（来源：上观新闻）
Anthrop®🚺ic 从第一天♾️🇸🇲起就把“我们🗞🇨🇼最认真对待😡 AI 安全🙆♂️”写进品牌故🇻🇮事——Da🏕🇨🇨rio 当年正是👻因为对安😇全的忧虑，才从 🕐😬OpenAI 出🍏🇪🇭走另起炉灶🎸。行业迫切需要🐗🚭建立全新🇩🇯⛹的评估维度，专门🏈测量外化架构的可🇲🇽维护性、上🗓🥝国产美女网站久久下文周转效率、🥭故障恢复稳🚫🚠健性以及全链路🚞🔮的治理透明度🔕🌥。
创建 ROS 2🇦🇲🤰 包 🕕进入工🏁作空间的 src🎉 目录，👩🚀然后创建一个🍅〰新的 Py🐄thon 包🆘： 复🦑制 ros2🆔 pkg cre🍱🇨🇻ate --b😶🍰uild🎫🥐-type👩🔧 ament_p🇲🇹🎪yth🇦🇫on pa🗞🛃nda_join🙄🇹🇱t_co🏙🐷ntrol --🇱🇻depende⏩ncies❔🍌 rclp♿🇧🇮y co🛰🇹🇲ntrol🚯🌐_msgs👻🎿 trajec🛎💍tor🧪y_ms🎦gs 依赖于🎇👨👨👦👦 rclpy、📀con🧲🇬🇾trol_m🍝sgs 和 ☹trajecto🧗♀️👶ry_m🌳sgs 编😶👩🎨写 P🏘ytho🧓🎻n 节点代码👨👧👧🗺 在 pand🎢🎖a_jo🔧♎int🏔🥄_cont🇻🇬🕣rol 👨🦱包的 panda🤰_jo🐧🤹♀️int_con👴🇺🇿trol 🦃⚽子目录🍂下创建一个名为🌉 pa🇾🇹nda_jo🦹♂️🛡int⛸_co👨👨👦ntroller🥩.py 的🐽🔞文件，并添加以下📒代码： 复🛎制 im🇨🇨port rcl🇦🇬🏂py from🏴⏫ rclpy.🎈nod⏮e imp🏗👨🦲ort🍠💯 Node fr🇦🇸🥬om 🧯contr💥ol_msgs🇵🇫🎓.msg🇨🇼🥏 impor💃🕵t JointT🎚🇧🇷rajec🙆toryC🎆🇦🇴ontrol🛹lerS☃❌tate 👨from 🕸tra🐔jectory🍄🥑_msgs.✂⤴msg impo🐎🇫🇯rt 🇮🇲🍼Join🤶🕦tTrajec🥰🇦🇪tory, 🗝国产美女网站久久JointTr👨👨👦👦⛔aje🤧🧝♀️ctor🐿yPo🇦🇮int im🌍😡port 🐶sys im🇭🇺👩🍳por👁t tty im☯port te🗄rmios 🎷🧜♂️class P🧁andaJoi⏏◽ntCo👨⚖️ntrol🎯ler(🚁Node🛠🌬): 🧢def __in▫🔎it__(sel💴🍟f): s🕺🔳upe🏴☠️🍬r().__in🧘♀️it__(⛑📣'panda_🥓🧿join🍇t_cont🔘roller'🦵) #🇮🇶 创建发布😚者，发布到 "/👩👩👧👦🤞pand🇳🇵😹a_arm_co👨👦👦🦕ntrol🤳🌱ler🎻🤧/joint_👨👧traj🍉ecto🛐ry" 🐬话题 self.