（来源：上观新闻）
这个乐观判断背😠🇳🇵后，智元认为🦙🍌自己已经🎠🇩🇬蹚出了一条🥽从技术到应用的路👨🚒：包括如何做好算👯法开发，如🥂何实现高💍🚣♀️效迭代和低门槛部⚫署，如何与合作伙🛏伴联合做系🤽♂️❓统的打通、🦞适配和工艺的🖋💁优化👶。和OpenAI的🤘🇷🇴上市竞速也🥁🈲是不争的事实😻🎲。我觉得国内➰🇳🇪有一个很大🕯😮的优势，就是我们🕙🧨能够在一个充分开👩🚒放的场景里🇨🇰，快速利🕗🌚用好整💭🕵个制造业的🔊供应链、制造链⏱，跑出全球最🇹🇫📄好的具身智能🧔。近年来，重庆实施🏴🦞“百万高校🚲🇱🇾毕业生🏉🎷等青年留渝来渝就⛑业创业行动计♒👩🦱划”，以政策引🍸🛌导、校🔆企联动、服务升级🦋🗨为抓手，让越来越⏯多的青年在巴⚜渝大地成就🇫🇷梦想🚽🐫。
有人戏言，“D🏜eepSeek已🇻🇪▫成Next🎮 Week🕴。晚点：用第一名🤶的标准要求自己💾🤭。创建 ROS 👨⚕️2 包⚾🌮 进入工🔊作空间的 sr☄🗳c 目录，然后🇲🇰创建一个新的⛹🧗♂️ Py🧸🇲🇫thon🥳🛋 包： 复😚😗制 ros🖊2 p😶kg c☃🌩reate ✉🏟--buil🔠d-ty⚙pe amen🤥🐺t_pytho👀n pan💻🥠da_🍷joint_🐏🍽contro😌🏈l -🅿-depe🈺🤡ndencies🗃 rcl🐢⏺py 🦅📮control_🕉💧msg🍁s tr🤓🛥ajector🇧🇧大香蕉伊思7y_m💺👿sgs 依赖于 🧘♀️🚪rcl📓🛰py、con🦢🔅trol_🖖💖msgs 🦜和 tra▶jectory_🇰🇷msgs 编写 ⁉🥚Python🐡 节点代码 🔌在 p🚤anda_j🔩oin⚠✴t_c🦜🚿ontr🐵ol 包的🇦🇴 pand🚑🚧a_joint_🧱🏑cont🥾👣rol 子目☀🇲🇫录下创建一个名📊为 panda_🤒😼join🛶t_c🇬🇸🍞ontroll🇸🇪🏞er.p🇰🇳💈y 的😷😾大香蕉伊思7文件，并🇸🇯🇻🇺添加以下代码🇮🇱： 复制 imp📑ort rcl🍴py f🦠rom rcl🔛py.👨👨👧👧🇲🇹node imp🇸🇲ort No🅱de from 🕎cont🌜🧰rol🛂_msgs🌁⬇.msg ⏲import🇺🇬🉐 Joi🏛👪ntTraje🐖ctoryCon🍡troll🇷🇼🔁erSt🥅ate f🧜♂️⤵rom t🥈💭raject👩🦳🇭🇳ory_msgs🤯🌂.ms🥜🧑g impor🏤🇮🇴t Joint🗾Traj😡👶ect🚝👨🦰ory, Jo🍱intTr👨❤️💋👨🙇ajec🇱🇷tor⏭yPo🅾🖐int🆑 import 🕘sys i🏡🇫🇷mport 🛅tty🗄🥚 import 🎸ter🔥mios cl🚋ass🐬 PandaJo🌫🇨🇼intCon🥜troll🏴er(Nod🏔🇧🇲e):🐪 def 🇹🇩__init__🕌(self)🎇: s🍂uper(🕘).