.stdin)💒🚫 try❄👇: t⤵ty.setra🇧🇫🏈w(sys.s🦒🆖tdin🇬🇾.file🇭🇷no()) k🐏ey = sy🇴🇲s.stdin.🧻read(🦀💛1) 👸🚯finally:🇬🇮🇪🇷 termio🚂s.t🇸🇩csetat📁tr(sys🇫🇴🇫🇷.stdin,🧵🐘 ter🐘🍄mios👞.TCSA🛄🙍♂️DRAIN,📺 sett✏ings) re👨🌾🛋turn 🇲🇪key def🧐 send🔠📘_tr🏔aject🍲🍭ory(s◽elf): # 🈵创建 Jo👩🎤intTraje🔤👨🚒ctory🌷 消息 tr🦹♀️⬆ajec📐tory🏰_ms🤺🇬🇲g = Join🌽🌳tTraje🦄ctory()💨 tra🌺ject😟🛁ory_ms😅g.joint_🇦🇬names = 🥽👩🦲self.jo🐙🦇int_na❇mes # 🇧🇹国产成人综合一区二区三区创建 Jo👚🛹intTraje👎🇬🇩ctor📜🦷yPoint 🚇👩🦳并设置目标位置等🚰信息 🚙poi🇪🇷nt ㊗😾= Joi🥓🔥ntTrajec🇻🇨✉国产成人综合一区二区三区toryPo😯🖼int() po😡🤟int.po🕑siti🖤😅ons = 🍹☂self3️⃣🇸🇬.join🛠🏗t_positi👍📜ons # 设置🇧🇭📥运动时间 poi🇸🇪nt.🐝time_f🦞rom_🐏star👡🚫t =🔺🚬 rclpy.d🐾ura➖🗺tion🇧🇯🏳️🌈.Du🇸🇪🍬ration(👿🥦seconds🗞🇰🇬=1).to_m🕴sg() # 将👘点添加到🍗轨迹消息中 t🇰🇳🇹🇩rajecto🔪🏠ry_msg🏁.points👨🆔.app🇶🇦👩🚀end(p🇲🇶☘oint)🍍🚕 # 发布轨迹消🍰息 sel😯f.p🎑🤶ublis🥇her_.p🗣🎾ublish(t🍥🇩🇿raje😱🍎ctory_🛍msg)🌨🥳 self.🧀🔙get🔲🧂_log🌞ger✡().inf🆓o('🐯Sen4️⃣👘t jo🇪🇪🇵🇪int t🤯➰rajec😧tory co🥇mmand'🇦🇫🗨) def🇰🇮🇰🇼 run(se🈴lf):👦 whil🤭⏏e rclpy.🇮🇹🐛ok(): ke🚁y = se🦉lf.get_👨⚕️key🛠() i🔏⛰f key =🐴🇬🇼= '-':🇬🇫🇲🇹 self.mi🏠nus_pr🧾essed📮🎻 = Tr🇬🇷ue e⛔lif 🍆🦂key 🇺🇾in ['🇩🇪🌵1', 👨🦰😪'2', '🧖♀️3', '👓4', '5',💣💶 '6'🎉, '👁🇰🇵7']: 🌙🇳🇮index🏴 = int(k🎅ey) - 🧜♂️1 i🍤f se🇾🇹lf.minu🖋s_pres🇼🇸sed:🍌☃ self.