（来源：上观新闻）
目前，📺🇺🇲已经有一😜些伙伴使用智♈🍛元的平台工😈具链进🔉🕝行二次开发🚀，在新🆓的客户👩🚒现场跑通🚵项目🕵☮。因此，平板5️⃣产线之外，智元已🥐🔩经着手在研🕥发对手机工位🖊🥂的适配能力🇲🇾🏍。
据介绍💽，该光谱仪☢🧚♂️将继续🐧开展巡天🧵观测至20💘28年，观😄测范围🦂将从约1.4万平🇨🇭方度扩大至1.7🇱🇷😄万平方度💲，扩展观测将🚚覆盖更接近银河📳系盘面及🇲🇵更偏南的天🥺🖲区，这些区🚤域观测难👩🔧🦚度更高👨👦👦。
有人开始着🍁🇰🇲急，有人开始🎋怀疑，但持续📳封神的📆叙事对任何人都是🦞一种负担🇰🇵。创建 R®OS 2 🕜包 进入工作🤕🇨🇿空间的 src 😹🇷🇴目录，然后创建🇮🇳🧒一个新的🍘 Pyt⌨hon 包📓🌏： 复制 r👩⚖️👖os2 pk♨g c🚣♀️⏸reate --🐙build👮♀️-typ📽e ament🦹♀️_pyt🗳hon pa💤nda_joi📦nt_cont🔌rol -🗂🤠-de👨⚖️pen✍denc🌠🔦ies rclp🇸🇻y co🔟ntrol_m⏲sgs tra⛳💥ject✍ory🛷_msgs 📒依赖于 rc🧙♀️lpy、cont💏rol_msgs🧟♀️ 和 t🦶raje🌞ctory📃_msgs🏴☠️ 编写 P🉐yth🐞📚on 节🎬🌞点代码 🕶➿在 panda🇽🇰_joi🤫🏸nt_contr🧝♀️ol 包的 🇧🇱panda_j👩👩👧🍔oint_🇮🇩control🥙 子目录下创建一📴🧐个名为🧗♂️ pand🌆a_joint🙅_control😊ler.py 的🚰文件，并添加🚮🇧🇻以下代🕵️♀️🏷码： 复📞制 import😜 rclp🇬🇲y from ℹ🧔rcl👨💻py.no👨🦳de im🏅🈲port🤳 Nod⏬🎡e from🈴😞 co☺ntro🦅🈁l_msg💮s.msg🎊 impo🇪🇭🔙rt 📊😶Joint🇦🇺🚦Traje🖕😈ctoryCo😔ntroll♓⚫erSt🍛ate fro👨🎓m traje🐝ctor🌨y_m🤢➗sgs.msg🧐 import 📽Join⛽🤖tTrajec😟tor👷♀️y, Joint👁️🗨️👟Tra🐉📀jector🦑yPoint i🗻mport sy🚶⛷s impor🤦♂️t tt😵🚩y impo🇦🇺*️⃣rt 🚶♀️termio🦞⬜s class 🤡PandaJ🐐oint🤤婷婷五月美女Con☎troll🇦🇹er(No🌀de)🍯: def _🇦🇷🌲婷婷五月美女_in🥪it_⚖🎲_(self💢): super📊().🚔__init_🚜_('pan🇩🇰da_join🧲⏏t_c👨👩👧👦ontr🐎🌳oller') 🏇# 创建发🙅布者，发布到🇪🇬😖 "/panda🍹📋_arm_co🌹ntroller👟🕜/join🔺t_t🌠🎬rajec🗃💰tory" 🇬🇺话题 self.👩👧👦🐷publish💣🕷er_ = se🎙lf.crea🔱te_publ🚮🍉isher🤑😷(Jo🈁🔝int👐Traj👩🌾📺ector🗜✏y, '/pan🐇🎉da_ar👰m_contro🍩🈴ller/joi🕹nt_t🎾raject🚣♀️ory', 👯♂️🇯🇲10) # 定🐘义关节名称列表👥👩⚕️ self.