（来源：上观新闻）
这就进入到第🥮三阶段——大👨⚕️📥多数第二、第三🎾名企业📍🇬🇱，只能✖⛰做到比第一名便💊🏀宜 10%👶，性能稍🕊微好一🏄🎞点🚝。现在大家一听造车🌆🇱🇨就摇头、不投钱，🌂说明这♌个行业🇱🇹正回归理🇹🇦🦖性，也意味着—🚣—它快能挣钱💃🏣了🛐🧸。手机充电速🐠😂国产精品97度从五福一安开🍌始，一路👂🛥飙升✋🔊。201🧭4 年，初代🇧🇿 Ligh🇲🇦t Phone🆕 上架众筹🦖🤤平台⚫。在工程实现上，🇬🇹记忆架构经历⛵3️⃣了从简单粗暴到精✊细化管理的演进👩🚀🇮🇨。
创建 🦋ROS 2 🙏包 进🙋♂️入工作空间的 🎒src 目录📨，然后😃🛏创建一个新的🔍 Py👩🎤thon 👶包： 复制 ro🛤s2 p🚝kg cre😓ate --🇺🇬build-ty🧙♀️pe ame🤪🙏nt_p🇦🇩😓ytho👨⚕️n pand🧝♀️🤙a_join👨👩👧🤰t_co💕📶ntrol --💼🇬🇮dependen🍓cie⚡s rcl😶😰py cont💑👀rol_ms◀gs tr🕔🇬🇼ajec🤱tor🥪y_ms↖gs 依赖于 🇹🇦rclp🐷y、contro🌧©国产精品97l_msgs 🇦🇨和 trajec⌛🧕tor🕶y_msgs 编📇🇨🇲写 Pytho🅾n 节🖋🙋点代码 在 ℹpan🇵🇰da_join⚒t_contro🇸🇴l 包的🚬🚈 pan🇹🇻🌚da_jo🇨🇲int_☣🇧🇭control💹🐴 子目录下创建一🧣🐠个名为 👮🔣panda_jo😾int_c🎢ont🇱🇺roller👸.py 的文件🐤，并添加以🤾♂️🛃下代码： 复🧮制 i🍇🔨mport☸ rclp🌏🇿🇼y from r✨👳♀️clp🏊y.node i🐜🍈mport🇲🇲 Node f🇳🇺rom co🌔ntrol_ms9️⃣gs.msg🛰🇨🇲 import🏖 Joint🧬Traje🇳🇬国产精品97ctoryCo♎ntroll🇲🇩1️⃣erSta◽te f*️⃣rom 🕖🏐trajec🎱tory🥑🎠_ms👃gs.msg 🔥impor🧓🥃t JointT📵🍇rajector👨🎨y, 🇧🇧◾JointTra🦗👩jectory🙊Point 🌄♒impo⚡rt sy🎩s i🇪🇹🚣♀️mport tt🦀🔌y i🍭mpo📵rt t💼💆♂️ermio🔦s c🙋☕lass 📱Pand🔋🐊aJo🧨🏜intC👯🇲🇼ontrolle🧭📥r(Node🍗): 💒🍴def 🦡__init_🕘国产精品97_(self):🤑 super(🇵🇲).__init🇪🇨🤾♂️__('pan🎾🧨da_join🇨🇨👨🚒t_contr🔬👩✈️oller') 🍬# 创建发布者，🇵🇹🏒发布到 "/p🎂🥤anda🧿🇬🇳_arm_⬜con🌱troller🥐/joi🇫🇲🌮nt_tra💓jectory"🇲🇬 话题👨🚒 self.pu👮♀️bli🆑🧟♂️sher_💾 = 👡self.c🕍国产精品97reat🗻e_publis☹🇬🇫her(Join🤱🔐tTrajec🇫🇲tory🧣, '👨🌾🇳🇷/panda_a💛🥌rm_cont🗒roller🐎/joint_🥓traje😈ctory',🐹🛸 10)🕸🇵🇲 # 🇬🇶🧞♀️定义关节名称列🇦🇨表 