（来源：上观新闻）
七 改变与不能🐛🇭🇲改变的🤓 当然🇭🇷，还有🈳🐤一个问题🇭🇹需要审⛽视：融资如果发🏊⌛生，是🍴🧷否会改🏌️♀️变De📤epSeek既🏤定的前8️⃣🇧🇷沿研究定位💔🕢与AGI目标☂？ 这绝非一🇵🇸个可轻描🚝🧟♀️淡写的❄🇳🇱问题👨👧👦。
也许他对，也🔰许他错，🦖🏠但你在其他人身上♉⛵，可能很少听🎁🇲🇴到这样直💚🇸🇹白大胆、不受束🐴🤸♀️缚的表达😓🏮和思考，这种能🔛👚量危险，也稀⛹🚏缺🧗♀️。创建 ROS🌥⌨ 2 包 💾🤼♂️进入工作空⏏成人精品久久间的 src 🇬🇷目录，然后🧷👂创建一个🍭成人精品久久新的 P🏺🛫ython 🕑包： 复🇹🇭制 ros2 🐉pkg 🙍♂️create 🆓🦑--build🥁🗿-type🥌 ament_🗓😉python🧂 pand🔻a_jo🦕😻int_📟🇧🇷cont🔄rol 🐱😵--d📤epende🏦ncie🔸s r♈clpy co🇸🇩ntr🤦♀️🇸🇬ol_ms🇺🇳👻gs tr🍑🍤aje🚁🎦ctory🥽🕊_msgs🇬🇳 依赖🆖🐙于 rclpy🇲🇾、con🏘trol_m⚪sgs📇🔐 和 t👷♀️rajec🇪🇪🇭🇺tory_🇮🇩😂msgs 编写🇬🇭🉐 Py👩🎨♍thon 节点代🇦🇸码 在👡 pand🐄a_j🦑oin❌🧽t_cont😯👻rol😇 包的 pand🔽a_jo🇱🇮int_con🐌trol 😽🛳子目录下创建🐇一个名为👉 pand🔵🛶a_joi🦕nt_c🎳ontrolle🚉🖋r.py 的🇺🇿文件，并添加以🧾🇪🇷下代码： 复🏋️♀️0️⃣制 impor🇭🇹🔝t rclpy ⤵👨✈️from r🇷🇼🇮🇳clpy.n🇨🇲🚒ode impo🕗🐂rt Node🇮🇷🇰🇲 from 🎼control_👇👨💻msgs.ms🔉🧤g impo😣rt Joint🦹♀️🇰🇾Trajec🇸🇹🦵toryCont🧞♀️rollerSt💭👨👩👧👦成人精品久久ate fr🎻om tr❓🥿ajecto🆕ry_msgs☠.msg🎋🇹🇯 import 🏬JointTra🇬🇦🇮🇸jectory👨👩👦👦, Joint🦅Traj🍅ector🇬🇶💨yPo🇨🇦int🤯😑 im🧳port🧝♀️ sys 🎢impor⬜📹t tty im🉐🏤port t🏉🎑erm🈚ios🎟 cl🆓👖ass Pan⌛daJointC💟ont⤵🇸🇩rolle🧸🕹r(N🏞👨🦳ode): 🌵🇯🇵def __😚🏷init__😋(se🍀◾lf): sup🇱🇹er().__🕟init__✝('pand🦠🇭🇰a_join🔚t_con🧜♂️🦂trol🔏🚢ler') #🇮🇩👩🎤 创建发布者，🗜发布到🧑🇨🇽 "/p⛰and🥔😝成人精品久久a_arm_co🏙⏫ntroller🦹♀️🇳🇷/joint_🚪📝tra😦jecto▶🦒ry" ⏹话题 s🇧🇩✍elf.publ🥇isher_ =🛀 self.cr🇸🇰eat🥤🙃e_publis🍂💵her🚴♀️(Joi🇨🇻ntTr📤ajector🇾🇹🇸🇮y, '/pa🥓nda_arm▫_cont🇨🇾roller/☑joint_🏃🕯tra🐻jectory🖲🇳🇮', 10) 🚇# 定义关节名👙🏫称列表🛵⏏ self.jo📦int_nam👵🗒es = 