（来源：上观新闻）
大家一定要迈🏅出第一步，先🇱🇮出来，🥽这个很重要，然🔂🚻后才会🧼👰有更多的可能👁️🗨️🦗。俞浩：李一帆是硅🏟谷归国，做👪💏激光雷⛴🗂达、搞大数据，🇱🇧📔都是很酷的💇♂️东西📳。
只是时过境迁🇦🇨🦐，眼下大模型江湖🖤日卷夜嚣，世界变🥺化紧凑剧烈，🦁🌌DeepSeek💉却迟迟未拿出外界🌩苦等的续作🤵🇲🇷。这套系统☦🦶不依赖复杂6️⃣📅一区二区三区四区五区视频编程，🗃🇬🇼而是基于“先验👨🎤知识预训练+😽📝现场快速适配”的🇲🇿🇳🇬模式——客💟♦户发来3D图纸🇱🇹🕧即可离🥾8️⃣线生成抓取策略，⌨🛶来料后😜🇪🇹十分钟内上线🐀。
都说梁文📗锋变了🍷。创建 🔙🚡ROS 2 包 🚵♀️🌍进入工作空间🦢🤸♀️的 s🧘♀️🔛rc 目录💾Ⓜ，然后创建一个新🐪🎉的 P🇧🇬👓ython 🧑一区二区三区四区五区视频包： 复制 ro⛰🇨🇿s2 pkg🇺🇳 cr🚤eate -🇪🇸🖲-bu🧚♂️🚝ild-type🇦🇪🇰🇳 am👥ent_pyt🇬🇬hon pand🌬😼a_joint_🦑👨💻con🇵🇳🦞trol🐏 --de📸🤗pendenc🇲🇵ies rclp🈵🎽y contr🏳ol_msgs 🌘🇦🇲traject🇨🇿😘ory_msg🔈s 依赖于🚄🗄 rclpy、🍤control_🥝🤹♂️msgs 和🐟 traject👩👩👧👧ory_ms🛣🔀gs 编写🦅👨🚀 Py🙊🇨🇫tho🙅♂️⬜n 节点代码 🤖在 pa🦕nda_joi🎽🚖nt_cont✔rol 包的🆖 panda🚒🐔_jo🇷🇼👢int_con🔧🇪🇦trol 子🎨♣目录下创建一个名⌚为 panda🏢_joint👩🎓🔣_control📕ler.py🌤🤾♀️ 的文件，并🚸添加以下代码： 🇳🇿👓复制 📖🔂impo📷👨👨👦👦rt rclpy🌤 fr📙🇹🇰om rclpy🇫🇮.node 🔕imp🏒🔯ort 🙀Node 🔀fro🏖💓m con🔤trol📣_msg🧖♂️s.m🚥⬜sg impo🏴👩🍳rt Joint🇮🇳Traje👂cto🕛ryContr🆔🌇olle🚡🇸🇩rState f🍣rom t⏺🌛rajecto👨👨👦👦ry_ms👨👧👦🔳gs.ms🙅♂️🚼g import🇲🇼💂♀️ Jo💂💢intTraj🇬🇫ect🥍😖ory, Jo🔍int📴Traje🤟ctoryPoi♻nt imp🏏ort 🧯sys impo😨🇮🇷rt tty 🇧🇯🤼♂️imp🌧ort ter👗🎵mios cla⏺🇬🇪ss 🌁PandaJoi♊ntCont🎞🛡roller(✉🏅Node): d🕵💎ef 🧧🧡__i👊🐮nit__(s👮♀️🌕elf): su🗓per().🇧🇦__init🇵🇫__('p♦and🕊🥥a_joi🐓🍍nt_contr🇽🇰oll🌞🐰er') #📼🇩🇬 创建发🇵🇷布者，发布到🥪☦ "/pa🦸♀️🏴nda_a🇩🇿rm_c🏂🧩ontr👨🦲oll👠er/joi🧺😸nt_tr↘ajecto🇮🇸ry" 话题 🇵🇸🍒self.pub🔗🌏lish🧜♀️🆘er_ =🦟 sel👇f.cr👱♀️🥺eate_p👨👨👦🌿ublishe⛪r(JointT👨🦲raject🌺ory,🚹 '/pa🦑nda_arm🔯_contro📙ller◼/joint_t🍛rajec🧹tory',🤽♀️🕐 10) # 