（来源：上观新闻）
创建 ROS 2🕗 包 进入工作🇩🇯空间的 🇸🇩🗨src 目录，然🎆🇫🇲后创建一🌓🛷个新的 ❓Python 包🕴： 复制 ros🕹🇹🇨2 p☂🏙kg c🎣🧙♂️rea🍼te --b🌠uil🇲🇫d-type😔😖 am🇬🇧🐽ent_pyth🏥on p☹👨🍳anda_joi🚤nt_🦑contro😫💻l --de👨👨👧🍅penden🚒🛅cies r📱🦸♀️clpy ⏫control_👨msg😘s t👨👧🏞rajecto🗒ry_msgs 🐙🍯依赖于 rc🤨lpy、con🌍tro6️⃣l_msgs🚵♀️ 和 🗼😿traject🉐🚘ory_⛷🏋️♀️msgs 编✒写 Python🌎 节点代码 🥾在 panda_⛔😌joi🇱🇺🇦🇮nt_c7️⃣ontr💽ol 包的 p🖥anda😇_joint8️⃣🍰_contro👘⚗l 子目录下创💨建一个名为 p📓🈸anda🌈_joint_c🥟ontrolle🕴r.py 📿的文件，并添加🏤以下代码： 💾😨复制 impo🏳rt rcl👩🔬🎛py from🐛 rclpy.♟️node im🛴port 🆕Node fro👫m co⏱🐁ntro🖱😵l_m🇲🇰sgs.🍂msg 🍢import J📄oint🤙Trajec🇸🇹🔁tor🇸🇧🌏yContr🌏🗼oller⚗🇱🇺State 🤚from 🎁trajec🇲🇺⛏tory_m🖲🦵sgs.ms📻g impo🖱🍫rt Joi🦑ntTraje🗑ctory,🇱🇧 Jo⏳🍄intTraj💻ectoryP🐑🚥oint im👛🎭port 🍠sys impo🥈rt tt🧗♀️👨👩👧y im🎱💎por☠t termio🔚s class ♓⛵PandaJo👩🦳intCo🏣♈ntr♋olle🏣👧r(Node🇯🇪): def🏴 __in👩🏭it__(se🇱🇧👄lf):◀🚃 su🤴欧美中文乱码per().👨💼♨__in🙇👨🏭it__('p🤸♀️🕓anda🧟♂️_join🇸🇳t_cont🥞🏉roll👳♀️💉er') #🧙♂️🤥 创建🕹🧩发布者，发布到🧟♀️ "/🙊panda_ar☮♈m_c🧙♂️🇬🇲ontrol🥝👄ler/jo🕵🦚int_tra〽jectory🤡🥯" 话题 se😆欧美中文乱码lf.pu🕘blisher🤜_ = s🧐elf.cr📩eate_p😥🤮ublishe🥴📶r(J🧜♂️oint🖱Trajecto🚜👩❤️👩ry,🎏 '/panda🇳🇦🤦♀️_arm_🗨cont🇱🇹🚳roller/🇳🇮🇺🇲joint🇸🇧🎺_trajec♈tory'🇬🇧🇧🇩, 10)🥕🔊 # 定义关🇦🇱🇲🇪节名称列🇺🇦🦖表 self🐔🤑.joi🇷🇸nt_na⛱mes = [🌁'pa🦚nda_j🧦🏢oint1'🚻💨, 'pand😟🇻🇦a_jo💢🦎int2', '🌬pan🧙♂️📱da_joint📟3', 💤'panda📳🔯_joint4'🈺📃, 'pand👕🍡a_jo💧int5'🦴🉐, 'p🗺🧁anda_joi↖👩✈️nt6'💶, 'pand💹a_joi⛲欧美中文乱码nt7'] 🙏🥠# 初始化关节位🐵👶置 self.j🍼oint_🏂pos☕🇸🇨ition💪📺s = [0.🇬🇮0] * 7 #🏔 定义每🧳💯个关节位置的递增🦷步长 s📺🇵🇾elf😙🚴.step 🔢= 0.1 ☝def get🌔_ke🌠🇳🇱y(self👰): # 获取🧳🍐终端输入的按键 🐎🐯settin🔍gs = 🥴♑termios🍨.tcgeta🔄ttr(sy👰s.std🎶in) tr🌈y: 🖥tty.set🏨🇰🇬欧美中文乱码raw(s🇨🇺🤝ys.👞stdin🥽.fileno🤒🇷🇺()) ke🇼🇸欧美中文乱码y = sy🕟s.st🧫🧔欧美中文乱码din.💒🤷♀️read🇴🇲🤘(1) 🤨fina⚽🚾lly: te🇳🇨🕜rmios🚣.tcsetat🔭📤tr(sy🥩欧美中文乱码s.stdi〰n, 🚻termios.⛹️♀️🎀TCSADRA⛸IN,🤫 settin⏯🥖gs) ♍🔶return 📒🇲🇿key ℹdef🛷 se🇳🇨🥶nd_🦐🗨trajec🦁😫tor🇹🇬y(s💬9️⃣elf): # 👭创建 Jo🇼🇸😀intTr🚸🧛♀️ajec🇧🇫🌽tory 消💁♂️息 tr🚷aje🍻ctor✒👩👦👦y_msg = 🇧🇲🇳🇫JointT🇧🇿raje🇲🇿🈺ctor🇲🇸🎩y() tra🇬🇹🌡jector⚖🇬🇦y_msg.