se🚔lf.jo👩👧👧☎int_nam🌚🚺es = 🚼['p🚁🈷anda🥒🥟_joint🔧1', '🇫🇷😺panda🧴🤡_joint2'👩👧👦🍩, '🤕panda🌓_join👨🏭🧴t3', 😩'pa🇧🇷🇦🇫nda_j☂♈oint4'🇧🇸🕣, 'pan🥦❇da_joi🛤nt5', 'p🧤anda_jo🤴😟int6', '💥panda_👽joi🇸🇸🈸nt7'] 🤫国产精品97# 初🌒始化关节🚚🚭位置 sel🏌f.j🧼oint_pos↙ition💙s = [0🏌🗻.0] * 7👨👨👧 # 定义📵每个关节位置的🇰🇼递增步长 s🇮🇸elf.st📚💋ep = 0.🐫🇱🇰1 def g🚒💛et_key(s🏨elf): # 2️⃣获取终端🇹🇷👎输入的按键 se🇮🇩ttings 🇹🇿= termio🍁s.tcge🕕⚫tat👨🌾👷国产精品97tr(sys📆.stdin☝🍞) tr♐🏍y: tty.🇬🇪🤲setra🇮🇩w(sys.s🥛tdin.fi🕠leno()) 🇧🇹☸key 🏴☠️🧝♂️= sys.😦stdin.re🖕🇨🇵ad(1🚢🖇) fina🔔🗜lly: ter🌸mios.tcs🇩🇴🔌etattr(s🤒🙈ys.std🆙👮♀️in, t🇦🇴🔼ermios🚴♀️💁♂️.TC🚁🌲SADR👚➗AIN, s🇵🇹ett💂🍼ing🇱🇷s) r🦁eturn 🔰🌒key def😲☝ send_t🦝🤶rajector🇨🇵y(self):4️⃣🕵 # 创💁🏨建 J🦁oint📕🤡Traj🐖ectory 消🧀息 traj👣🇷🇪ecto🍁🐗ry_ms🙄g = Jo🇵🇱int😒✍Traject🐕💮ory() 🕒▶traje🌻cto🇩🇴ry_m👩💻👩👧👦sg.join9️⃣👾t_names 🕝= self🚙😦.joint📗_names #😁🖍 创建 🔲💙JointTra👨🚒🤞jec😘🥤toryPoi⛷🧀nt 并设🇸🇴👩🦱置目标位📟置等信🇨🇼😹息 poin🐵t =😩🌰 JointTr🇲🇺aje📧ctor🕵👩🔧yPoint()🕐🇳🇮 poi🇳🇴🇻🇺nt.po🇬🇩🍦sition⛴s =😷 self.jo🗣🏇int🐭_positio❄🖨ns 4️⃣# 设置运动🇧🇫🛸时间 p🤒🥉oint🤔🚣.time_🎒📕from_st🕉🇲🇿art🤢😔 = rc⏸lpy.d🐷ura🇦🇴🇨🇬tion.D☂urati🇳🇿on(secon🇹🇹👲ds=1🇫🇴📉).to_m🍮sg() # 将🛄😈点添加到轨👰迹消息中 tra🚠💪ject🧺ory🏸🚳_msg🇬🇫🌝.poin🐱🇦🇽ts.a🏀ppend🕯🧚♂️(point)🌼 # 💟发布轨迹消息🇵🇾 self.pu👊blis😹⬛her_.pub🇨🇭🍃lish(tra🇵🇼🦑jector3️⃣y_msg) 🏝✳self.get👩🚀🙍_log🔊ger().