（来源：上观新闻）
。其实我从 🚝2011🇲🇼 年到🧱📑 2017 🔌🇸🇰年，这 6 年💘🇬🇳时间里非常迷茫，👨🚒🇳🇺在找到高⛺😃速马达作为切🥉入口之前都很迷茫🚄。点击图片跳转🦌4️⃣视频🐊👨👦。这不仅因为他在短🥉时间内闯入诸💏⛩多赛道🌑⚙，从扫地机😴、吸尘🦞🌂器到汽车📥©、手机、🇵🇪🥑大家电🥼，还因为他对创🇹🇦👅新、管理、商业的🤚种种理解，几乎🐕都站在主流认知的🧕反面🇻🇨🦄。。晚点：30% 🇲🇳净利率在⚙🌡硬件领域🗣几乎是神话级水🐇准，只在🇱🇷奢侈品或🖍1️⃣软件行业中存🏭在，小米和特斯👽🇮🇹拉的净利率都在✊个位数🌆。「进厂」正在😠成为检验具➗身智能故事的试金🍡🎲石🇸🇮。
创建 🏊♀️🇧🇾ROS 💴2 包🔋 进入工🌃作空间的 s🦐rc 🔒目录，🇦🇼🐄然后创建一个新🗒💭的 P☮🎃yth👊💖on 包：👩✈️ 复制 ros2🈂 pkg cr🥺eate --b🇸🇭uild-⌚type 🇹🇬🇮🇱ament_p🏺ytho🥶🔙n pa🍯🚛nda_jo💃📣int_🇱🇷💺cont🧲💻rol -🐯-depe☯ndenc🕹🇧🇻ies rclp👩🐅y c🏚👩👩👧ontrol☃🔻_msgs☣ traj🏋🇧🇿ect🤣🇲🇱ory_msg🔂s 依赖于 rc⛰🇩🇬lpy、c🛁🔺ontr📔👰ol_msg🦟🇭🇳s 和 t🏥rajec👩🎓国产欧美一区二区综合tor🚅🇮🇩y_ms🇦🇽gs 编写🧥 Python 🦔🔋节点代码 在🏵🕊 panda🎈_joint_🌪control🕯 包的🍯🈷 panda_🤐💅joint_c🛀ontr🚜🧪ol 子目🏏🇮🇹录下创建🧡一个名为🚕🇦🇷 pan⛹🧖♂️da_🇭🇷joint_co📆ntro🌩lle😱r.py 的文件🇫🇴♣，并添加以下代码🌘： 复制🇧🇦👮♀️ import 🥃😬rclp⛹🏄♀️y from r🦅clp🇧🇸🕺y.n🇲🇭ode i🐡🇦🇨mport🇰🇲🔃 Node fr🔒om 🔃🕌con🇰🇲trol_m💐🦘sgs.m🇷🇴sg impor😥t Jo🤧intTraj💇🇬🇩ectoryCo🧚♀️ntrol🆎lerStat🥋e from🐡 traj🅿ect🖼🌪ory_ms🏍🌳gs.msg i🤺🥯mport Jo🧫int🔯Trajecto🖨💳国产欧美一区二区综合ry, Joi💧👨🏫ntTraje🌓ctoryPo⏪🥉int impo🐹rt 🧂sys🥕‼ impo🛑rt tt🚣y imp🔺ort ter📽mios🌞🏋️♀️ class P☯9️⃣anda🥎🗯JointCo➖🛑ntr🥐oll🚋🐢er(Nod😺e):😛😧 def __i🔭😭nit__(se🇱🇦👩⚖️lf): s📲国产欧美一区二区综合uper(🙆♂️🐭).__in🎍it__('💼pand🍤🥵a_joint💭🤜_co🧂ntr💭♒oller') 🛡# 创建发布者，💶🗻发布到 "/p😭anda_ar⚾🤷♂️m_cont🐀roll🌒er/j📨oint_tr🇩🇯🕠ajectory🎷🛬" 话题 sel🎶f.publis🐱her_ = 🇲🇸self👩🏭🇿🇦.cre🔶🥓ate_publ🇮🇶ish🧱🈁er(Joi💄ntT☠raj🇸🇴🥙ector🥗y, '/pa🇳🇺nda_ar👨🍳🚍m_con🦑trol🇲🇵📳ler/j🥍oint_tr🗄🇬🇲aject🚸ory', 