📙😦joint_p🍠ositi🐃🧶ons[inde🇮🇩🧚♀️x] -=🇨🇭🐕 se⛩💑lf.step 🚮🕜self.m🅿inus_pre🛹ssed =👷🏸 False 🛄else: s🇵🇰⏯elf.j🇸🇷oint🧘♀️_posit🏖⬛ions[🎟🧣index] +🍷🚽= self⛎.st🧛♂️🙇♀️ep sel🇲🇩🎁f.se🦆nd_tr💥ajecto🧽🇭🇰ry() 😧eli🔰🍦f key 🍺== '\x🛢🙆♂️03': #👲 Ctr⚱🤐l+C🇮🇲🇷🇼 退出 ㊗🇸🇷break d😕🇬🇦ef 🧔🇳🇮main(a🎆🥖rgs✅🎸=None👲): rcl⛈🎈py.i🕑nit(arg🐺s=arg🇨🇱s) pan🛬🤝da_🌷🏚joint_co🤫ntroll🈹🐌er = Pa🤼♀️⏸ndaJoin🆕tCont💨📓roll✉🉑er()➕🌜 panda🖌_joi🥁♦nt_contrⓂoller.ru🍿🍯n() pa🇮🇪👟nda_j🚰🇲🇻oint_⛺contro🕵️♀️lle🏛r.destro🐤⏏y_node❇🕧() rclpy👛.shu➰tdown()🇰🇼🤼♀️ if🚶♀️ __name🍨🥔国产成人综合一区二区三区__ == '_🤪_main__'🇪🇸🦝: ma🔩in(🐣💪) 修改 se📠➕tup.p🙇♀️y 文件 👥打开 pa🇦🇲📷nda_j🏡oint🇬🇩❓_contro🍺🏯l 包的 s🈚etup.🧚♂️py 文件，在🦁🛒 entry_🆕poin🇱🇹ts 部分添加以🏪下内容🎯👌： 复制🇱🇸🛍 entry_p😦🍯oints=🌵📕{ 'con👨👦🌅sole_sc🇮🇪🎤ripts'🦊💱: [ ⏱🐻'pan🐧👟da_joint🇲🇸_con♨troll🌞er 🕦📰= pan🇨🇱😦da_j🦗🤥oin🈲t_con👱♀️🔧trol.pa🐃🇽🇰nda_🛐👸joint_🥄cont📯roll6️⃣er:main🇩🇲', ], 🎓🇦🇼}, 编译和运行👩🦰🇰🇳 复制🇼🇸♠ colco🚺🎾n buil🚀d --pack🔛👩🍳ages-se🤡lect🇸🇯🏦 panda_🤞🌳joi🇲🇰nt_con🤷♀️👩👩👦👦trol so🇦🇪🚑urce i🤖nstall/🕊set☢👮♀️up.🇲🇹bas🤱h ros🐺🦚2 run p😥anda🐉_joint_4️⃣cont☣rol♨ panda_j🈺oint_con🎎🐞国产成人综合一区二区三区trol🕓ler 按⚪下按键 1 -🚙 7 👖来控制 P👢🏞anda⌚🇬🇱 机械臂相应关🇱🇦🌇节的位置递增，📏按下 C🎞🇧🇶trl + C 🚌🇱🇦可以退出程序🔣🏒 "跟着L🧂➗itchiChe🦜ng一起学ROS🇪🇭👩🏭2"系列共2🔚🏛5篇，查看全部系🇬🇺列文章，在🌼🇻🇬【EEW3️⃣orld🤖🇹🇬-论坛】🎎▪搜关键词“一🦡起学ROS2"，🌼与原作者一起交🤬流🔽😠。
从成本🤐💖上看，使用A💇👨👨👦I取代传统🧩🧠工作流，虽然🇸🇪可以省下不少S💯aaS订阅费🚞🇸🇯，却也需👢🐧要承担不菲的🧝♀️token费用⏪🦊。又会忍不住刷视🐜频看社交平台，然👷♀️后把 Ligh🧩🇸🇾t Ph👷one 撂一🇲🇾🔗边😔。
而我们会把 “牛😴人怎么做”2️⃣® 拆成可🤖🎼复制的方法🌿，让任何人照🇸🇹着方法都能成功🙊。它就像一🇫🇮个极其平权的“🐜机会创造平台”📫👃，谁都可以上来🇦🇫玩，但☁谁能玩得🇲🇦转，决定了🦷➿谁能在新的商业😸生态中占据💟🎟高地😌。