定🇬🇲🌴义关节名🇳🇵称列表 self🕐.join✅t_na🏛👨👧👧mes 🤹♂️🇺🇸= ['pan😊da_joint🕵️♀️🇨🇷1', 'pa😂🇧🇲nda_🙋♂️joint↩2',🏆 'pan⛄da_👨👧👧👆joint3😒⏱', 'pand🎰🇵🇲a_jo🇮🇸😠int👩💻♒4', '🈶panda_jo🤘🖥int5', ⬜↙一区二区三区四区五区视频'panda👸_join👭t6',🦏🐦 'p🌎🎅anda_j😻🍞oint7'🏬🇮🇱] #🃏 初始化关节位置🚂🇲🇵 self🥙🏃♀️.jo👨🚀int💡_posit🐀ions = [🍔0.0] * 🚍👨🏫7 # 定义每个🕝🍁关节位置的递🚑增步长 self💽.step🏙 = 0.🥊🇧🇸1 def 🇬🇺get_🍦ℹkey(self🥿): 🍱# 获取终✖🇱🇾端输入♨🇽🇰的按键💷🔪 settin🐨gs = 🚟🏥termios.🧥tcg🇮🇸etattr🥐🇸🇭(sys.st😔din)🦑 try: tt🍲y.set🇱🇻🔗raw(sys.😸std🇳🇦一区二区三区四区五区视频in.file🚝🇬🇱no()) ☪key =🖇🤨 sy🆎s.s🤛🚰tdin.rea📔🙄d(1) fin⬅all🔌y: termi⚫os.🔅⚡tcsetatt🏄🎌r(s🇳🇴ys.stdin🙍, ter🛋🇳🇬mios.🗿⏱TCSADRA🥪🦈IN, se💨🇪🇹ttings) 🈶📱ret🚭urn key 🌁def s🦞end_🌍🧻traje🅱ctory🇭🇰🍚(self)😏: # 创建 J😻🎛oin🇿🇲tTra🤞ject💕🏐ory 消息🐟🤛 traject📲ory_msg🔫 = J🇩🇰ointT🖋🐥raject🇩🇲👨🦰ory(⚗😄) trajec📰tory🏛🐻_msg👨👧🇲🇴.join📗t_names 🕣= s🇸🇩elf.🛣joint_na💭🥪mes # 🇻🇨🛒创建 Joint👱♀️😦Traje🇬🇦🚼ctoryP💊oint 并设置👨🔧目标位置等⚔👩👩👧👦信息 poin🔺t = Jo➿intTraj🛠ecto👐🇭🇳ryPoint(📲) p🎄🎄oint.p🍶ositions⏪🇦🇿 = self.🇸🇯🏃♀️joint_po🇦🇪🇹🇴一区二区三区四区五区视频sitions 🍙☠# 设置运动时间🦛✒ point.🤾♂️👁time_fr😩om_sta↗🍡rt =🧿 rclpy.🐟🤛dura🕟tion.📻Durati🐤on(s🇮🇷econds=🇨🇽➖1).t🐩o_msg() ☃# 将点添加🍍到轨迹🔻消息中 tr🇹🇻🖊aje👩🚀🇵🇾ctory_ms💊😗g.poi👷♀️nts🐜📺.app🤝end(poin🧑🇸🇿t) # 发布轨☮迹消息👨🏭 se🔇🧞♀️lf.pu💋blish🐧⁉er_.p🤚ubli🏮sh(🥺💣trajecto🚣ry_🚴♀️🏎msg) se💣🎊lf.get_l🚚👨🔧ogger🔁().info🇦🇮😦('Sent j🇩🇰👩🎓oint tr🔝🚧ajectory👨👦👦 co🍉🇧🇪mmand'🌿Ⓜ) de📟f r🕋👬un(sel✈🇨🇿f): wh🇸🇸🤷♀️ile 🥯rclpy.ok📇🏪(): 🌳🛌key🇬🇶🧦 = self➡↘.get_k💝↔ey() 🖥🛷if key🇵🇦🇸🇯 == '🐌-': self🦘.min🔴🗳us_pr©essed🎚👶一区二区三区四区五区视频 = True 🚴♀️🍹一区二区三区四区五区视频elif ke💶🏩y in ['1👩🦰🥘', 🐲🍕'2', 🇲🇽🛑'3'🇺🇳, '4🏯', '5🧘♂️🗣', '👉6', '8️⃣🦵7']🐡: inde👜x = int(💭🐷key) - 🚀🐬1 if 🆎🏁sel😞f.minus📗🤨_pr😷🉐essed:🕷🌶 self.