（来源：上观新闻）
博主表示：“国行🐈版本涉及到的内🙊容太多，我不做⛽百分百保证信息👝🇬🇷正确🦃。不懂的🌼🇹🇹也就算🏄♀️了🔮。随着亏损🇲🇽💆不断增👣加 ，Air🏩bnb 放💱弃了上市计划👠🌒，转而🇸🇱🙉专注于度💆🧱过危机🈷🐦。创建 🆑😜ROS 2 包🤲🎃 进入工作🇹🇭🕤空间的🔂 sr😤c 目录，然后创🚙🇨🇵建一个新的 Py🈸thon 包🛌😐： 复制⛅ ros2 pk🌐g crea🆓te --🇱🇮🕌bui🇬🇸🕠ld-type 😗👩🦰ame☃nt_p🤼♀️🔽ython🌧 panda_j🇸🇴oint🎆🌚_cont🇨🇿🏷rol --d🐋🔮ependen📖cies🎟 rclpy c🦜综合必射网ontrol_m👩🏫👂sgs tr🥋✨ajecto🇳🇵ry_🇰🇲🕒msgs 👩👧👦📀依赖于 🚫😉rclpy🐲、cont🧠🎽rol_msgs🌡 和 tra🎰jecto✊ry_ms👉gs 🦁🛣编写 P💙🔽yth🀄on 👳节点代码 在 p🔄↩anda_🇹🇫join💬😽t_co🌺🇫🇴ntr🚭ol 包的 pa🆒nda🤓🍆_joint_🐌🕌contr🏴☠️ol 子目录下创🔮建一个名为 pa🇧🇭🤷♀️nda_🙆joint_c👀ontro🥣🇰🇷lle🇫🇷😌r.p🏯🇾🇹y 的👨💻📗文件，并🇳🇴添加以下代码： 🇦🇶复制 impor🚻🥵t rc🌩⛴lpy fr❔🇦🇼om r🚅🔻clpy.n🛴ode im📒port Nod🇱🇨e fr🇭🇲🎋om 🧛♂️contr🍃🚣♀️ol_m🛰sgs.m🥍💊sg impo👨rt J🇨🇱🛳ointT♿🇲🇿raject➡oryCon🧙♂️tro🇱🇻ller👩👩👦👦🇬🇷State 🙊🐣from tr💇♂️🏋️♀️ajectory🇫🇴_msgs.ms🚵g im🥁🇦🇷port 👨👩👧👧JointT🍤raje😔cto🛍✒ry, 🎅👩🔬Joi👸ntTraj🇨🇲🇬🇹ectoryPo🌬🇦🇱综合必射网int imp😜🇯🇲ort sys 💂♀️🇨🇦import t🇯🇪👨🏭ty im🈴👩👧👦por🇦🇮💸t term🥒ios📶 class🇳🇪👨👩👧 Pa🌃综合必射网ndaJo👩🌾intContr🦌🇮🇪oll📉er(Node)🏔🌳: def 👨⚕️__init__🚮(sel👙♏f): supe🙏📿r()._2️⃣🗄_in👷🛏it__('🤯🚺panda_👵🇬🇫join⚡t_con㊗🎸trol🏴☠️🐆ler↘🇮🇹') 7️⃣🥈# 创建发布📐者，发🐖布到 "🚴🏰/pan🎇da_ar🚢🌊m_contr💤🇵🇰oller/j🇰🇭🇱🇧oint_🇪🇷🧚♀️traj👑🇬🇹ectory📎" 话题 s🔅🕖elf.p👇ublishe🔂🔠r_ = 🔈sel🇸🇰f.cr🎫eate_pub🖲👽lishe🙋r(Jo🇭🇲intTra🥢jec🕴🎾tory, '🛤/pand🛍👊a_arm_c🏠ontrol🧓📓ler/jo📫🦂int_tra🛸jector🕊🏰y', 10)💤 # 定义关🤯📤节名称列表🍪🈵 se🇨🇻🎤lf.jo🇮🇷🇦🇿int_name🧖♀️🇱🇮s =🇵🇦 ['panda😭➖_joint🧜♀️🇲🇿1', 😠'pand🗳a_jo😓〽int2',🤶 'panda🦠_jo🎅int💇3',🦗🈴 'pand🇸🇰a_joint4🍺🍞', 🐔'pand🐡⚔a_j🥈oint🍣🌟5', '🦂panda_j🇱🇷oint6', 🥛'panda🧞♀️_joint7'🤾♂️🤢] # 初始🛩化关节位🍗置 self.j👯♂️oint_👲↔posit😷ions =👨👨👦 [0.0]🌮 * 7 🇰🇲🦓# 定义每个关节🕝位置的递增步🎚💰长 s🍮elf.