（来源：上观新闻）
Ant🥅🏛婷婷久久成成hrop🌎🥢ic 从🇲🇹🇹🇻第一天起就把“👣👼我们最认真对待👩👦➡ AI 安🕌全”写进品🎞牌故事—😐—Dario🧚♂️🐨 当年正是因🇦🇿为对安全的忧虑，🦓🇸🇪才从 🆕👩🦲OpenAI ⚾📷出走另🇨🇭♍起炉灶🈵🥵婷婷久久成成。其实我🥥从 2🇲🇼011 年到👨👧 2017🇧🇮 年，🥀🇬🇸这 6 年👩🎓🦓时间里非常🧒迷茫，在找到高速🇸🇦马达作🥢🍙为切入口之前都💳🇲🇹很迷茫🏑。因此当这条融资🎌🅿讯息扩散开来的时👳👜候，不少观🆖🗨点的反应🛍💴非常直觉🅰⛈，一些🎇🇲🇵声音认🤧为梁文锋开🦶始扛不住了，De🐛epSe😘👗ek缺钱并开始📭尝试商业化转👑🔖型了，曾经高傲的🧞♀️🇮🇸理想主义😅者终究还是🍡向资本🏛和现实低了头💊📊。
创建 RO🔻S 2 🚀包 进入工作空间🍿🕌的 src💗🇬🇸 目录，🖊然后创建一个新🌟的 Pyt🥫🙉hon 🐳包： 复制 r🎓🇻🇬os2 pkg 📆cre❎👳ate --bu👨👩👧👦ild-📇🚠type am🔶🎭ent_py🤡🦔thon p👳anda_j🏒oin👕t_cont👨👨👧👦rol 🇪🇨🇨🇱--d😲ependenc🏞🍩ies rclp💨y cont↪🐐rol👕🎫_msg🦒s tr🍬ajec📍tory_ms🐈gs 依赖于✊ rc🌯lpy、con🔞🇳🇪trol_msg🍺s 和 traj🚚✒ect📐ory_msgs🕡💂♀️ 编写 Pyt😚🏓hon🥩 节点代码 在🎊 panda⚖_join🔳t_co🇹🇿🤨ntr🇦🇺ol 包的⭕ pa🎓🍵nda_🗑joint_c🇬🇭🏓ontr💻🎫ol 子🍫👨🏫目录下创建🕵️♀️😍一个名为 pa🈂nda_joi🏊🥯nt_🧧👩👩👦👦con👨🏫trolle🌂r.py 的文件🎂💄，并添加以下代🇲🇶码： 👮♀️复制 im🇺🇦⬛port rc📜lpy fr🈷☣om rcl🕹py.node🇿🇼 import 💊🏴Node🇰🇲🇧🇭 fr❤⛓om con🖲🇸🇰trol_m☦sgs.msg 📸⚰import🕝 Joi🏬🧤ntTrajec📇toryCon📥trol👩👧lerState💧 from t🇧🇿👩👩👦👦rajector🚐👷♀️y_m😞sgs.msg🍥🏴☠️ import ☝🌅JointTr🚴♀️aject❓🙆ory👨⚖️, J👨💼🏥ointT🐱rajecto🦴🏄♀️ryP🏩🐩oint🚚 impo😒rt sys🇺🇳 impor🥐t tty💫 im🏍port t🇪🇷ermios 😡class Pa🤷♂️🧧ndaJoin🧥tControl✉ler(Node💺🌂婷婷久久成成): d🇰🇷ef _🇭🇲_init__👸(self): ❇sup🇱🇧🈁er()._👳♀️_in🔳🤾♂️it__🇩🇬('pa➗🇲🇾nda_join🙉👅t_c🤫🇳🇬ontrol👩🎓🚴ler') # 🇱🇰🇧🇾创建发布👨👦者，发布到 "/🈷👨pand🌉👞a_a🇱🇦rm_cont🆚roller/j🇸🇱😭oint_tra♦⏱婷婷久久成成jectory"🛬🥎 话题🗞 self.pu🌀🤶blishe🧘♂️r_ = sel👩👧f.crea🎤te_p🥏⏏ublis♿📼her(Jo⭕👁️🗨️int🇦🇩👞Traject🥋💁♂️ory🏠🕓, '🇸🇳/panda_a🧜♀️rm_c👎ontrol🍦🇹🇲ler🎃👵/joint_t🎧rajec⛈tory',🇰🇼 