✉🏃♀️joint_n🤾♀️♊ames = [🥬'pan🥨da_♥joint1',🛠🤖 'pan💄da_jo🎴int2',🚇🎣 'pand🐇a_j⛱😨oint3', 🤨'panda_j🙋🇱🇨oint4'📊🗺, 'pan🏔🌲da_j🛷🇲🇲oint5✅👩💼', 'pan💌💁♂️da_joi🧬🏰nt6'🚬🇺🇦, 'pan🤲婷婷五月美女da_join🔌💘t7'] # 🍒初始化关节位置🧙♂️🇦🇲 se🇿🇲lf.jo🤺🇲🇶int🦚_pos👳4️⃣itions🛥🍋 = [0.0]🍗🐬 * 7🇧🇴🤫 # 定义每个⬜🕞关节位置的递🏇增步长 se🕯🗃lf.🎂🇲🇦step 🛀= 0🔮.1 def ⏏婷婷五月美女get🇨🇿_key(s🐿🏔elf): 💛# 获取终端🤲输入的按〰键 sett🐩👩🏫ings = ❔⛳term📏ios.t💰🍣cge🛷tattr(sy🤔🚁s.stdi🏈n) try: 📸tty.se🇨🇺🇲🇲traw(sy🏃♀️s.stdi👨👦👦n.fi🇮🇨leno())🧕📆 key🍍👷 = sy☕😮s.stdin.🤦♂️🇵🇰read🆗🐮(1) fina🇲🇫lly: te🛁rmios.🎗tcsetatt🚧r(sys.📱stdi🚿🚘n, termi🥁os.▶TCSADRAI🇬🇹N, 🇩🇬sett➡👨🦰ing🏌️♀️🍘s) r🍵eturn🚬🇫🇴 ke🐙y de🎞🇨🇵f send🏙_traje🇺🇾ctory(s🇲🇿elf)🇺🇾: # 创建 J🥊🚡oint🐨Trajecto😤🥬ry 消息🧓👦 tr🦸♂️aject📈ory_👂🇦🇴msg 🦒🎩= Join🍆👖tTraje🐅🇸🇨ctor👽♉y()🍗⏬ tr🍽💨ajec👥tory_ms💫g.joint💐📩_names =😸👩🦳 sel🌝🇩🇪f.joint🦡📑_nam🔗🥢婷婷五月美女es #🐧🤺 创建 🇲🇨Join♦tTra💍jec👯toryPo🇵🇬int 并设置🚻目标位置等信息🇬🇪🇭🇺 poin🌝🕯t = 💮JointT🇽🇰raj🐲ectoryPo🐱int() p🌿👨🏫oint.po🕵sitio🇱🇮ns = se🇰🇬🐍lf.🤨👩🌾joint_p👨👩👦👦ositio🕊🇳🇬ns # 设置⬆运动时‼间 point.🚉🐢婷婷五月美女time_fro🍹🧺m_st🤷♂️art 🕙📮= rclp⁉y.durat🛒ion.Du🧦🇮🇸ration(👩🦲seconds🔎=1).t🇿🇲👩⚖️o_msg🚦婷婷五月美女() #🍼↩ 将点添🇹🇯加到轨迹消息中7️⃣ traj🏀ectory_👨🎤🇧🇸msg.👨👨👧👧🧝♀️points.🛃app📸➡end(po🛐int) # 发😤布轨迹消🍕🏆息 self🚹💱.pu👩👧👧blishe🇬🇳🏰r_.publi🕊🇵🇳sh(traj🇸🇩🍶ector🍥y_msg)🌌〰 se🧙♂️🐝lf.ge🤸♀️t_l⏸ogger(👁🇨🇱).info(🕒🇲🇬'Sen🐿👨🏭t joi⭕👦nt 🔞trajec🏠🧥tory🇲🇺☘ comman🔃d') def🥰🤬 ru🕯🤑n(self🇲🇦): wh🦈🧖♂️ile 😞rclpy.💹📢ok():🎠 key =🇵🇭🍹 se🔑lf.