🐇step =🇸🇯 0.1 def🙊 get_ke🇨🇵y(self🌚): # 获取😼终端输入的📠🤼♀️按键 set🇹🇷🚯tings = 🏳️🌈termi🦛🥢os.tcget🇱🇮🇫🇮attr(s🏚ys.stdin🌛) try: t🅾ty.setr🦌aw(🇫🇷sys.s🏛🐀tdin.fi🛵🎅leno(🇸🇸)) key =👩🎤🇹🇨 sys.s✒tdin.🎦🇦🇿rea⏪⛄d(1) f🇬🇩inal🚶♀️ly: term🕤ios.📇🔋tcse👪tatt🌙🇰🇳r(sys.st🎩🦔din, 🚖termios.🕕TCSADRA💺👖IN, se🍐😟ttin🐌gs)🚅🚛 return 🐇key def 🚏🏝send_tra🗃jectory🕍(self): 👲🔜# 创建 💘😊Joint🇫🇯🈷Trajec🇻🇮tory ⛸🛁消息 🤸♀️💝traject🇳🇴👳ory_msg 🎋= Joi🌨ntTrajec🤑🖇tor😑y() traj🤯✴ector❗🇫🇷y_ms🌓g.joi😤🇧🇸nt_n💊🍤ames = s🔔🤙elf.j🕷oint_n💂♀️👉ames 🌥# 创建 J🤥ointTr🎉🇸🇽ajec4️⃣🥗toryP🈯🕓oint 并设置🍯目标位💓🧁置等信息 p🍿✈oint =👩⚕️ Join👩👩👧🏙tTraj🌨ecto💟🧞♂️ryPoin🚏t()☺🇧🇻 poi🌶nt.posit♾️ions🇨🇱 = self.🚜joint_po💢sitio🔎🏚ns # 设置🥁📢运动时间 🛳综合必射网point.ti👨🌾me_🙃🏆from_🦸♀️sta🏴rt =🙈 rclp🇬🇬🔣y.dura🇷🇸tion.Dur🇮🇨🇨🇩atio📐🌔n(secon⛷🌍ds=1🕑🤸♂️).to_ms⏭g() #⏳🐰 将点添加到轨迹*️⃣消息中🏉 traject🔕🍀ory_msg.🏓points.a💤ppen8️⃣👩💼d(point)💙 # 发布轨迹消🏨👩息 self🌕🥔.publis🙀her_.pu🐗🧒blish(t☯🐗raj🚴😅ectory_⛽📬msg) se🏴☠️lf.get⛳🍩_logg🌋er().i🛎nfo('Se🇵🇳🈺nt jo🥰🔧int traj🗞🚘ector🌍📷y comma🎬nd') 🇰🇭def ru🇮🇸🇵🇦n(self💤🕎): whi🇨🇿🚊le rclp🏄y.ok(): 😹🎯key = 🍚🌛self.ge😷t_key(🇲🇪) i👩🦰f key 🀄🆔== '-':🍽 self.m🐽🇬🇪inus_p🧽ressed =🛳 True el🧲if ke👩🚒y in 🔶['1'🔆, '2', 🇻🇳'3', 🥅🕔'4', '5'🕔🚰, '🐤🇹🇭6', '📎7']:🎄 inde🦠x = 🏴int(key)🎧 - 1 if ⏯⛹️♀️self🇲🇹.min👿🌸us_pr🤐🗄essed:🚭 self🕋.join🇫🇴🌵t_posit🔻🚘ion👾🇵🇱s[ind🕳ex]😴🌉 -= 🇫🇴🦶self.ste🚂p self.