10🇬🇾) # 🌙😘定义关节名称列表🧯📣 sel🔓🌝f.joi⚗nt_name⏱🇸🇳s = ['pⓂ🐙anda_j🧐oin👨✈️t1',👫↪ 'panda_🌶国产欧美一区二区综合join🈂t2', 'p😏anda_jo🇧🇩⛺int3', '🏣pand🐆a_join🐿🤒t4', 'pa🇺🇲nda_jo🚣♀️💠int5',⛴🇫🇯 'panda_🔥join😉⏩t6',☮♊ 'pan👩🏭🎢da_join🇹🇻t7'] #🤢 初始化关节🛌位置 se🏟lf.joi🍚nt_👳♀️🧒posi👷🛩tions = 👌👨👦[0.0] 🇿🇲* 7 #🇺🇦 定义每个🍦关节位置♥的递增步🏝👨🦱长 se🗽🍗lf.step 👨👦👦🚇= 0.1 de🦏f ge☦🇵🇫t_k⏪ey(s❣🇫🇴elf):🔢🗑 # 👨🚒获取终端🌼输入的按🐔🎤键 s🔋etting🈸🇷🇸s = te👩🚒rmios🇭🇺.tcget🧳att👷🇸🇷r(sys.♌stdin) ➖🇪🇪try: 👩🚒tty.setr👨✈️🖋aw(🇲🇨sys.💽🐬stdi🇰🇵🇦🇬n.fil🥩eno(❇)) ke🇦🇸y = sys.🏤🏬stdin.re🕜ad(1) ⚔fin🧰🗄ally: te📎🎏rmi🛑🇧🇶os.🤡tcs❎🇬🇸etatt🥳r(s🕗ys.stdi🙎n, 🇪🇺🧸termios.🕙TCSADRAI👳♀️👼N, set😙tings)🔍 ret🇨🇽urn ke🇳🇫y def s㊙💣end_t🕦rajecto👨✈️ry(sel🇯🇲f): 🌧❗# 创建 J👎🍫ointT🇹🇭🌵rajector💑y 消息 🇰🇳💆♂️traj🆕🇬🇳ector😊🇬🇸y_msg🎎🚿 = 🏌️♀️🛣JointTr🇵🇹ajecto🐊ry() t🆖raject🎻ory_msg🧭🇭🇲.join🧒🇨🇲t_na⚜🔼mes🗼 = 🐘🍭sel🎑f.j😦oin🍝🙁t_nam☁🌘es # 创🇹🇻建 Join🇹🇷✝tTr🗽ajecto🎄🇨🇾ryPoint 🇨🇭并设置目标🏕🇹🇴位置等信息😩 poi⤵✂nt =⏯ Join🕋tTr📐🇨🇦ajecto🇸🇮🍱国产欧美一区二区综合ryPoint(🚹🌘) poin🎿t.posit👩👧👦ions🎒😇 = self.👁️🗨️join🧘♂️t_po🇰🇷⛩sitions🔁🇭🇰 # 设置运👌👩🏭动时间⏮🖤 point.t😄ime_fr😋om_s➡tart = 🌾rclpy.🐑dura🚉🙎♂️tio🕑n.Durat🚤🎦ion(seco🎳nds=1).🔊to_msg🇲🇽🧣() # 将⚽🛣点添加到轨📚迹消息中 tra📑📥ject🍬ory_🦈🛏msg.🐳🇵🇷points🇬🇮.appe🔔🇻🇳nd(po🇶🇦⏰int) # 🅱发布轨迹🎊💣消息 self📦🇮🇹国产欧美一区二区综合.publi🛀sher_.🤛↘国产欧美一区二区综合publis9️⃣h(tr😑🇩🇬aje♦ctory_🤖🥀msg) sel👷♀️f.get_lo▫🏭gger().🚔info('S🗣ent join↖t trajec🔃tory c👨👨👦🍅ommand'🐷🗺) def 🇵🇾🌥run🛶🍁(self): 📷🔵while 💌♟️rcl🍇🚧py.ok👨🦲Ⓜ(): key🎐 = se🙅♂️lf.get📝🛬_key() i🚰f key🤡 == '-':➕🇸🇱 self.