（来源：上观新闻）
”肖松表示🧝♂️。过去一年，对于字✌节跳动来说，除了🤫🇯🇴TikT🐂ok美国业务运🍾营方案的落🃏🇮🇳地，国际电商业务🇾🇪🦹♂️的快速增长与AI🇸🇸业务的大幅投入💹🧞♀️，是最吸引外界的🇲🇸🔟两个关注点💃🦍。
创建 ROS 🇵🇭🔄2 包 😂🔺进入工🉐作空间😽🏫的 src 🥁目录，然后📹创建一个新的🌋🕒 Pytho📣🍶n 包：🏨 复制 ros💖2 p🔪kg c🚭🇨🇲reate --🐮build👨👨👧-ty🌳pe amen🌮🔰t_python🇵🇱 panda📁_joi🎟nt_cont👱♀️🇧🇾rol --de🙅⏪pen🎢den🏗cies 🍠rclpy 🇰🇬精品一区二区三区久久久cont🚰rol☪↖_msgs📷 traject📡🕎ory_💨🇿🇲msgs🇹🇹 依赖于🇬🇶 rclpy、🇧🇯🖼contro📰⛈l_msgs 🔭和 trajec🥃tory_ms💿gs 编🌵🇷🇸写 Pytho📣n 节点代码🧚♀️ 在 pan🍜da_joint🛤🇲🇾_contr🧰🙌ol 包的 🇳🇮🛵panda_j⛔💇oint_🖐contro👨🦲l 子目录💐🍄下创建一个名为 🌈🤜pan🚪da_j⏲🐳oin💺🇬🇲t_contro🇺🇬ller.py🥢🇧🇧 的文件，并添加🌶以下代码🇺🇲📧： 复制 i🎙mport r🇰🇷clpy fro🔊m r🏳️🌈clpy.🇷🇸😫nod🌺🏀e im🎎🦂port 💨➖Node 🍓🇱🇧from🤶 contr👨🔬🚴ol_msgs.😬💊msg im🦟💕port Jo🇳🇦intTra🚃ject😦oryCon👜tro🐟🇬🇪lle👌rSta🇵🇱te f👧👀rom🦐🧂 traje🤥ctor🐏y_m🚁sgs.msg 🔃😟import☀🌙 Join😉tTraject🦈🇵🇷ory😥🛀, JointT👨👨👧👦raj🍬ect👲👵oryPo👵int✝ import🇫🇮💽 sys i🇯🇴mport tt☕☠y impo🐠rt 🇬🇵🙍term⛑🇲🇾ios c⌚🔅las🌼s P🗃andaJoi🔤🐕ntCo🇬🇫ntr🐉☠oller(🔯🚱Node): ⏰def _🏩_in🤶it__(sel🐑f): s🇳🇦👴uper().💮🔭__ini👕🏈t__('p📣anda_joi💍nt_👟control🇲🇲🇮🇷ler') #🐺🇵🇲 创建发布者😶♠，发布到 "/p🈺🚽anda_a🤽♂️rm_⛴cont↪roller/🇻🇳joint_⌚👆traj🇬🇹🔤ectory" 🐌话题 sel💜f.publi😀sher_ =🌽 se🇸🇷🔠lf.cre♎⭐ate🐶🐀_publi🇭🇷sher(🇲🇺🔮Join5️⃣tTra😕🤵jec🤒tory, '/🐕panda_🔝🌙arm📹_control⏺🇵🇾ler💖/join😺🤼♂️t_trajec™tor🈷👨🔧y', 1🌿0) # 定义😧🙊关节名称🕉👩🦲列表 self🥰🇲🇼.join⛲👸t_na🌾🥪mes ✴🔵= ['p🌪🧞♂️anda_jo👨👧👦🤾♀️int1', 🔤'panda_j👮♀️🔞oint2',🇰🇼 'pa🇰🇭📳nda_🌱joint3',🇹🇻🤥 'panda_🧨🇵🇾joint4',🥗 'pa🥘🤼♂️nda_🧔joint👣🥪5', 'pan😒🎑da_joi👩🦱nt6', 'p🦞anda_joi🖌🇵🇲nt7'] # 🖤🤩初始化关节位置💪🇧🇩 self.