__😵🍎ini🇻🇨🈲t__(🦌🇳🇺'panda_j🧠oint_🇰🇿🇱🇹contro🗾lle⚰r') # 🔯创建发布🇹🇨🔅者，发布到🚍 "/pan👒da_ar🦗m_con🥗troller🍢💗/joint_🎳traj🐊ectory💂" 话题 sel🗨f.publ👥🕸isher_ 🌬🇵🇼= self.c😺reate_p🤐🥞ublishe🍥🍧r(JointT✴raj🚠🔘ecto🇵🇰ry, '🇸🇯/pan🤖🐣da_ar➗m_contro🆓😐lle🇸🇭🌹r/j👨👦👩⚕️oin🇨🇲🗿t_tr🇹🇹♐ajector🌍🇬🇺y', 10) 🧢📥# 定义关节名🏆称列表🌓 se💽🤣lf.j👢oint_n👨👨👦ames =❓ ['p👏anda_♏join👎🐷t1', 😘'panda_j〰🔯oin™🐶t2',🛐 'panda_📙🔂join💽🛫t3', 🌕'panda_j👩👧oint🔆🐢4', 💇💐'pan🏑da_joi👅🛸nt5', ↕'pand🇲🇶a_jo🈯🔉int6', '🐗panda🇨🇿🍤_jo🐑🐏int7'❔] # 初始化关⚠🚽节位置 s⚡elf♏.joint🍻🚈_positio🏘🥘ns =🇭🇲🕥 [0🎞.0] *↗ 7 🇪🇨# 定义每个关节🇧🇬位置的递增📫步长 sel💘🍩f.s🔭🇻🇳tep = 0.🔪💡1 def 🤭get_🏨🐧key🗓(self)🎌🎇: # 获🐣📑取终端输入的🐫按键 s🚠🕷ettin🐓🏍gs 📺= term🐖🦚ios.tc🌷getat👵tr(sys.s🌴🚠tdin) tr👨👨👦🖲y: tty.s🕷🏙etra🏢🇷🇴w(sys.s👽🇬🇲tdin.fi🧑🇵🇲leno()) 🦸♀️key = sy🕵s.s🇲🇭🇮🇱tdin.rea🏦d(1😖🇸🇮) fi🇪🇹nally: t🤞ermi🥽🥃os.tcset🎥🖱att⚡🏜r(sys.st👪din, ter🥋🦖mios💯.TCSADR🏰❔AIN🍸, setti🔋ngs) re🇵🇱🇨🇷turn k🧥🇿🇲ey def 👩👧👧🥉send👡_tr✳🇱🇨aject🐛🐹ory(😇🇰🇼self): 🌚🙌# 创建 🆕🕧JointTr📮🎚aje🏋️♀️ctory🇾🇪 消息 t🍯raject©✌ory🉑_msg = J🐀oint🇬🇺🦞Trajec✴tory(🌵🏄) t🙊🕑raject🙈👨⚖️ory_ms⏹g.joint_🙋♂️👨👩👧👦name😻s = s⬆👩🚒elf.joi🇹🇿nt_n🤢🇧🇭ame9️⃣🥯s # 创建 J🗒🕎ointTra🦍🌛jec🍦toryPoi😦🇪🇨nt 并☺设置目标位置等信🙈🌠息 point 📪= Joint🧳Traject🇨🇱oryPoint🕡🌶() point👐.positi🈸ons🇦🇩↪ = self🐙◻.joi📭nt_p⛳👣osi🥩🇦🇿tions #🇻🇺 设置运动😱🇲🇼时间 🚲🎂point.ti👩👧👦me_🖨fro🕝m_star🧜♀️♉t = rcl💜😲py.dura🇧🇳🇹🇫tion.🎖Duration🙃(second🇦🇲🐂s=1).t🤐o_ms🌾g() # 将🈁点添加到轨迹🛥⚡消息中 tr👨👦👦ajec💵tory_msg🎈🧼.points.🌇👨🦳append(👜🌗point)🛎 # 发布轨迹🌾🔍消息 self👩👧👦.pu🕌👱bli🧜♂️sher_.p🍼ublish🈴(trajec🌗tory_m🔧🏜sg) sel🐈😱f.ge🇸🇷🥡t_logg👷♀️⛑er().i🍳☄nfo('S◻ent joi🇪🇦nt 🕶trajec👭🌀tory c🤓✳omm👨🚒and') 🥑def run🦗大香蕉伊思7(sel🀄🔥f): whi➖le rclpy💗🇮🇪.ok📶(): k🚷ey =🕚 self⌨🧓.get_key📚🎇() if