🖕🧴get_🕰key() if🙍♂️⛩ key ==🚦 '-':🉑 self.mi🐸🥊nus_p🤸♀️🦟ressed🦍 = T🎺🏬rue eli🏃♀️🇳🇿f k👟婷婷五月美女ey in [💙🌹'1', '2'💇🌯, '🔬3', '4'🎟, '5🤱🕋', 🇹🇰🏨'6', '7'🍒]: i♣📌ndex ✈= i🇲🇸🌧nt(🏄♀️⛪key🏮) - 📐🌒1 if 👪self🇦🇱.minu👅s_pres🍻👁sed: sel🆗🇧🇼f.jo🍳👩❤️👩int_po🌡sitions🙆♂️[in🐄🕉婷婷五月美女dex] 💏-= se🤺🌹lf.step↗ self.💒minus_✊🔩presse👂🍕d = F🍅👜alse🌊🍗 else: 🇧🇬self.🌶joi🏛🇦🇿nt_🍁posit🇸🇾ions[🥨婷婷五月美女index]📱↩ += 🇸🇱sel👷♀️🍷f.step 🎻self.s✂🙋end🆔_tr💫aje✡🇨🇿ctory()✡ eli🇧🇷🤤f ke🌹y == '\🏣🚔x03':🆔 # Ct👏🤚rl+C 🍚📧退出 b🥓reak🏔 def⭐ main🔺🔬(args=No🕠💫ne): rcl🇹🇳py.in☄it(a💸rgs🗽=arg🥽s) 👡🍡pan🇹🇻da_join🔜🏎t_con💄troller🏰 = Pand🖲☺aJointC🎎ontro♻🍹lle☎🦂r() p⌨anda_jo🦆int_c🔊🦠ont🛃roller.r🐅un() pan🤠da_j🍶🚶oint_🏚⛱contr☁oller.de🙍🎶stroy_no♑💰de() r⏬🐒clpy✍🏉.shutd🇧🇾own()🇸🇭 if _📢_name__ 🥧== '_🏸_main👷🧤__'🛋⛩: main✔() 修🔷⬇改 setu🅱👡p.py 🇹🇷文件 打开 pa🇳🇫nda_jo👍int_💱🦉contr🍇⛺ol 包的 s🇬🇼etup.py✂🏳️🌈 文件，在 e🛀ntry_p😰oin🧙♀️ts 部分🙏🐎添加以下内容： 🦸♂️复制 😸🇪🇹entry_po😞📷ints={ 👨👩👧👧🍵'consol🐟🦵e_scri🎅🌞pts'🔔: [ 'p🏏🈺anda_j🎯oin🐣t_cont🥑🇵🇱rolle🗝r = pan🔯da_jo⏭👱♀️int_con🏪🇹🇫trol📬.pand🕧a_joint_🇬🇷婷婷五月美女cont🕟🇻🇺roller🎄🇮🇳:ma👩👦❌in', ], ⛰🦗}, 编译和😨运行 复制 🇲🇨💒colcon🏟 buil◽d --🌁🤾♀️package💩🤭s-sele🇹🇴ct pa📈🥯nda_join🦴🧝♀️t_con🍍🦅trol 🐟🇸🇾source ⤵⏮insta💬ll/🧠setu🕌🕋p.ba⛅🇦🇬sh ros2 🇦🇬run pa☎nda_j🧂oint_con🇰🇲trol pa🤶🔀nda_👨👨👧joint_😞controll🐜er 按下按键8️⃣🦊 1 - 😰7 来控制 Pa💁💠nda ◼💿机械臂相8️⃣应关节的位置🚛👩🚒递增，按下 🏥Ctr👭🌧l +🍁🕕 C 可以退出💮程序 "🇧🇿🚂跟着Lit🙌✔chiC🧨heng一🏄👒起学ROS🤩2"系列共25篇0️⃣，查看全部系列⛄文章，📨☝在【EEWo🐜rld-🇱🇹论坛】🌃🚙搜关键词“一起学🌌ROS2🌜"，与原作者一起👩⚕️🎦交流🇳🇷。
