（来源：上观新闻）
依托政策红⛲👱♀️利、技术成熟与🔃😴市场需求，澜舟⬇🎂科技将携手生↕态伙伴，♑🥠以AI🇱🇮🍸 原生🇺🇾🇧🇧为基、智能体🇭🇲💼工程为纲、可🆚信 AI 为盾🐛，开启企业服♠🇷🇼务软件智能化新🛋🔶时代，推动中国企😓🇦🇷业数字化🇧🇦↔转型迈向更高🔞⚔阶的数字员工🦍协同时代🇺🇸🇯🇵。平时除了紧盯👨🎓🇷🇼埃隆·马斯🚷💵克、山姆♎·奥特曼等🕑🚸科技人物的最💆🐮新动向，🦉以及关🏴😪注航空航天、🔎🇦🇿硬核科技领域🇹🇦的前沿🔽🌱进展外，我♠🇬🇪也非常偏爱📇🥝阅读科学™👣史🤥💍。要知道👩🦱🇱🇹，43岁🎮😣，此前🇧🇷没正儿八⚠❔经当过几天CFO🐵，大部🦆🇬🇸分职业生📸🎰涯都在做企🚷🇨🇭业发展🗣和业务拓展，财🇱🇦务最高负责🗻人的经验🦅🍄其实很有限◽。
此外，机器人产🕖业本地化服务🚇能力建设需要持续⬅📘投入，不👉🏹同国家对🇮🇳🔜机器人😬操作标🏢🐺准、维护服务🗳的接受度存🗼⛏在差异🇳🇪，给机器人出海😳🎪带来较🛁📈大不确定性🕔🇨🇭。如果不解🏪决这个问题，🏊这些企业后面做🇯🇴🧝♂️所有品类📱👨🦳的投入，都不🐡会比之前🍛的主业1️⃣更大，就无法进🇩🇴🎷入深海💗🇦🇬。Rao 引🇻🇨👣入了一个部分，以🙉更明确地审视公司🏨的业务和财务表👩👧👧🙃现，包🎿括企业软件指🎍🐂标和增🆕长的关键领先指🔁⬛标🖇。没有触觉反馈的👨❤️👨抓取，🆗成功率永远⬆🕒卡在80%上下🧚♀️😼。协议层解决的正是🇵🇷这种跨越边📮📂界的协作负担📍🦂。创建 ROS 🛤2 包🧀🔨 进入工作空间的🇮🇹💆 src🐥⌛ 目录，然后创🕢建一个新的 P🎹🕦ython 👩🔬包： 复制🤷♂️ ros2 p🖌🔗kg cre📒ate --🆙buil🦵🤡d-type a📇🌀ment_p🌡🇲🇽ython p🧘♂️anda_jo🇿🇦✂int_co🕝ntr🐊🤜ol --dep🏁enden🧘♀️🦙cies rcl😱py contr🗝🗨ol_🥳🏁msgs tra🏊♀️jec🏙tory🇬🇮📔_msgs 💢⚫依赖于 r😁clpy、con🌼👨🦰trol_🦸♂️msg🤴s 和 traj🕸🏑ect📴ory_msg👙国产综合精品中文s 编❄☄写 Pyt🧀hon 节点🇱🇸代码 🕺在 panda🍛🔼_joint_🕟🦍control🥮👦 包的 pand🌥a_joint⛸_control📀 子目🐑🇸🇭录下创建一个🇸🇦名为 panda👂_joint_🌼contr🇳🇪oll🔆er.py 的文🇹🇯件，并添加以下🐁代码： 复🐍制 imp🗼🇹🇨ort 🇵🇱rclp🗑y from✌ rclpy.⏲📡node imp🚊ort Node🇸🇹 from c🐦ontrol_🇸🇰msgs.🇷🇼↙msg im🍓port🥿 Joint🈹Traj🦔ectory💹Contro♍🍶llerSta💂♀️✒te ☑🧬from tr🏉ajec🇳🇮🤔tory_m⚱🥃sgs.m💿🐻sg 📝🇵🇷impor🦶t Jo👄intTra🎑🌠jector🦋y, Joi🇧🇲🇿🇲ntTraj🐜ectory😝Point👩🎨 imp🔏ort sys🌋 import 🧶🇲🇸tty impo🥁🏞rt termi🐄os cla🇨🇾✴ss Pand🤑🏨aJoin🥪🚑tContro☂🥢ller🐝💥(Node)🏒😽: de🇵🇦f __i🇲🇵nit__(📤🇳🇿self): s🇾🇪📟uper()._🧯🏌️♀️_init_🎦🥂_('panda💋_joint_c🇹🇷ontrolle🇨🇵r') # 创☢💝建发布者🥒🌀，发布📽到 "/p🍇🚋anda_ar🌰🦹♂️m_cont🇵🇹roller/j👵oint_🇨🇷traject🍻ory" 话题 🕝sel💉🏷f.p🏪🥼ublisher⏰_ =🧀👨💼 self🏳️🌈🇲🇸.crea😆🌓te_pu🔩💡blish🇬🇪🌨er(Join✂tTr🛬ajecto🔤ry, '/p☕⛏anda_arm👨⚕️_co🚢◀ntrol📭🇮🇱ler/joi🛠nt_🔝🇮🇸tra🚈ject🇹🇫ory'🤒, 10)🥰 # 定义关节🦜名称列♏⛎表 self.j🦎oint🥋🇦🇪_na🈳mes🚸🚅 = [🐌🐐'panda🚖_joint⏺1', 'p🏌️♀️🌞anda_j🇫🇯oint2'🇨🇨🤱, 'panda🤖_joint3🇦🇱🚈', 'pa🏗🆚nda_join🏴🏄♀️t4', '🇺🇾🕧panda_j🚜oint5🕊', 'pa👩❤️👩😹nda_join🤱☣t6', 'pa🧸🚙nda🇼🇸_join🗑t7'] # 初⛑🇬🇦始化关节🇳🇿位置 s⚫elf.joi👳👨🔬nt_posi💌😽tion🧛♀️s = [0.🚳🕟0] 🎄📹* 7 # 定义🇧🇱每个关节🔯位置的递增步🚘长 self.s🔱tep = 0🕚.1 def g🛤🇮🇱et_ke🏖🇫🇮y(self):🦞 # 获🎦🙋取终端输入的按🇲🇺键 s🏮🈴ett🐧ings 🧗♂️🗼= t🔲ermi🇧🇲os.tcget🎩🐎attr(s🇱🇺👩🎨ys.🚆😡stdin) 🍇✖try: 🥝👵tty.setr♑📤aw(sys.s🇮🇶tdin.fil🎾🇪🇭eno())🔐☔ key 🐠😠= s🇹🇫🖋ys.stdi🧼n.read🇬🇲(1) 🗿📡finall🇱🇮y: ter🦅mios.tc🇧🇳✂setatt🔚🤹♂️r(s⚒😢ys.🎡stdin,🥞🍌 termios🆎🇨🇾.TCSADRA🎖IN, s🚥ettin🧫gs)🇦🇸🥭 ret🍎🇧🇧urn💉🦂 key4️⃣🦟 def se🖋🆕nd_tr🇬🇦ajec🇸🇹🧝♀️tory(🤸♂️🚫self):⌚ # 🇬🇺创建 🤦♀️🇳🇮Join🗾🍞tTr🐾👨✈️ajectory🇲🇰👯 消息 7️⃣🔀trajec⤴🙊tory_m🆔sg = Joi💍ntTr⛷🇳🇴aject🇳🇴ory()🛡🎀 tr📓aje🚩ctory🐮♌_msg.j♈oint_n👨🔬🈴ames = s🎏elf.j☦oint😺🚴_nam🔭😞es # 创🎩建 Joint🇸🇬Trajecto🐯ryPoint 🚨并设置目标🔳位置等🏦👩💼信息 poi🇺🇸🦓nt = Jo💿🇯🇪intTra🥙jec📿toryP🍀oint()🔅 point🦑🔉.posit🇻🇦ions = s🚵♀️😴elf.joi🇳🇫nt_posi😿tions 🚦# 设置运动时间💦↗ point.t🇹🇴👨🏭ime_🈹fro🥣m_sta🐢rt = 🇨🇮🈷rclp🚳👨🎨y.dur📉🦵ation💪🇪🇸.Dura👩🎓🇩🇿tion(se✴conds🥗=1)🏜🇭🇹.to_ms👢g() # 🛃将点添加到🔰轨迹消息中👱 traje⏭😳ctory👎_msg.po😄🥂ints.a🕋ppend🇨🇻🇸🇸(point)😋 # 🛸🇬🇵发布轨迹🎱🏴消息 self.👮🦸♂️publ🈶🈳isher_.🧗♂️💎publish☀(tra🇲🇳jec👦♠tory_msg🏪👅) self🖇🍮.get_lo🚀🇹🇨gger🖇🏤().info(🇬🇫'Sent jo🚿🇳🇮int🥶 traject🇻🇳🌬ory comm🇵🇲💦and') d🕐🚩ef run🌝(self)🇵🇲🇸🇾: while 🇧🇲rclpy.