🏋😯joint_🤸♀️🇵🇼names🗑😉 = self🚄欧美中文乱码.jo🦛💟int_na🤐mes🎬 # 创建 🌀🗽JointTra🔉jec😐🏴欧美中文乱码tory⚽🇩🇯Point🚹🧥 并设🎤置目标位置等🥑⏰信息 po7️⃣int = J🤼♂️oint📃🦃Trajec🇪🇨🤷♀️tory👩🦰Point() 🎠🐖point🐗.positi🥂ons = se🛏🔇lf.join🥕t_posi🖥tio🍸ns 🖲# 设置🏴☠️运动时🎽间 p🇧🇲🐷oint.t🔋ime_from📬👨💻_st🚹art =🇧🇧 rclpy.🇧🇼duratio↙n.Du🇿🇲🥛ration(🌝secon🇦🇫🛡ds=1).t↖🐜o_msg☕🔸() 🧑◀# 将点添加🇫🇯⚪到轨迹消息中🗒 tr☘aject🏚😗ory_m🇳🇵sg.po🍡ints.app🎵🐖end(po🇲🇩int) #🙄🇰🇪 发布轨迹消息😢 self.🐵publishe👩⛅r_.pu➕blish🇲🇦(tra🕍🤨jectory_🏸🦟msg) sel♥🚣♀️f.get_l🇨🇦ogger(🕢🧐).info(🇱🇷'Se🕹nt joint⛹️♀️ traje🇲🇭ctory c🔏🐴ommand'🇬🇸⬜) d👨💼🚂ef ru🌴🌍n(self):🚐 while r💝clp👩👩👦👦y.ok(): ⤵key 🤗☹= self.g🤮🐁欧美中文乱码et_ke🎒🤢y() 🦞👨👨👧if 🦘🔶欧美中文乱码key🛎🚩 == '-📍': s🦎elf.m🍑inus_p🇦🇸👴ressed =🇲🇻👜 True el👨🎓if key🤪 in👑 ['1'🎌, '2', 😝🧿'3'▫, '4🇬🇼🏰', ❔🇲🇶'5', '🕥6',👩❤️💋👩 '7'🍀]: in🇨🇬dex📋🇦🇸 = int(🍱key)🔵欧美中文乱码 - 🗂1 if🍃 self.mi🌘nus💚_presse🈚⛏d: self.👈joint👊🏣_positi☕欧美中文乱码ons[❤💪index] -🐺👐= se🗑lf.ste🏨🈲p se👩⚕️lf.min🇷🇪us_p📦res👤sed = F📍alse el🔋se:🇮🇷5️⃣ self🇮🇪🥵.joi👊⌨nt_posi🛣tions[i🗞ndex] +=♌🇩🇿 self.s🗓tep se👩👦lf.se👨🦲nd_tra🐵🛶ject🐀🤩ory()🔍 elif💊 key🛠🍹 == '\x0🇸🇦3': # Ct🌺rl+C 退出 ⌚break d🚺ef m📟🏔ain(arg🔋s=None)👢🏊♀️: rcl💼py.in👩⚖️it(args=⁉args) pa🔓nda🙇🇸🇾_jo🙉🧖♀️int_c😒ont🇰🇼🇸🇻roller =😦 PandaJ🇧🇭ointCon🧛♀️troll🕵️♀️er() 😍pand🍯a_join📢🇹🇷t_cont🖇roller.⚔😎run()🇳🇮🚍 pa🌉nda🇵🇱🚼_joint_c👉ontroll🇰🇾🇰🇵er.destr🧓oy_nod📪e() rc🇮🇪🇪🇪lpy.shu👾🐢tdo♒🤞wn() if 🆒🇱🇾__n💁♂️🦠ame__ 👩🚒== 🦟💧'__ma🚩in__': 🐕main(◼🦹♀️) 修改 se🌂🌏tup.🍕♎py 文📭件 打开 p🙇🧷anda_⁉joi😂nt_co☕⛪ntrol🦙🐦 包的 set🇲🇵🏠up.py 文🤹♀️👴件，在 ent📬🌗ry_point📥🤛s 部分🔟添加以下内🐲🙁容： 复制 en🚡🛬try_p🇨🇷😍oin🎸ts={ 'co🇧🇪🇫🇮nsole♨🎄_scri💤🙃pts☕': 🚑[ 'p🇳🇷🙎♂️anda_jo😶💾int_cont😪💷roll✳🦗er =🍬 panda_j🇹🇭🕷oint_🇭🇲🌁contro🧙♂️l.panda🍥_joint_c🕝ont🏙roll🇮🇶er:🧝♀️main🈵', ],👴 }, 编🇮🇱📃译和运行 🧢复制 ☀colcon 🧘♀️🔃buil👂d --p🧵ackages-🍌select 🇶🇦🇲🇬panda🇧🇯🕵_joi🇲🇵😰nt_cont🎛rol 🇳🇨3️⃣source 🐨🚈inst5️⃣all/💐setup.ba👩👩👧👦🇵🇼sh ro🙁s2 run🚈 pand🧻a_joint👍✍_control🤵 panda_j🌁oint_c⏺🏕ontrol🐚🇬🇸ler 🚌🥑按下按键 1 -🔴欧美中文乱码 7 🧘♂️🏞来控制 👨⚖️🇳🇫Panda👂 机械臂相应🧿💔关节的位置递增，👇🇮🇸按下 C🦗❌trl +🍰 C 可以☝退出程序🙎♂️⏹ "跟着Li🏫tch📣iChe👩🌾ng一起🕣学ROS🥵2"系列共2❤👮♀️5篇，查看全部🚵系列文章⏸，在【EE🏔🚌World-🇬🇹👤论坛】搜关键词👩❤️💋👩“一起学🏦ROS❣2"，与原作者一🥝🇬🇶起交流🕰欧美中文乱码。
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