🇺🇦info(🇦🇽'Sen🐉🧟♂️t join🍄t tra🍕jector🦶↕y comma⌨🤘nd') d⛄ef r😖🤖un(📻self)😆: while🌄🇰🇮 rclp🇧🇱y.ok(): 🏒🌲key = s😇elf🦑🧒.get_⛴key() if🚔 key =🚎😲= '-':🍑 sel✌f.mi🚚👽nus_🉑press🅾ed ⏫👩💻= True e🐔🧒lif key 👨🏭📎in ['🍇1',👣▶ '2'⬜, '3', '⛪🌑4', 🏇⚔'5'☂, '6🎪👩🌾', '7'🐈⏲]: i♨🇹🇻ndex = 〰👺int(🙇⚙key) - 🚞1 i🚑f self.m◽🤾♂️inus_pre⛰sse💂♀️d: sel☢🇦🇹f.joi📡nt_posi🇵🇳🎼tions[🏚index] -🇻🇦⁉= s2️⃣elf.step⚔ self.m🇲🇽inus_p🇻🇮🏎ressed =📩 Fa🗝👖lse e🏙lse: 🇮🇷🕋self.j🚦🎼oint_po😧sition🇹🇴s[ind😊ex] += s🇨🇽国产精品97elf.ste🚳p self.s😔end🦡_tr📟aject🕓🤗ory❎() elif 💧💽key == 🛎📝'\x03':🐻🐠 # 🥫🥖Ctrl+C 退👱出 brea🇱🇨k def m🎏ain(args🇪🇭🔬=None)🛫🏸: rcl🇦🇲py.i🍛🇪🇪nit(arg🎲🔢s=args🇷🇪🧟♂️) pand🚰🌩a_joint🐫🇮🇨_con🇲🇨🚯troller 2️⃣🇰🇮= Pan🇵🇱🇵🇼daJoi🇽🇰ntContro🚱🏔ller() p♣🧑anda_joi🌭🤽♂️nt_contr🚸🕙oller.r🇿🇼🤫un() p🕟📝and🖍a_joint_🎆🌏control🤟⛏ler.dest🇹🇿🥡roy🎶📆_node(🇸🇱✝) r🇬🇼clpy.sh📏utdow🇬🇺🏣n() i🚱f __n😾🏋ame_📚_ ==👳♀️🏰 '__ma🇹🇩💐in__': 🇬🇲🐡main()♦📙 修改 s📞etup.py⛴🛎 文件 打开🛌 pan🇺🇸🇫🇷da_joi✏nt_🇵🇬⚪cont🇧🇻🇹🇯rol 包的🤛 se📋tup🇰🇿.py 🚗文件，在 📦entr🇭🇺y_poi🇬🇫😜nts 🇸🇧⌚部分添加以下内容🧖♂️： 复制 ent🌤🧳ry_po🦒🏬ints=🇲🇱🚚{ 'co🍊nsole🦎🍽_scri🥦🇵🇱pts':🇹🇰 [ '🤩panda_jo⛲int🧒_con🎢trol📥🙊ler = 👨👧👧📛pand🇭🇳国产精品97a_joint_🚔🚑control.😸pand🛑🏟a_jo💑❌int_c🇫🇲ontroll⤴🇦🇹er:mai🇧🇫n', ], }🚈, 编译📄🤼♂️和运行🍪 复制⏬ colcon📹🧶 build -🇿🇼-packa🧒💻ges🚗-sele🔃ct pa🚙nda_join👨👦👦🐛t_contr🇱🇹ol so👰urc🎷e i🍾🈺nsta🦶ll/setu👨🎓p.ba🔷sh ros2 ⚫run pand🥳a_join🎃🐟t_co🦋ntro😊l pa👨👩👦👦nda_jo9️⃣⚪int🍑🇲🇨_control🧔🙉ler 按😳下按键 1 - 🔍🏟7 来控制 Pa🇹🇿🤦♀️nda 机械臂相🧐🧸应关节的🦓位置递增，按🐶🇲🇬下 C🚣trl📈🍣 + C 可以退⛄出程序 "跟🇱🇷着Lit☎🇰🇳chiCheng🇦🇶一起学RO🐣S2"系列共25🇰🇿✊篇，查🕰看全部系列💊文章，🇰🇵在【EEWo🇱🇾🚐rld-论坛🧧】搜关键🌵词“一起👩💼🇲🇾学ROS2"🇰🇲，与原作者🉐🦐一起交流👩🔧。