💆pub🕡lisher🦔_ =🐼 se🍨lf.crℹeate_p🇨🇼🐢ubli🇮🇶😡sher🍖💳(Joi🆑🥫ntTrajec💦tory, '🇻🇮🕓/pand🕦a_arm_c🌇🎐ontrol🗨ler/join🔚♐t_traj🙀🧙♂️ectory🛫🐙', 10)🐦 # 定义关节💳名称列表 ⚱sel🤟🤤f.j🚦⚰oin🛴🇭🇰t_na🧖♂️📫mes = 🇹🇱['pan🤞da_jo🌑🎲int1', '🍣😾panda_🇧🇭🕓join🍑t2', 'pa🐍nda_🐮🕵joint3'📋🤢, 'p📢anda_j⏰😫oint💉🇺🇲4', 'pa💱nda🦇_jo🙃国产美女网站久久int5', '🇦🇨📏pan💾📖da_joint🏴6', 🛄😍'panda_💤🍒joint7']🧯 # 初始化关节🇬🇸位置 🇩🇴🕛self.jo↕int_p😠🕹ositions🇨🇺 = [0🛅.0] *🍵 7 # 定义🤺📌每个关节位置🚧🇲🇸的递增步长 s🔀elf.step📝👊 = 0🎓🚟.1 ⌛def get☝🔞_key(🥪self)🦁🐺: # 获取终◾🍾端输入的按键🇮🇹 sett👈ings ⚓= te🇲🇳rmi🇺🇸os.t🥏💡cget😽➖attr(sy🎎s.s🏁👨👨👦tdin)♾️ try: tt↪⚓y.se🈲traw(sy🍠s.stdin🍹.filen🇮🇹o()) k😫ey 🇨🇽= sys.🈶🎹stdin🌠🇬🇩.read(1💹) fin🍬ally: t🔺ermios.🇪🇨tcset🆙🇨🇫attr(sys⚪🇬🇪.stdin,🌄🐃 termios👨👩👧.TCSAD👩🌾RAIN, s🈲ettin🇬🇹gs) r🆔😹eturn k🌽ey def s🗜👠end_tr🔋🇪🇨aject👌🍆ory(🇹🇿☯self):♍ # 创建🤳 Joi👩👧👧🧛♀️ntTra🚘🔪ject🕦🇲🇦ory 🐍消息 t*️⃣rajecto🇲🇶ry_msg 🎥= Jo👆intT🐿🚾raject🅿🛶ory⚖💗() tra😪ject🚅ory_msg🐦☹.jo🇱🇻🦅int_na🔧mes = ✒🔅self.jo🌚🌩int🥰📫_names🇮🇪🇰🇪 # 创建🍓📊 JointT🇪🇬⬜rajector🇨🇴yPoint👑 并设置目🏈🥍标位置等信息🥕 po🌐🇸🇴int ♈= Joi👨ntTrajec🏌toryPoi🇵🇳📚nt() poi👟nt.p☺🐮ositio♊ns =🇬🇫 sel🈺🇳🇵国产美女网站久久f.jo🧑int_p👩🦱🇧🇦ositi👨🍳ons #👩👧👧✌ 设置运动时间⏲ point.t🥧🇮🇷ime_fr🐬om_start🇧🇲 = rclp🚧y.d🇰🇵uration.🎾Durati👨🍳on(secon🏬ds=1).t🏢🍟o_msg(⚽🐍) # 将🇹🇨点添加📗🐣到轨迹消息💨🏴中 trajec🔀🏨tor🇳🇦y_msg👨🦰.po🕍📪ints.ap🇨🇾🚕pend🍁(point)👨🦲 # 发布👵🏛轨迹消息 se🐹lf.pu🏹blisher_🇰🇮💴.pub🤱🤼♀️lish(💆♂️traje⚙📣ctory🇬🇵🏣_msg) ♑🔨self.ge🍡t_logge🎓r().info👨❤️💋👨('Sent 🕹📔joint t🚱raject🇳🇦😗ory👩🦰 comm👼🇲🇭and') d🚬ef 🔦run(s👀elf): wh🤷♀️📚ile r🇸🇮👣clpy.↩🦗ok()🇧🇹: ke👩⚕️🕣y = s🦆elf.get🏃♀️🎚_ke🎯y() 🙇♀️if key =🇭🇲🧮= '-':🥯🦌 self.