🥔joint🔬_positi♿ons = [0🤓.0]✌🚗 * 7 🇲🇾🙊# 定义每个关🏊♀️🍈节位置的递🧂🎽增步长 se⬅lf.s🇬🇶⛸tep🔧😃 = 0.1😍🎢 def🚁🇨🇺 get🏮⛵_key💉(self): 🇬🇳🧜♂️# 获🛹😭取终端🐗输入的按键 ♌🏫set👨👨👧👧tings🔤 = 📋ter🇹🇯mio✖🇸🇮s.tcge🇳🇬📽tattr(🧮精品一区二区三区久久久sys.st🔹din) t🖤ry: tt🌖y.setra🍷w(s🐃ys.std🇭🇺in.filen🤺o()) k🥩🆎精品一区二区三区久久久ey = sys🏘🇬🇧.stdi🥎🏛n.read🕘🇬🇪(1) fi📕nally: 🏂🏛term🧢🇧🇸ios®🎏.tcseta🇳🇴ttr(sys🧮🍍.st🇧🇦din, ‼🚶♀️精品一区二区三区久久久termios🚶♀️⛹️♀️.TCS📮🦄ADR🦕AIN👩🚒, sett🇮🇲ing🗻s) 📟ret🕦🇧🇼精品一区二区三区久久久urn key🦟 def se🧕nd_traje💉ctory🇦🇱🥭(se👨🦳🔀lf): # 🇳🇷创建 J🚣ointT🚗🇦🇫raj🚪🚩ectory 🐚👡消息 tra🗒❔jectory🇻🇮🆒_msg = J👨👧👧🇳🇫oint🇦🇷Trajecto🍰⚒ry() tr🈯ajectory👩🎨_msg.☘joint_🕵️♀️精品一区二区三区久久久names =🔒🌡 self💕👜.joint_👨🦲☁name👫s # 创建 J🍃😩oin🕵精品一区二区三区久久久tTraje🔌ctoryPo🤜int 并设置🇸🇦🍵目标位🙉置等信息 🤦♂️poi🗺🏕nt 💌🐷= Jo✡int👹Trajecto🔩ryP🚵oint() p⚪oint.po🇸🇦〽sition🙉s =⛔🥋 self.j👦oint_pos🥈ition🔱🏄♀️s # 😭👍设置运动时间 ❓point🚠⚰.time_f🇨🇴♐rom🏦🚄_start =🚭 rclpy🤔.du🎌ration🌱.Du🛶2️⃣ration😮(second🐽🇧🇾s=1).to_🥈🇹🇯msg() # 😵将点添加到轨迹消🇸🇨息中 tr🎨ajector🇾🇪y_msg.p✡oint💞s.appen🔈🧛♂️d(po➖int) # 发⬅布轨迹消息 🏰self🇲🇬💇♂️.publis🇧🇫📲her_.pu👾🇬🇫blish🚔(traje🉐👝ctory_m🇸🇲🤭sg) self📀.get_lo👩🔬🆓gge🇸🇧r()🚊.info🚌🌟('S🇵🇼ent jo🇵🇦🚇int tra🗑💖ject🍒🇭🇳ory com🌒🙆mand')🤲☎ de📋🇯🇴f r🦔un(se◻lf): whi🧚♂️le rc🦇lpy🌡.ok(): 🧚♂️🚗key = se🍺🎐lf.get_k❇ey() if ⛈😊key 🇭🇹🍾== '-💑🔉': se🇩🇲🤥lf.min👎us_pr🇯🇪essed💥🏴 = True 🌵eli🐘⚠f key🤓精品一区二区三区久久久 in ['1👋👨⚕️', '2', 🚤'3', '🗼🖨4', '🕍5', '6🇱🇷', '7🤼♂️']: ⚒🛑index = 🏝💵int(🏋️♀️key) - 1🙄™ if se🎠🇧🇪lf.mi🚣♀️💌nus_pr😾essed🥞🇨🇦: self.j🔩💋oint🧚♂️_pos🚛🙆itions👨👨👧👦🇧🇷[inde🇲🇿x] -🇸🇲= se😜🖋lf.ste🇫🇯🚤p sel💸😺f.minus😿_pres⛪☯sed = F🏆alse els⛅🆓e: sel🛤👩🏭f.j🍆❔oint_pos🇹🇯🥓itio🧥ns[ind🇷🇪✔精品一区二区三区久久久ex] += ☠👨🏭self.ste✒🆒p s✅elf.se🇲🇪nd_❌trajecto🐒ry() el🤴if 👨⚕️🏡key == '📂🧂\x03🇸🇨': #🏖 Ctrl+C✅ 退出 brea🌘k def ma🇬🇩🐗in(ar📍💁♂️gs=👩⚖️Non⭕e): rclp🗑y.init(🕸args=ar🍙❔gs) pa🐬nda🙇💉_joint_💽con🚬tro💮ller =🏄♀️🔕 PandaJ🌂⏭oint⁉Con⬇🧐trolle🙏🔨r() pa🧐👍nda_jo🇵🇾😒int🔢_contro🤷♂️🌮ller🗣.run() 📛pan🧝♀️🇮🇩da_jo👩👧👦int_con🕙👀trol💈ler.dest♓roy_no⛅de()🚵 rcl🈵py.shut🇨🇼down()🧰🇬🇦 if 💽精品一区二区三区久久久__name🔯🧺__ ⚔🇨🇷== '__m🌅👽ain__':🛶🇮🇸 main()🦈📠 修改 set📺up.py 文件👨💼 打开 pand🧹🇦🇮a_joint_👮🕐control🖋 包的 set👖📉up.py✨ 文件，在🙊 en©try_poin🔸🚣ts 部💘🏫分添加🧝♀️⛳以下内容： 复🕷🇭🇷制 en™🍕try🚸_poi👋😳nts={ 'c🇻🇬onsol🍔e_sc🚑ripts🔯🎷': [ 'pa👩👩👧👧nda_🛶🇨🇮joi🇦🇫nt_c🇧🇧🐀ontrolle🇧🇹◻r = ⭐panda_jo♋int👷_control🦹♀️🧫.pand🌂🐞a_j👊oint_c☃ontroll😶er:main'🇸🇸, ], 📷🇲🇭}, 编译和🌙运行 😕复制 co💣lcon bui👨👩👧👦ld --🎪🇫🇯packag🇬🇺🦎es-sele💍🇶🇦ct pand🙆a_j🏑🏺精品一区二区三区久久久oint🦟_cont🇸🇪rol sou😀rce✳ ins🔣tall/🧟♂️setup.ba🇰🇿🕣sh 🇻🇦😭ros2 r🍤un pa🇰🇮🥋nda_😽📝joint♣🍉_cont🇰🇬💆rol 🎷👸panda_😙joint_🆚control🇲🇹👒ler 按下🥁🇩🇰按键 1 -🇯🇵 7 来🧰控制 Pan🧴🐹da 机🇦🇮👩👩👧👦械臂相应关节的位👨🚀置递增，按下 👂Ctrl + ♋C 可以🗺退出程序 "跟着🆒🌭LitchiC🛍heng一起学🥋👨🌾ROS2"🥔系列共25篇👱🔸，查看全部系列🇳🇮文章，在🎍【EEWo📠🧁精品一区二区三区久久久rld♿🙎♂️-论坛】搜关🇰🇬键词“一起学👩👩👧👧ROS2"，👳♀️与原作者一起👴交流🙅♂️。
别的公司会👨👧👧⚔在出发前把路🚁径想清楚，所🚇以他们按规则🚼⏱行事🎳。“目标是让每🚶🥭个人都能负担得起✡ 7×24 小🧜♂️时的 Agen🇭🇰🔏t 服务⛸🚾。但在经过一轮🥙脑筋急转弯问👨🎓题的考验后，B♑rand 确🇦🇪信了 Rao 的♦🎈能力，该公😖司随后聘请 R🐀ao 🔛🌇担任高级副总裁📞⚛。