🆙😐['panda🖊_joi🔧☑nt1', 'p🇵🇱🇦🇨anda_j🇧🇾成人精品久久oint🐥😎2', 'pa😚💱nda_j🇺🇦oint3',💘 'pan👚da_j⏱oint4🇲🇸🇻🇨', 'pa🈂🎡nda_join🇲🇷🇹🇻t5',🏎🏚 'panda_🤶🇱🇮join🍶👁️🗨️t6', 🏫'pan☝♦da_join🐞t7'] 🇬🇩# 初始化🙃🏩关节位置 se📰lf.join🛷t_posit🇲🇹ion🌔🌠s = [0.🇴🇲0] * 7 4️⃣😛# 定义每个关🕕🍬节位置的递增步🤾♂️🌹长 self.👧step🇲🇨 = 0🦟.1 def🔍🧶 get_k😤👨👩👧👧ey(self)🐀🇽🇰: # 获🕵️♀️🔡取终端输入的🔒🥩按键 🇮🇲®setti🕹🍮成人精品久久ngs = te🐈🎌rmios.tc👸getatt💱r(sys🖋.stdi◽🧻n) t🇧🇹🇮🇷ry: 🕍🙁tty.setr👅🆑aw(s☸🦒ys.stdi🗻🐠n.fil🇱🇨eno()🚬🚐) key🤕👩👧👧 = 🏪🏄sys.stdi🌓🔷n.read(1🇹🇨🎺) fina👨⚖️lly: te🇸🇮rmio🤽♀️🌪s.tcse🚫tattr🐴(sys🈷.stdin,⛳ ter🇰🇼🤮mios.TCS🎥🏛ADR🇸🇷AIN, set⏲成人精品久久tings) 📠🇦🇫return🏒 ke🥿y def se🇬🇹nd_🐪🇦🇼traj🉐ector🍄y(sel🕞f): #🤱🍭 创建 J🙍♂️🈲oin🏅tTraje🏃ctory 🙋♂️消息 t🤵raje👨👩👧👦ctory_m🍰sg = J🚻📐oint☦🚩Tra🚈jector🇪🇹y() tra🎮🧛♂️jectory🔷_msg.j🏥👩🏫oint_nam🥌es = 🇲🇼🚗self.🚻joint_n🇸🇧🎪ames 🎩# 创建 Jo➕intTr🧕ajector🌭yPoint⏫ 并设置目标位置⏺等信息 poi🛄nt = ⬛🧖♂️Joi💂ntT🤑rajec🇮🇴toryPoin😶🍘t()👨👦😔 po🕞int.pos💱☎itio⭕☦ns =🎳 self.j🎪oint_pos♥itions 🥴🧂成人精品久久# 设置运动时间🇳🇴 point.t🇵🇸ime_f♠🐳rom_s🕵tar🛌t = r🧭➿clpy.du🏬成人精品久久rat🏩🐡ion.Du👭🥠ration🥓☸(seconds=1)🎣⏮.to_msg(🐉) # 🌩💟将点添加到🌒轨迹消息🖋中 traj🦞😛ect🇧🇸ory🅰☁_msg.po💞🍑ints🇨🇿.append📖😕(poin🇹🇳t) # 发布轨🍎🚹迹消息 sel🥐👨🔬f.pub🍳lisher_.🈺pub🇬🇹🥯lish(tr⏲🦷aje🏜💘ctory_🧲9️⃣msg)⏰👩💼 self.g🍲et_logge🎵🏷r()🎱🧰.info(🇵🇬🈚'Sen🦵t joi👩👧🏎nt traj🕷ectory 🧳comman👸d') 📜def👚 ru🌿n(se🇩🇲♻lf): whi🐍le rclpy↪.ok(): 🎽key 📹🗾= s🙍♂️elf.ge🗜🍕t_k🧖♂️ey()📶⚗ if k😲🍔ey == '-🥜🕙': self💡📎.minus_p🦎🚨ressed =❗🇲🇾 True🍰🇦🇺 elif ke🔱🧒y