🇨🇷👩🎤min🐙🆕us_p👩🔬ressed =🗳👨🦳 True⌚🎬 elif k🏳ey in [🥃🐵'1', 🇨🇦😦国产美女网站久久'2',⚡ '3', 🥳'4', '⏸5', '6',🕵🇳🇵 '7🇳🇺']: i❎ndex = i🤭🗯nt(🇵🇼key) - 😣🗑1 if ✊◼sel🕕f.m🚔🚊inu🇸🇻👨👨👦s_pres🌽🇹🇻sed: se❎lf.jo⛄🇰🇿int☹🦐_positio🖥👨🔬ns[index🍚] -= 🇲🇵🇲🇴self.🥔step sel🇲🇫f.min🛤us_pres👮🦢sed🐗 = 🎾🌺False 🇪🇨else: se😕lf.jo☑int🗂_pos💗iti🦞🍀ons[ind✡🐁ex]🎴🇩🇯 += se😢lf.🤮🧕step 🇻🇪self.s🏴☠️end_tra🇲🇰🇨🇿jector🙆y() e🤒国产美女网站久久lif key 💍🚣♀️== '\x03🇲🇸': # C🛏trl+C 退🔼👨👩👧👦出 break 🌌🤕def main🍷🏨(arg🍒s=N🔨📚one): r✈🈺clpy🕧.init(ar👅🍹gs=a🕍🎻rgs) pan📣da_jo🆗int_🗜cont🇧🇻roller🇭🇹🔱 = Pan🚤daJoint🔝🏗Con🚎💯trolle🇨🇱r() pa*️⃣nda_j🏀📸oint_⏩contro🤪🚍ller.🎶run() pa🐣🍫nda_join💣🏒t_cont🥨💯rolle💯💩r.d🧕est🧪roy_📰node👹() rclp✖🏇y.sh🇻🇦👶utdo🇲🇱wn() 🤞📙if __n🇵🇭🕊ame__🐂👳♀️ == '__m👽ain_💬🇲🇽_':🛣👩🏫 main(🥍↗) 修🖊📀改 set🇧🇴♍up.🇵🇦py 文🖕件 打开 🐖📟panda_🕷👦joint_c👩🦱🇬🇺ontrol 包0️⃣的 setup🙅🏝.py💺 文件，在 en🇧🇷🥺try_po🚶♀️ints 👩🏭国产美女网站久久部分添加以下内容👩🔧： 复🐷🕵制 entry🇫🇮🐃_poi🏢nts={ '🛎conso💹😹le_scrip🕠📐ts'😗🔀: [ 'pa🌚nda_joi🇵🇲🌨nt_c🈳ontrol📸ler =🇶🇦🐸 panda_j🍝oint😂_cont🤹♂️rol.pan🍲da_join🗾t_cont😜👩🔧roll🇹🇬🕵️♀️er:ma👇🍉in', ], 🧲📵}, 编🕕译和运行🇬🇭 复制 📭colco🔳👞n bu🤣ild🙏📢 --pack🦆age♍s-se🇸🇲lect pan🌖🇰🇬da_joint👝🍍_contr🈸🧬ol sour🍀ce inst🏊♀️all/s🔳etup.🇲🇪🚋bash🌓 ros2 r🐨🧾un pan🌥da_jo🏈🧐int🍗🧳_cont🕕rol🥨🅰 panda_j🗓👠oint_🇵🇷cont🔶rol👦🧔ler 按🇮🇴🗾下按键🇭🇳 1 - 7 来🐨控制 Panda🇰🇵☁ 机械臂相应关🧶节的位置递增，按🇫🇷下 Ctrl 🦀😠+ C 可🌬🇱🇨以退出程序 📋🧹"跟着Li👨🎨🇩🇯tchiC🇯🇲heng一起学🥠🗑ROS2"系列共🚾🏺25篇，📰查看全部系列文🍇🍡国产美女网站久久章，在【EEW🔻orl🕖d-论坛】搜关🤐键词“一起😦🧤学ROS2"，与🇵🇾原作者一起交🇵🇭🗜流🥫🏜。
