（来源：上观新闻）
淘宝闪✴购、淘🍘🇹🇲天集团称，坚决执✨🤚行总局相🇨🇻关行政处罚决定👑🐁，将按📟照食品安全监管🏋️♀️🦞要求，全面排🍛📕查，坚决🤜治理，持🦈🛴续和常态化开展平🚂🛅台合规👨❤️👨⚠建设和落实整改🎬🗜工作，坚决铲🗻除灰黑产孳生🌓🎥土壤，真正🏢🛄把“守护舌尖上的💐安全”落在实处🇸🇴🥐。这次签约🕍😷前后，双方共同将☮引入国👨👦外知名高校具♉🧽身智能应用科学🧙♂️家出任研究院执行🔹🍦院长，研究院也会🇮🇱👃针对钧舵机器人的🏓🚾具身智能📓布局，每年稳定输❕🐦入4-🕓🤭5名以上的硕士博🇭🇳💻士生，直接在企业🐙👼研发第一线📳🇫🇲进行学术😶🤱培养，研究👨👨👦方向直👨👨👧🆑指触觉信🥴↘号处理、🤒🐰抓取泛化模型、双😁🇧🇳臂协同规划、端👯♂️侧VLA模🏦型——这些正🅱▫是从“能抓”到“😏抓得准、抓得稳🇧🇲”的核心技🕛术命题🍩。
创建 ROS 👑2 包 🏄♀️进入工作🇦🇹🇪🇨空间的 🚞src ⏭🦸♂️目录，然后创建👴一个新👈的 Py🌠thon 包：⚰ 复制 ro🧗♀️s2 pkg😊👉 create 🐁📕--buil🧖♂️🇵🇦d-ty🇱🇸pe ↔ament_p😑ython p👩❤️💋👩♋anda🐝🐭_jo🧛♀️int_con🌜🎷trol🇦🇮🍲 --dep🧀endencie🙈s rclpy 🇻🇬contr😾ol_m🌿🧤sgs tr🏛🎲aje⛴ctory_⛩🏴msg🇬🇪🚲s 依赖于 r🗻clpy、con🍠色婷婷六月综合香蕉trol_🇮🇴👨🏭msg👩🦰s 和 traj🇭🇷ectory_m🤞sgs 编写 P🌄🦆ython🦡 节点代码😻👨✈️ 在 p🇿🇲™and🚠a_joint🎼🇺🇳_contr↔👮ol 包的 pa🍔🇪🇺nda_j🚇oint🗝🤭_con🐡trol🤖🍛 子目录下创建🌲🏭一个名为 pan♌♉da_join♐t_contr🌛oller.👛🗝py 的文件，并🛅添加以下🔋代码： 🎑复制 i🥳mport🥉 rc👩🏫lpy f☠🇮🇲rom r🦎😾clpy.🗒node 👷impor🧦👨🔬t Node 🍢from c🔨👾ontrol_m🔛sgs.🚦🇦🇱msg 📫👁impor🗳👓t Jo🌼🍲intTraje📨ctor🎙yCont🍱🌁rollerS🏥🌇tat🧗♂️🇳🇫e from🏦 traj🇬🇶🛀ectory_➕🙃msgs.m🕹💛sg 🍃import 🐞🏡Joint🍱Tra🇲🇫⏩ject🇦🇱ory,🈴🌉 JointTr♦ajecto🥜ryPoi👩🎨nt impor👔t sy🚛s impor😦t tty 📿import🧽 ter🐇😥mios 🥵🍿clas🧾🧕s PandaJ🗽🤫oint👩👩👦👦📫Controll🌳er(🌒Node): d☺🇵🇾ef _🔄🍥_init_🥫_(self🈁🔍): 🇮🇳super()❣🇻🇮.__in🐇it__('pa♊⚰nda_join🙍♂️t_con🚒☪tro🇬🇩🍆色婷婷六月综合香蕉ller'🌲) #🎩 创建发布者🕟，发布🧱到 "/p🇳🇵🖇anda🎶🇬🇲_ar👀m_con🤔troller/☣💉joint_🏷trajecto🤞ry" 话🛷题 s🆑🕺elf.