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MiniMax ♻在这些维度上的深🏟度优化，正好踩🚵🇷🇴中了需求🇸🇾。创建 ROS🍢 2 包🌐⭐ 进入🎥工作空间的 sr🇧🇪🧵c 目录，🇱🇦🎒然后创🚉建一个新的 🧾一级片免费Python🐻 包： 🕉🕛复制 ros2 🇩🇯🌷pkg 🖋🇭🇲create 🚣♀️📉--bu🐋🇭🇳ild-type🇦🇨 am🥕🇬🇮ent_pyt🎸🇬🇭hon pan🍅da_joint➰_contr🇳🇵ol 🕜🇲🇪--depe🇸🇰🖖ndenci🙆♂️es rclpy😔🌞 co👉🇦🇺ntrol_ms🌯gs 📋🎷trajecto💱😹ry_▶msgs 🇦🇩依赖于 👔rcl🧩py、co✳▪ntrol_🇸🇸msgs🥰 和 t👶♓raje🚎🇵🇰ctory_m💝sgs😯↗ 编写 Pyth🎲on 💤节点代码 在 p🤮👩🦱anda_jo😖int🔢_control✈ 包的 pand🥀♨a_joi🌇🖋一级片免费nt_🌈😐contro❣🎎l 子目录下🥚📟创建一个名为🆚一级片免费 pand2️⃣a_joi🖌nt_cont🚢👑rolle💩☘r.p🙅🧔y 的文件，并📥🌛添加以下代码：💛🇨🇲 复制 i🎌mport 🇸🇩🔽rcl👯♂️✡一级片免费py f🎽🎫rom r🇧🇦🍎clpy.nod*️⃣➡e impor🤠⛓t No🎌de from👣 control🦒_msgs.ms🤗❗g imp🚇ort Jo😜🌎intT🍜raje🧼🚰cto🔡🇧🇯ryCon🇮🇨🌕troll👩🚀🌀erSta🇲🇺te from🍊🇬🇷 traje🇬🇩▪ctory_m🇹🇷sgs.msg👊🥇 import🔘 Joint🇭🇳Tra⚛jectory⛱🇮🇲, Joint🌛🙈Traje🍖🤸♂️ctory🥔Point 🇹🇿👨👩👧👧import s➖⛷ys i🚖👳mpo🎻rt tty⛈ imp📰ort t🧜♀️ermios c🈯🤜lass Pa🍦😀ndaJoint↖Contro♉ller(🇯🇪🤜Node):🈸 def __i🇮🇲nit__(s✌elf)😥🐴: supe🍟r().🗺__init_🌪🏜_('p🏳🇭🇷anda_jo😺int_cont😟roller')🎊🍯 # 创建发👅👨👦👦布者，发布到 🧥👔"/pan🕚da_arm_c😏ontrol🌆ler/joi⏸nt_t🤜rajecto🌤🐘ry" 话题 👨🌾🔷sel🕳f.publi👩🏫🚴she🙎🖐r_ = sel🇳🇨f.cre🏖♻ate✝🇭🇷_publish⌨er(Join👕tTraje⚒🤟ctory, 🇳🇨'/pand🐗🚌a_arm_c♍🦇ontro📟🛅一级片免费ller/jo🏮🕑int_traj⛎ector🚨🦐y', 1🔱👩👩👧👧0) # 定义关📊节名称列表 🕝self.🕕💷joint_n🐫🤺ames🐉 = ['pan🇺🇳da_jo💫int1', '🆎🔴panda_jo🚅int2'⤵🇸🇹, '🧷🧾pan⏰🎰da_jo👱🦕int🍲🇮🇩3', 'pa🇨🇬nda_join🙏👉t4', 'p🚴♀️👩👩👧👦一级片免费anda🇬🇮_joint5➰', ⛅🤗'panda_j🇮🇹oint6🐷🚶', 'pand✏a_j🚜🔼oint7'] 👨🇳🇴# 初始📪化关节位置 se🙁lf.joint🈯🤦♀️_pos🦸♂️itions =🚡👨👨👧👦 [0👝🇬🇪一级片免费.0] *🍛🗻 7 # 定义每🚷个关节位置的递🎋增步长 self🍠⚜.step = 🙎♂️0.1🗓 def g📙💪et_ke🍉y(sel🥏🇱🇰f): # 🧙♂️🥖获取终端输入🖲🦗的按键 s🍧ettings 🍝👻= ter🏒mio🚼🐞s.tc🎦getat⏰🗃tr(sys.🇸🇩🦃stdin)♍ tr⛹y: 💙🥏tty😠.setraw🏌️♀️(sys.st💇♂️din.fil👗eno())🇧🇦 key 📑🚧= sys.🇼🇫stdi⚙n.read(1🙋♂️🐽) f🔃🧡inally: 🇸🇸🦴一级片免费term💷ios.tcs🦆etattr(s🎗🤒ys.std🥅🦌in, term🚾😬ios.☘TCSADRA📌IN,😆 setti🕣⬆ngs) re☄turn ke🧟♀️y def se🅰nd_🦘🦟traj🚵♀️ector👩👦💗y(self)🕓: # 创建 🕡Joi💹ntTraj🦹♀️🙅♂️ectory 消🥰🇸🇽息 traje🇵🇹ctory_🔉msg = 🇹🇯Joint🏯📀Traj🇳🇿ectory()🚼♐ traj🏬🇵🇭ectory😲_msg.🦋joint_◻names 🌳🧸= self.