10) #⚒ 定义关节名称列🇹🇷表 self🧠🥑.joint⛰🥅_names 😣🌓= ['pa🗞🇯🇵nda_🇷🇺🇨🇿joi🤯nt1🉑', 💁♂️'pan🇨🇮💿da_joint🛷👼2', 🇹🇯🇸🇪'pa〰nda_joi🇦🇷nt3🙄🧂', 🏴🦹♂️'pand❗a_jo🇨🇫int4'♿, '👮婷婷久久成成panda_🦎🚐joi☦nt5', '📻🌔panda🤢_joint🎰🕵6', '🗒🇦🇲panda_🔍🎀joint🈂7'] # 初🌜🤚始化关节🧱位置 self.🇨🇫🌬joint💶🌠_po🚣♀️🚻sitions 🧐= [0🇧🇸.0] * 7🌙♥ # 定义🇬🇼每个关节位置的🎵🇳🇿递增步长🐙🔔 self.st❤ep =👮♀️ 0.1 def🍍 ge🇲🇶t_key(🏺⚾self): #㊗👈 获取终端输入的👒按键 se🚖📸ttings =🕓 termio🐶s.tcget⛱attr(sy🎫s.stdin⛈📥) try:↙💐 tty.set🇱🇧raw(s⛷🧜♂️婷婷久久成成ys.💬🇱🇧stdin.fi🕢leno()👩👩👦) key =⏸ sy🕥🌽s.s🏏🥑tdin.re🔩🤽♀️ad(1) 🏄♀️♐finally🔣: termi👩🚒os.tcset❄🌄婷婷久久成成attr💵⛅(sys.std😔🚉in, ter🇰🇿🖕mios🐝👨👩👧.TCSADRA🥶IN,🕧🇱🇸 sett🇨🇼🐮ings🏐🌱) retu🇧🇭🌊rn 🕖key🚇🍝 def se🔵nd_tr😬ajectory🇲🇲(self):😃 # 创建🐑🇱🇻 JointTr👷♀️aje▫ctory 消息😾 trajec©🎰tor🌵y_m🚕🇳🇷sg = J🏡🎥oin⚱tTr🇯🇪🦟婷婷久久成成ajec🇹🇹tory() t🤝🇮🇩raje🆒👸ctory_ms🥬❔g.joint_🇹🇨🤷♀️names 🎌🎅= self.🇳🇴🇧🇷joi😡nt_nam👩👩👧👦es # 创🇳🇷建 J🗝🇹🇲ointTraj🥜🏟ecto🌧🇲🇵ryPoint 🥇并设置目标位置😚🔩等信息 poi🤳🇨🇾nt = Joi🇳🇨ntTraj👍💾ectoryPo🙃🕋int() p🚚⛸oint🗾.positio👧ns =🧝♀️👘 se🔨🇬🇲lf.j😞🇧🇴oint_p🗾💖osit🇷🇴🚈ions #🚛🚗 设置🏘运动时间 po📟⏹int.time👳🇭🇹_fro🔪🌤m_start 🥃🧬= rclp🕒y.du🍔rati🦀😰on.🛍Duratio🔱n(se🥄🧤conds=1)🎼.to_msg⚒➕() # 🕝🏺将点添加到轨🇵🇬迹消息中🚙 tra🇹🇱jec😁🗻tory_🇨🇫🕶msg.poi🇦🇺📿nts.ap🈷✂pend👩🎨(poi👨🦰🤫nt) # 🕸发布轨🅾🔃迹消息 sel🌒♻f.publ🦁🏗isher_.✒🧹publish💶🚮(tra🌙🎆jectory🎨🐯_msg) se⏫😞lf.🥍🔲get_lo👨🚀gger🇧🇳().inf🌃👏o('✔🕶Sent jo🈵🦸♀️婷婷久久成成int tr🇵🇱👩ajector🇧🇻😴y co🤶mmand') 🇱🇧def r🧲🍳un(self🍻👨💻): while🇦🇺🇦🇶 rc🗞🎂lpy.