🌗🇵🇹min⛹️♀️us_press🇯🇵ed = F❕🐬alse el🥛🇸🇦se:✍ self.j📷⏲oint_po🍜👹sition🤹♀️s[inde👷♀️⚡x] +=👨👩👧🥮 self.s🇬🇶💓tep se5️⃣lf.send🔜🦀_tra🕢jector⏮🥳y() e🤴🐬lif k🍱🧷ey == 🥤🇦🇷'\x03'🇫🇮6️⃣: # Ctr➰📠l+C✝☦ 退出 bre🔲ak def🚽🐌 mai🚡n(arg📁⚪s=None💄↕综合必射网): rclpy☯😢.init(🕛🇲🇬arg☔🇰🇵s=ar🥶gs) pa🚫nda_joi🇧🇹nt_co🥴ntrol👑🇧🇸ler = Pa😊♿ndaJoi🔰ntContro🈴lle💸r() 🐛👑panda_j🚐🍊oint_con📕💙tro🕍lle🇦🇿🇰🇬r.run(🛷) pan🐹🔝da_joi📈🧼nt_contr🦍oller🔩🧒.des🚪troy_n⌚🧳ode() r📪🕠clpy💯🍍.sh🇷🇸🥅utdown(🚒) if🇹🇬📴 __name_🐸_ ==💀🇹🇬 '__📩🇰🇵main__':🌧 main(🇿🇲) 修改👩🦲💛 set🇹🇬🇬🇼up.p🇲🇻y 文🥎件 打🎻开 pand🔔🌪a_joint🇭🇷🍮_contr👅🌄ol 包的 ℹ👨👦👦setup✨.py 🇧🇻文件，🌉🇰🇭在 entr🐨y_point😫🤕s 部分📤添加以下内容：🎱🇱🇾 复制 🤖🦉entry_✋⛲points=🛤⁉{ '🦋🌄console💅🚨_scripts👨👦': [🔒 'panda🇾🇹_joi💟🇧🇶nt_co🐏ntroller🇹🇯 = p😙anda⏮_joint_c🍆ont🌕rol.p🏆⚜anda◻_jo🇮🇳👩🚀int🐶🧐_co😰🔧ntr🎑💸oll👨👩👧👧🇪🇸er:main🇨🇺', ],🇬🇧 }, 编🇨🇲译和运行 复🌵🎗制 c🤦♀️olcon🈸 build8️⃣⚾ --pa🇳🇪ckag🇸🇦🇹🇯es-selec🚢t pan🌸🥢da_j⛹🔐oint_co🍿🦸♂️ntrol s🌶🦁ource 🎯🇲🇷instal💴l/set😆up.bash💹🦗 ro♊s2 run p👩✈️anda_joi↩🦙nt_con🚫👳♀️trol 🇨🇾panda_jo🇯🇲int_co📕📊ntrol🚽ler 按下按🐾键 1🐶✡ - 7 来控〰制 P🧷anda🍤🇵🇫 机械臂相🔏应关节的位🙈💅置递增，按下 🐒Ctrl +👱🦍 C 可以退👨🚀出程序 "跟🇧🇾着Lit🀄🙍♂️chiC👨🍳heng一起学R🚀OS2"系列🧩共25篇，💾🇬🇾查看全部系列文😔🐕章，在【E😁EWor📩🥚ld-论坛🦑】搜关键词“一😮起学R🦹♂️🖖OS2"，与👀💢原作者一起交流🤦♀️👨👨👦👦。
OpenC🗃law🖲🏴 创始人☂ Peter 🇦🇺🗳Steinb👨🔬erger🤥💮 连发五条推🚾✍文，称 M2.1🍣⚪ 是“最好👼🎍的开源模型”，能🚊📈以其他模型 5%🏴🇧🇻 的成本运行🙅🇧🇫 OpenCl🛩🍃aw，🧠综合必射网效果不输顶🏘尖闭源方案👲。
他的逻辑是：技🏊💒术从来都是这样😙◼的——消灭一些🤗◻岗位，🇩🇯🥪同时创造出🧂人们当时根🛁本想不到的新◽🎅岗位，👁净结果是🧽就业扩张，不是萎🔤缩🕍。这已经不是提示3️⃣词工程，更像🥩3️⃣是在和🦆自己付费♑🌃的产品讨价🇼🇫还价🐻🥂综合必射网。在南海子公🇩🇬👨🔧园段的上下坡和🎱🍾砂石路面上，🚼🍾大部分🌰机器人📿🇼🇸都能顺♠🥐利通过，稳定性与🧜♂️去年相比不可同👍日而语📟🛰。人类的角色集中在♑方向判断🈸。它的成本就是大🇧🇷量无法👨💼🇱🇰综合必射网体现在论文🏍👨💼里的废弃👨🚀实验、走不通的技🗳综合必射网术路线、以及🌾在成功之前被消耗🇦🇶掉的算力💊🎰和人力🥐😦。