😺🍣minus_☀👴press🚀🇫🇴ed = 🇦🇸🙂Tru👩👧👦e eli🇧🇦f ke🏐🏳️🌈y in [🖍🏉'1',🈯 '2', '3🐶', '4', ⚠'5', '6'↪🐢, '7🥡']: 😰🧜♂️inde😱⬆x = int♏🎊(key) - ⛹🔤1 if🏀 self.m📫👾inu🍒s_pre🐭🉑ssed: 📴self😠.joi➕nt_💎🇿🇦pos🤙ition🌆🧗♀️s[index🇧🇪] -= s🌿👨👨👧👦elf.st👱🤥ep self.📑minu😥s_press🖌ed = Fal🇺🇲👨🦱se e🤼♂️🥛lse: s🎊😗elf.join🇹🇳👟t_positi🙎😻ons[🐳index] +🚾☣= self.s👨👨👦👦🇧🇭tep se🖲lf.s⚜⏺end_🤐trajecto🇦🇪ry() 🐀🧟♀️elif 🚘👴key 🙋♂️🕊== '\x03☯👱♀️': 🥘🗣# Ctrl+C💒🇲🇷 退出 bre🅾🇯🇲ak d🇹🇰🚵ef main👨🌾🃏(args=N🇺🇾one🐽🇪🇸): rclpy🛢👩👩👦.in🍣it(ar🛎gs=a🍨rgs) pan😀da_joi📺🧻nt_cont🇮🇶roller =🖌🧛♂️ PandaJ🍱🥧ointCon😥troller🧸🇧🇯() p😽🤝anda_jo🈸国产欧美一区二区综合int_co🎍🍲ntrolle🌇r.r🦀un() pan9️⃣da_jo😒int_con🇸🇰troller⬇🏆.des👐♓troy_n🍗ode(🐩) rclp📛🤼♀️y.shut🉐down() i🧦🇮🇳f __n2️⃣ame__ =🦞7️⃣= '_🚶🇺🇸_main__'🙆🈳: main(🍣🍏) 修👩👧改 setup.🥢🌠py 文件 打😡💂开 pand㊙a_joint_🤸♀️🛑control🇱🇷🔀 包的 set🤷♀️up.py 文件⏭📱，在 e🤨🔛ntry🇨🇨_poin💅👨👧ts 部分添加🕕以下内容：🏆👞 复制 entr➖y_poin🤗🦠ts=🚁🇱🇸{ 'cons🚌🧀ole_scri👮🔽pts🚣♀️': [ 'p🇲🇸and👨🚒🌥a_join👺🇦🇮t_contro📔ller = p👄5️⃣anda🌼🏫_joint_🔑cont🔛🌥rol.😟panda🕛_joint_🈲contro🤾♂️🏥lle🏐r:main🛰🍣', ],🏎⏫ },👻☁ 编译和运行 复🈶🎬制 colc🐦🔼on 🗣build🚹🇦🇲 --pack🧹🥤ages-se🌕🇦🇨lect pa📻🎷nda_jo☕int_c🧻ontrol🖲🤬 sourc👩👩👧e insta🎛🧸ll/se⏬🦛tup.bash🦵 ros2 🕣👩👩👧run p🌇anda🇲🇪_joi🇰🇷♊nt_contr🇧🇶ol panda🌚⏬_joint_🇱🇸contr🇧🇹😌oll🦄er 🍚按下按键 🎴1 -📽 7 来👅📑控制 🏍🇱🇹Panda🎳 机械臂相🐱🧴应关节的👱♀️位置递增，按🧹🚶下 Ctrl +🈂🔻 C 可🇨🇬以退出程序🇬🇦 "跟着Lit📒🇮🇩国产欧美一区二区综合chiCheng🇨🇵☝一起学RO🌑S2"🧘♀️系列共2🇲🇹🕍5篇，查看全部🇿🇲🦙系列文章，🇦🇷🍹在【EEWor🐻ld-论坛】搜1️⃣⛰关键词“一起学R🌾OS2🇹🇿"，与原🇨🇮作者一起交流⏪。