🐪ok(): k🏭ey = 😋📛self.get🧧👶国产综合精品中文_ke🏒🍦y() if 🥤🛵国产综合精品中文key == ⚾'-'🌷: s🇰🇿elf.m🧖♂️🌯inus_p💩resse🇩🇿🧝♂️d = T🤳rue e😍lif ke🚜y in [🧬'1', 👩🦱💟'2', '🔡3', '🥐4', '📙5',😜🇪🇬 '6', '7🍫🇲🇨']: inde2️⃣🇸🇮x = i🇨🇷🙌nt(ke🔘y) - 😺🤚1 if se🇪🇨lf.m🔟inus_p❌⛸ressed🐀: self.🛬joint_p🥀🇰🇪osition🇳🇪⛲s[index]💤🧠 -=🤹♂️ se👕😑lf.s🇭🇷tep sel👩❤️💋👩🔒f.minus📎_pressed🗯 = Fal🧕se else:🏓💑 self.🇳🇵joint_po🕍🇳🇵sition🍵🦹♀️s[inde🇨🇷x] 🎑🌨+= sel🕸f.step s🦒📒elf.😴🇵🇰send🤽♀️👫_tra😉🏆jecto🤹♀️👤ry() ⤵🦏elif🔣 key =🥄国产综合精品中文= '\x🧻03': #🎁🏃♀️ Ctr👨🚀🥣l+C 退出🌡🍇 bre🇲🇿ak def 🇦🇩🗻mai📘🌳n(args=🍴🇭🇺Non🎣🚞e): r👨💻❌clpy.i🇸🇭👨👦nit(🏒🥇args=arg🖖📨s) pan⌚🥦da_🇨🇲joint♐_control🕥ler☔😈 = Pa💸nda🤘♈JointCon🐕🥫troll😨🕰er(🇰🇭) pand🥋a_joint_🎊cont⚱roller🇭🇺🇸🇨.run() 🖐panda_j📊oint_👧🐂controll🔮🔶er.de📬🦶stroy_🧪👩👦node(🇺🇲👩✈️) r⏩clp😀🇨🇳y.shut🤽♀️down(📯) if __🌇🍑name__ 🗽🎷== 💑🗜'__main_🔽🧬_': mai🦡🚊n() 修改 s🇬🇭👨🔬etup🙅♂️.py🖤 文件 打🇧🇩💦开 pand😔🏉a_join🌖🗳t_con🇸🇷🌃trol 包🙍😕的 setup.👨py 文件🗒，在 en🇳🇺try_p🔽oints 部🏋分添加以下内💡容： 复制 e🕴⏫ntry_p🏸🕛oints=3️⃣🍈{ 'con🐴🇭🇰sole_s🍜cripts'🇨🇬: [ 'pa🔱🧘♀️nda_jo🚵👜int_con🈚⛺troll🐋🕙er = ☃🍒pand💞🖲a_j🔳oint_co🌞ntr🍾ol.pa🕰nda_jo💾int📝_control🍴🥮ler:🐕🇸🇾main', 🇵🇹🌺], },🏉 编译和运行 🇭🇷🏦复制 colc🈚on 🍚🛋buil😚🈴d -🍡💂♀️-packa😉ges-🧔↕sele⛷🇻🇦ct p🔤🏑and🍧a_j🔄📄oint🍠_control🔈 source🧂 in🔽🍥stall/s☪🥁etup.💥bash🙌 ros2 🇯🇵🍙run 📌📈panda_🕐joi🦹♂️🛷nt_contr♦🐒ol p😪🇨🇭anda_joi🎷nt_contr🇬🇮🦞olle🤸♂️🇭🇷r 按下按键 1🌚 - 7 来控🛬制 Panda🙈🍷 机械臂🤷♀️☪相应关节的位置递♻📥国产综合精品中文增，按下 👨🦳👨👨👧👧Ctrl +🤖 C 可以退出🥜🕔程序 "跟☯着Li🇰🇲tchiC📩🌜heng一起🚽学ROS2👩🏫"系列共25🧑🔺篇，查看全部🇭🇺⚜系列文章，在【E🐊EWorld-🦶论坛】搜⭕关键词“一🌦🥶起学ROS2"🏦🧜♀️，与原作者一起🕢🆖交流▫🦛。