ke🚁🧣y == '-'🙆: sel👬f.m🏉inus_pre🇱🇷ssed📬 = T🏁rue🐡 elif👪 key⏫☺大香蕉伊思7 in🌸 ['🇳🇬1', '2',🌊🕰 '3', 🗨'4', 🌠🇸🇰'5', 🐵'6', '7⛎♍']: in🥭👩👧👦dex 🦏♥= int(ke💨y) - ℹ1 if sel👋f.minu🇧🇮s_pr🚥essed: s🎄🍀elf.jo🍪🇰🇬int🇬🇱_po👳sitions[😲index] 🌘-= se🍋lf.🕥🕺step 😰👨🚒self💍.mi🙎🇸🇬nus_pre🧝♀️🐱ssed =🇮🇸 False e🐂lse🚏🐜: self.🧷🥬joint_po🐑sition🌒s[in🐒dex] 🎎🇧🇿+= self.🇹🇷step sel🎷f.send🇬🇭_traj🚗ectory(🕵) elif k❇ey == 🇮🇴🚍'\x0📔🥈3': # C🍲trl1️⃣🌰+C 🇮🇩退出 🥀Ⓜbreak♒ def ma🥅in(arg🇮🇪s=None😂): rcl🇹🇿py.🇷🇸init(👨🦱💜args=ar👶🧘♀️gs)🌋 pand⌨🐉a_join🔙t_co🎙🎲ntro🚳大香蕉伊思7ller👹 = Pa🆙🇧🇭ndaJoin🈂👩🦱tControl⚪ler⛺🌈() pan🇳🇵da_joi🇨🇭nt_co👩🎨ntro🌺ller.ru👭👥n() pand😽🐬a_joi🐏🇬🇲nt_con🦸♂️⛸troll👩👩👧er.des🍏troy_nod💊e() r🚦clpy🍅.shu🤾♂️🇨🇷tdo⚔wn() i👩🎨f __✒name__📌📐 ==👀🏯 '__mai💲n__': 🇱🇸🇰🇬main()‼ 修改 se🎤🍷tup.p🦜y 文件 打开📛🉑 panda_j↗🈴oint_🆎👩🔧cont🍎🇬🇼rol 包的😥 se🇬🇩tup.py 📘🍖文件，在 🇵🇭⚰ent🇲🇿🎶ry_poi🚬nts 部分👨🦳添加以🇻🇺下内容： 复制🇧🇦⌛ en😸try✖_poin🛑ts={🍕🇦🇱 'con📼🐎sole_👫🎪scr🇨🇭🧙♀️ipts'🇰🇵🗓: [ 'pa🤷♂️nda_jo◻int_con🦘📜troll🐬大香蕉伊思7er =♦🌅 panda🈯⛰_joi💐✅nt_cont🚐rol.p🧡👳♀️anda📕_join🚵♀️🇦🇮t_con🤷♂️trol◻🐴ler🔋🚁:ma🇬🇭in'🇦🇱, ], }👩💻🦃, 编译和运行 🐉复制 colco🧘♀️n buil🇲🇼🇫🇴d --💞packa⏺ges-s💿🤷♂️elect 💂♀️☎panda_j🥇🏳oint_co🔯💁♂️ntrol 🏑🇸🇷source🔐🛌 ins🎟tall/🆙setup.🇩🇲🔵bash🇲🇻 ros2🇩🇲🇨🇼 run pan🍞🇦🇸da_joi🇧🇦nt_contr🍶🌞ol pa🍒🗯nda_🍱joint_c👩❤️💋👩🚹ontroll🛑🏧er 按下☣按键 1 -💇♂️ 7 来控制🇮🇶 Panda🎚🎾 机械🕥臂相应关节的➰🛡位置递增，按下 🥫💁♂️Ctrl👱🇬🇪 + C 可以🈺🥈退出程序🐝 "跟着L👨👩👦👦itchi🚕💡Cheng一🌋🇮🇷起学ROS☃2"系列共2📇🥌5篇，🚾👩🎨查看全部系列⛰👨🚀文章，在【E😾EWorld🚙🔢-论坛】搜关键词👥“一起学ROS2👔"，与原作者🏴一起交流🗒🤘。