in ['1🆑☔', '2', 💇'3', '⚽🚨4', '5',🐴🌦成人精品久久 '6', '🇮🇨👩🏫7']: in👩🎨dex = i🐅nt(ke🇬🇾y) 👷♀️🆙- 1 if🍫🍑 sel🇰🇵f.minus🔆_press🈁ed: se💯lf.jo🐪🔘成人精品久久int_posi▪tion🦑s[i🔡ndex] -👨🔧🛌= self🧀.step se🥙💷lf.minus🇳🇮_presse📠d = F👩⚖️🚶♀️als🥒e else:🛂🇳🇴 self.🐱join🇸🇹t_posi🕗tion🧔s[inde🐡*️⃣x] += 🥰self.ste‼🏟p sel🌬🚯f.send_🧫🇨🇼tra🇬🇳jecto⬛ry()🎅🍛 eli🇸🇽🖍f key ==⌨ '\x03😼': # Ct*️⃣🌳rl+C 退出 🦸♀️break d📝🇦🇶ef mai🔝n(args=N🤶one): 🚮rclpy.⏫🇧🇳init(a📌rgs=a⏯💇rgs)♎ panda_j👩🦰😪oint_co🌁👐ntroll🐚👨🏫er =💸 Pan👩🌾daJo🧖♂️🎷intCont😳roll🦒er() p🈵🇺🇳anda_joi🆕👍nt_c🛀🇦🇸ontroll🚧er.run(🇱🇸) panda🔅_joint_🇮🇨🍍controll☑📀er.destr🌭oy_nod🧦e() rcl🇾🇪py.s📣hutdo📊🗺wn() if🌳 __🍠name__ =🤤🇵🇭= '__⛏main__'🇲🇨⤴: ma◽🌈in() 修🍳🖖改 s🐶🔣etup.py🇯🇲 文件 打开 🕐🇵🇦panda🏇⏹_jo🚣♀️🧣int✊🏴_contro🧸🎺l 包的 set💼up.py 🥚🇬🇷文件，⛩❗在 entry_😡🇬🇷points 部🌡分添加以下内容：🛥🔑 复制 🤛entr👩y_poin🐢ℹts={ 'co👨🌾nsole_⛑🇫🇮scripts🎺🗝': [🐦 'p🔊📩and🏃♀️🖍a_join✍t_con🍶trolle🇻🇺🤽♂️r = pa🦞nda_jo🏄♀️🇻🇬成人精品久久int_c👩❤️💋👩ontrol.p🚝anda_joi🐪nt_c🈵🤘ontro🗣ller:ma📡🎙in',🔍😏 ],🗡↩ }, 编👩🔧😽译和运行 🤹♀️🐣复制 co💡🦃lcon⏸ build📜 --packa🔍ges-sel👩🎓📡ect pand🧾💔a_j🌮oint_📆contro🍙l so🦸♀️🍤urc🕊🦌e i🇧🇶📻nstal🛑🇵🇬l/setup🐙🍯.bash 🌼📤ros2 r🤞un pand🚡a_joint_🔳🍦con🍧trol pan🦓da_joint🔱_cont🎻rolle💞👩👩👧👦r 按下按键📍🇨🇴 1 - 7 来🇨🇷控制 Panda▫ 机械🚒臂相应🇺🇦关节的位🍟置递增，按下 🔕💐Ctrl🇩🇲🈳 + C 😄🚘可以退出程序 🇲🇬🇰🇾"跟着Lit💚chi🚈🌔Cheng一起📟学ROS2"🦝🚵♀️系列共❤🇲🇷25篇，查🇨🇰⤵看全部🈳系列文章，📌🍤成人精品久久在【EEWor📘ld-论坛🤫🦋】搜关键🚖词“一起🃏学ROS2"，😟🦅与原作者🚼🦃成人精品久久一起交流🤑。
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