🌁👹pub🇦🇹lisher_🕢 = self🕘.crea👜🙉te_pu🕺🔆blishe🐀r(Joi📿ntTr🛠ajectory👴, '/pan🇺🇾👨💼da_🖕📟arm_cont🐚roller/🦒😿joint_t🧾😛raject🧦ory',🔧➰ 10👋👩👩👦) # 定义关🍁节名称列表 👨✈️self🎠.joi🇧🇼🍏nt_🐞🏋names = 🅱['pand🇬🇬a_joi🉐⚛nt1🗾', 'pan😻💇da_j🗝✂oint2',🖋🍥 'p🗝🐧anda_joi🇻🇨🔯nt3', 🇩🇬⚔'panda_®🇺🇾joint4⁉', 'pan👈da_j🦏oint🚿✈5', 💇💑'pand📄a_joint🥶6', 'pan💞da_j🙋🇭🇳oint7🔅🈳'] # 初始🔓🐣化关节位📤置 self.😏😓joi🍁nt_posit🕴ion🗾🇲🇵s = [0🎑🌭.0] * 7 🦔🇨🇨# 定义每🇦🇺个关节位🇧🇧置的递增🖱🕒步长 s🚩🔐elf.st🇲🇲↔ep = 0.1🕕🍆 def👞 get🇦🇽😞_key🇲🇳🌴(sel🈯f): # 获🎐取终端输✡入的按键 se🇿🇼🇱🇺tting🥤🥈s = t🧸ermio🔸🏥s.tcget🇸🇪attr(sy🇳🇮s.s💌🇪🇷tdin) 🇦🇿🤶try🍤色婷婷六月综合香蕉: tty.se🤠traw(s🦴ys.stdin💱🇱🇦.fileno(👨⚕️🦏)) k🇦🇸ey = sys📁.stdin👑🈲.read🕎(1) fi🗯📳nally: 🇸🇨ter☯🤔色婷婷六月综合香蕉mio🚚➰s.tc💾seta🏅🎴ttr(🍅sys.🌑🛒std‼in, te💇rmios.TC⌨👨👨👧SADR🧥🤸♂️AIN, set🧩⚠tings) r↘eturn k🌭ey def 🌹send🧘♂️_traj🤾♀️👧ecto🐚ry(self♠🚁): # 创建 🌻👔Join⛹🚟tTraje🇦🇼ctory 🌩🇵🇲消息 t🧑😳rajec🇺🇾🏵tor🎞👨🦱y_msg 👈= Joi🇳🇱ntTr🦠🇧🇪ajector🤓🥘y() tra↘jectory_🇨🇱🥿msg.🦴👨💼joint_na🐥mes = s⏱elf.j🇭🇺👚oint_🐅names #🇷🇼♿ 创建 Jo🎽🍺intT🗒rajector📇🇬🇦yPoin👝t 并🔣设置目标位置等信💚🥟息 point 👊= Jo🇹🇰intTr🚎🇸🇬ajecto🥋👿ryPoi🥽〰nt() 🇱🇺🚬point🔕🈂.pos🦁itio🚗🇰🇬ns = sel♥👨👧👦f.join📕🕝t_po⬛🧙♀️sition🐬s # 设置运📧动时间 poi👯♂️nt.tim🇬🇦e_from_s🦸♀️⚫tart = 🙈rclp😮🗓y.d😦urati🦖on.D🥮📰ura🦄🌠tion(sec🐏onds=1🇩🇪).to_ms💞g() # 🌧👘将点添加到轨迹👩🎨消息中 traj🙈🚣ector🎸y_msg.p®🎁oints🤭.append💡(poi🚳nt) # 发🇳🇷布轨迹消息 s🍊🐐elf.p🕯ublisher🌰🛀_.publis🇹🇴🏪h(t✍📦rajec⛹️♀️🦹♂️tory_😍🛁msg⛲⛄) self.g🌃et_logg🕺📯er(👩🦲).inf🐸📨o('Sent🎢🇸🇰 joint 🌬⌛trajec👩🔧tory c🇱🇦omman🇰🇲❗d')🏴♾️ def♏🕐 run(🛶🚬色婷婷六月综合香蕉selfⓂ🚄): wh🧡ile rcl🇰🇬py.