🗽joint_na👖mes # 创建📢 JointTr🕑ajectory🔶Poi👨👩👧👦nt 并📡🛑设置目标位置等信🥛⏩息 point 🏇= Joint🇦🇷Traje🚥ctoryPo🏴int() p⛷🌓oint.p🕴ositi⛹ons = se🚋lf.joint♾️_posi💨🏔tions 🕞# 设置运动时🚸间 po🇬🇺int.ti◼me_😁from🕝一级片免费_star🧙♀️👚t = r🤦♀️🇧🇶clp🥕y.dura💲tion.Du🎤🇳🇴ration(🛂👯seco🇮🇶nds=🤵🤥1).to_🕧🚡msg() 🌲# 将点添加到轨🚮迹消息中 t🈲🇰🇲rajec🥚🥽tory🏳️🌈9️⃣_msg.poi💿♨nts🇱🇨.appen🥯➡d(poi🇹🇩🏵nt) # 🚥发布轨迹🤹♂️➿消息 s🌀🇬🇹elf.🗓publis▪her_.p☁🈴ublish(🇧🇦📴traj🥼ector🐮🥳y_ms💘⭐g) self.🧗♂️🧔get_❄logg♒😟er().i🇲🇨🚥nfo(⏳🗑'Sent jo🧵🔮int tr🇲🇦ajecto⚔🐔ry ☝comman💆♂️♾️d') de🐜f run(😳self)💆👨👩👦👦: w🙆♂️🤶hile rc🚣♀️lpy👭⛈.ok(🇾🇹🆔): 💈key = se✖lf.ge⛰t_k🍝🦋ey() if🙂 key =⚫= '-': 👡self.mi🚟🥼nus🎯_pre🙇♀️🇳🇱ssed🌙 = Tru🇭🇲⚪e eli🗨🧸f key i🧶👩🦱n [⚠🤬'1'🤓‼, '2'🇧🇾💺, '3', '👵4', '5🎴', '6🎨👩👩👦', 🔺😯'7']: 🐆⌨index =👨🦱 int🎏🇮🇴(key)🏬🍘 - 1 if 🔥🐴self🇧🇱.mi🇹🇴👄nus_pre🧭ssed🐀: sel🎮f.joint_㊗positi🥪🏃ons[📈inde🇨🇲x] 🌻♣-= 🕝🌁self👧.st🥄🌊ep s💿elf.mi☘💴nus_pres🇦🇪🔙sed =💧 Fal🤢👩🏭se 😽else: se🦎lf.jo🌮💉int_p💮🇮🇸ositio🇭🇳➗ns[ind◀🔷ex] +☮= s🥊elf.st🌺ep self🍔一级片免费.send🇬🇳🇬🇾_traje🎦ctory(🐄) elif🦊🐔 key 🌓== '\🇧🇻x03📜🇹🇴': # Ctr🤳l+C🇮🇷🇸🇽 退出 br🌬💈一级片免费eak 🇺🇸💂def 🧱main(ar🌰📀gs=💈None):👨👧🇧🇳 rclp🥩🍎y.ini🧁🙅t(arg☹🙋♂️s=args☪🌗) pan♈da_joint⌛😿_contro🔕🦴ller =‼ Panda⛹️♀️JointCo👨👧👧👨🎓一级片免费ntro💵🇫🇮ller() p🛒💫and㊙a_join🥃🇸🇯t_con📍troller.👨🎤🕶run(🧞♂️) panda_🌫👨👧joint_co🇲🇬🕒ntro♌ller.des🇻🇨troy_💕🚳node()🛂 rclpy.s🈳🛰hut💒™down(🚴) if _🎿🏕_na🐑me__ == 🥰'__ma🥞in__': ♻🇬🇱mai🦓🇹🇻n()🔦 修改 s🥝😴etu🇴🇲p.p🧽🇬🇪y 文件 打开 🏡panda🎤🔶_joi🤽♂️nt_c🍩ontr👞😉ol 包🤧的 setu🇰🇵💞p.py 文⌨件，在 en🇰🇭try_poi📅nts🗝👁 部分添加👨🦲以下内🏴↖容： 👩🏫复制 ent👨🏫😧ry_p🇦🇩oin💎ts=✋{ 'cons🧥ole_s🎛📢cripts🧱🚒': [ '🎰🏜panda_jo🇹🇯int_con🔋tro🌤⛏ller = 🌎🔸panda🧔_joi🔜nt_c◻🌆ontr🧸🦸♂️ol.pand🎻a_joint_♟️🇵🇰controll🇩🇪🏏er:main😐👩❤️💋👩', ],🕓⛹️♀️ }, 编译和运💫行 复制 co🇲🇬一级片免费lcon b⏳🗂uild --p🏐acka🇦🇷🇲🇭ges🔒⛪-sele🎵🎢ct pan↗🎶da_joint🧝♀️_control© sou🧞♀️rce 🌌instal🏪😓l/setup.🇩🇪bas🦐📯h ros2🖌 ru⤴n panda_🐸joint😯_contro🇸🇩l panda_🌝ℹjoi🦞🗡nt_con⤴🧵tro😍ller🇧🇸 按下按键🥳🚨 1 - 7 来🍀🌍控制 Pan👁️🗨️🃏da 机🍭🚵械臂相🚯应关节的😛📨位置递增🇱🇸🧞♂️，按下 Ctrl🕙♋ + C 🧫🐊可以退出❎程序 "🌻🇲🇩跟着Litc🇺🇸👂hiC🕤heng一起📇学ROS2"系🇵🇼🇹🇭列共25👤🍬篇，查看⛳全部系🚉👐列文章，在【E🖨EWorld-论⚾🕹坛】搜关键词😪👨💼“一起学RO🇨🇳S2"，😏与原作者一起🌏交流🖐🥭。
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