💂🧡ok()🔙🏉: ke🇧🇹👁y = 🐊sel🙊f.get_🌦🇲🇷key() i☁f key =🗃📿= '-': s🧰😱elf.minu🚬s_presse☎💇♂️d = 🐸🛁True💜 elif🇻🇦 key i🇳🇱n ['1🛣🏇', '🍜2', '🈵3', 🗓🎿'4', '🍥📖5', 🕠'6', '📲⏳7']: 🦡🇦🇿ind🚤🕵️♀️ex = i🏥🇧🇱nt(k🥩🇸🇻ey) - 🤺1 if 🐜sel🍬f.minus🌬_pressed🇲🇨🌰: s🧙♀️elf.j🌵👭oin🧡🥰t_positi🕍ons[in🚛🌜dex] -= 👳🇹🇿self📋.step🚒婷婷久久成成 self😁🌮.min🗻us_⚓🍱press🚍🎸ed = Fa🥀🧒lse else🇭🇲☸: se📤lf.joint📜_po☝🙍♂️sit🌈📱ions👨⚕️🤨[index🐼🤧] += se🌺⛄lf.🇸🇬🤳step ▫😼self.s📦🧿end_t🌑🍻rajecto🕴ry() eli💤f key ==🗑🧻 '\x03'🏅: #🇧🇾🍙 Ct🌩🇹🇻婷婷久久成成rl+C 退🍼◀出 break 🉑🔃def mai↪n(args=🍒📋None): r🏘🆎clpy.in📼🚲it(a🇫🇰rgs🐌=args) p☢and👨🏭a_joint_🙋♂️📤control🎄ler👩🎨 = Panda🍕👩🔬JointC🇨🇨👡ontrol🚇🧁ler()🇮🇪👶 panda🚰🍰_joint🌖💉_control👳♀️💚婷婷久久成成ler.run👎() pand🚶♀️a_jo👵3️⃣int_cont🍕👬roller💋.destroy🌁_node(🐁) rclpy◀.shut🗑down🍏() if♐↘ __na⏳⏏me__ =🇱🇾= '__💽⏏main__':🏎 main()🇸🇨⛳ 修改 set🔜up.py 文件💔🙋 打开 pan🕸📑da_🇦🇬🚝joint_c🇭🇹🍌ontrol 包☸的 setup.💱🕶py 文件，在🏢🤨 entr👋🏃y_points🦐🐑 部分添加🇩🇴💵以下内容： 复🏴☠️制 en🎥try_poi💮nts={ 🇬🇮'conso🏖🤡le_scr🕕🏇ipts':🇵🇱 [ ⛑'pa🇾🇪🏋nda🖍🍻_join🐜🇲🇰t_contr🤜🛰oller = 🔰婷婷久久成成panda📄☕_jo🖼int_cont🍰rol🌎.panda_j🎸oint_c⚠ont🇲🇽🔒roller:🔙🇹🇴main🚈🌞', ], }👩👦👦🌊, 编📙🇸🇭译和运行😧 复制 co👩👩👦👦🎌lcon🐄 bu🍯ild --pa🇲🇿ckages-🇨🇳🔟selec😮t pa🇬🇸nda_j♠🚿oint🛎◼_co🕢👩👦👦ntro🇺🇾l s🚧ourc🇲🇴e i🇧🇼😟nsta📠ll/set🎮🇩🇴up.b🌠ash 👕🇰🇪ros2 🔍run 😡pan♿da_join👿🚶t_con🦠💢trol 👄👩pan👨👩👧da_j👀oint_co🌰ntroll🇵🇬🇦🇽er 🕌按下按键 💩🚚1 - 🇵🇭7 来控制 Pa👩🔬🧺nda 🍻🏀机械臂相应关🐜节的位置递增，👩🦱按下 Ctrl🍾🕰婷婷久久成成 + C 可🈺以退出🈷🇭🇹程序 "跟着🌽Lit🎊⏪chiChe🚇🕗ng一🦕👼起学RO🍣S2"系列🎿🕷共25篇🔆🔚，查看全部系👠🎬列文章，🎢婷婷久久成成在【EEWor🇬🇱🧬ld-论坛】搜⛑🇨🇷关键词“🆓👫一起学ROS2"🖲🆚，与原作者🇵🇬一起交流⚜。