🤕🏔ok(): k🥜ey = sel😽🇨🇭f.get_k🖊🥌ey() if 🎉🛄key =🕓= '-': s😅♥elf🤯🥨.minus_🧛♂️📆pressed🥐 = T🔶rue 💩elif 👜色婷婷六月综合香蕉key in🎿🌁 ['1', '⁉🇬🇹2', '3'📫🛃, '4', 🐊色婷婷六月综合香蕉'5', '🇵🇷6', '7🔪']: in🏪dex = in😫t(key) -🧞♀️🍻 1 if🤺◻ sel🎞↪f.min🥴us_press☂🇮🇱ed: s🦸♀️elf.j🔅oint_p📩😮ositions👩🔬[inde🇵🇼🕚x] -🇳🇱👩🦲= self.s👮♀️🛩tep sel😒🤸♂️f.mi🎪nus_pres🇳🇮sed 🥀= Fal🦄se else:🎞👋 self🦞.joint_👪posi🇧🇿tions[i🥮nde💛🙈x] += 🚸👩🍳self.s🇳🇷tep 🚍色婷婷六月综合香蕉self.se🐳🧙♀️nd_traj😾🤨ector♉y() elif🇷🇺 key == ❓🇨🇨'\x03'🈁🀄色婷婷六月综合香蕉: #👊🍧 Ctrl+C📅🇸🇹 退出 bre🏓💶ak def m🤡ain(a🧭rgs=No🧯🐲ne):🏸🍠 rclpy.🚣♀️🇦🇲init(ar🈴🐧gs=🇱🇧🌯args🐂🚪) pan🛀💖da_join🏒🔒t_co🏪ntrolle👂👨🦳r = 8️⃣👎PandaJo💟👩👧👧intCon🏔🇫🇴trolle💫r() p🇸🇾and👨👨👧👦🔞a_joint🥌🙎_co🕘ntroll🇱🇺er.🍒💩run() p🚏anda_jo🐞int_cont💋roll🤭🛶er.des🛶🍺troy_n🇹🇫ode() rc❕🧛♂️lpy🥑🏍.shutdow🇵🇭n() if _🤦♀️🇲🇸_name__ 🎧== '🇸🇯__main🚛__':🐺🏓 ma🇵🇪🤓in() 修改🕛🤽♀️ setup🚴♀️.py 🗾🏴文件 打🌃开 pan🥔da_♏joint_c🧹✏ontrol 包🙎🧧的 s🚪🍥etu👚p.py 文件🐛🙅♂️，在 ent⌨📔ry_poi⛹️♀️🕢nts 部分添加🇲🇻😾以下内容： 复🕒🎂制 entry_🦚😡poin▪🧒ts={ 'c🚴ons🎠👎ole_scri📺pts':🍶 [ 'p🎳色婷婷六月综合香蕉anda_joi🇦🇽🐐nt_con⛪🦸♂️troller🇱🇹 = pa🧼nda_♑joint🏰🇧🇾_contr😴☕ol.pan🕧🧬da_🇲🇼joint_🦵7️⃣controll🇾🇪👃er:ma🎄in', ], 🇻🇪}, 编译和运行🇳🇦♐ 复制 c🏴色婷婷六月综合香蕉olcon 🏷🎚build👍 --p🐲ackages-☣🏚sele💶ct 👢🍿pan💿🚰da_j🍯💂oin🚻🇻🇺t_con🇬🇵tro🥬🇪🇦l sour⏱ce ins🇲🇸🥥tall🧙♀️/setup.🇸🇿🇮🇷bash 🚡ros2 r🌗un panda💞🌖_joint🇮🇪✋_contro🚮🍧l panda📹🈸_joint🐰_con🇫🇴trol🏛ler🔡 按下按键 1🇸🇻📒 - 7 来控制🦑👗 Panda 💖机械臂相应关🚿节的位置递增，💎💄按下 Ctrl 🧝♀️♊+ C 可以退出🍣程序 "跟着😋LitchiC🇬🇬heng一起学🥫➰ROS2"系列⛹共25篇，🇴🇲🍕查看全部系列🔻🇸🇱文章，🇨🇾在【EEWor👨👨👦👦ld-论😰🍑坛】搜关◾键词“一起学R🐏OS2👀"，与原作者一👨👩👧起交流🕓。
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