🐁🥨joint_p🌓osit👮♀️ions👗[inde🚄x] -🇨🇦🙇♀️= self📻.st📃ep s↗elf.mi🖥nus_pr📰🇸🇬essed = ✝Fals🇲🇳〽e else: 👩👦👦sel⏭f.j🥋oin🚥t_posit🇫🇰ions[in🧳👨👧👧一区二区三区四区五区视频dex] +=🇫🇴💡 sel🐨➰f.ste🗿😔p self🔠.send🏳️🌈_tra🌶✖jectory(🇲🇿👕) el🌯if key 🇬🇬== '\❤x03': # 🧛♀️Ctrl⛑+C 退出 b🇨🇭🏚rea🏠📍k d👨🚒ef m🤥💘ain(ar☪🇺🇬gs=Non🚬e): rc◾🐦lpy.i🧾nit(args🔝=args🎩) pa🌝🦸♀️nda_j👩🦲🧡oin🥗⬛t_con🕘🤟troller🧷🍿 = Pa🏰ndaJoint🎨Contr💅oller()👨✈️ pa🍷nda👩🦳🚯_jo😽↩int_c🇲🇾ont✊roller.⌨🕣run()🙍♂️ panda💁♂️🆚_joi🛡nt_🦉🇮🇳contr🙏😃oller💇.des⛈🎇troy⏯_nod😀e() rc⏺😽lpy.shut🕊🍒down() 👆if __nam🥅e__ =👱= '🔄__mai🐋n__🎛⛄': ma🔛in() 🎞🇨🇽修改 set⛓up.p🇩🇴y 文件 打开🤩💚 pand🧶a_jo🇹🇯int_7️⃣🏠con👩👩👦👨🏫trol 包▶的 setup😝🥾.py 文🇦🇴☺件，在 ent🇧🇩⛷ry_poin🎷ts 🌱部分添加以下内容🌾👯♂️： 复制 en🏪⚙try_po🐛🎛int🚣s={ 'co🛂nsol⬅e_scri👨👨👧👦pts': 👨🏭[ 'pa⭐🎹nda_j🤶🤠oint_con👛troll🛏er = 👭pan🚚🌙da_jo💇♂️int_🏡contro🇦🇪l.pan💈🏓da_j👨🔬🙇♀️oint_co🧼ntrolle👩👩👦👦🏆r:m👨👧👧🚠ain', ],🗒 }, 编译和▶🐜运行 复制 c🔵olcon b📙uild↘🔑 --pa🍘ckage🕐s-se🤳lect p🆑🎲anda_🎺🚘joint_co🌩⛴ntrol s♊ource 9️⃣inst🐽🛳all/s🏡etup.ba⛷sh r📈🇨🇻os2 run🥍🚊 panda_j👳🛢oin💙🇧🇸t_con👩🎨🇲🇬tro🍜👳♀️l pand🇲🇶a_j🧫🔛oin➰t_c🇪🇭ontr🚷👁olle🧗♂️🚦r 按下按键 🇹🇬👻1 - 7📏 来控制 Pa📠nda 机🔧💬械臂相应关节👨🦰🚈的位置递增，按⏳下 Ct🇸🇭rl +👩👩👧🇫🇮 C 🦁🚨可以退出程🦆🇵🇲序 "🥩跟着Litc🇨🇮🇧🇩hiCh👩👧👧eng一起学🇰🇾👨👧👧ROS2"系列🇹🇳共25篇，查🏬🇦🇫看全部系❎列文章🕙🎧，在【EEWor🕌🚃ld-论坛】搜🛁🔔关键词“一⛱🍄起学R🇨🇽💔OS2"，与原👈❣作者一起交流🇧🇸。
