（来源：上观新闻）
都不说老板发微🙄信，你敢不敢无🇭🇺视的问题了🧖♀️🎨。京东呼吁♈🇱🇮更多产业合作伙伴👨👧👦💵加入，共建具🐗身数据“朋🐫🇻🇬友圈”🇮🇩。PTX本质上是😢英伟达CUDA🍵👨👧👦体系中的中🌟🇵🇷间语言，是😼其生态的核心接🕌💥口之一🇱🇦。创建 R🔗☕OS 2 Ⓜ包 进入🕙😶工作空间🎤🧚♀️的 sr👨👨👧c 目录，然后🆓创建一个新🧨的 Pytho✊n 包：♟️🎵 复制 ros2✋🇪🇨 pkg cre🤤👩🦲ate --bu🇳🇪🌂ild🇲🇶-type a✂🐸ment_py🥅🇸🇭thon pan🇧🇻da_joi✂nt_cont👨👦👦🕴rol -🔏-depende🧝♂️nci🐓🏴es r🆗👏clpy 🤸♀️👓control_🚢😁msg🦄s traj🐀ectory_🇪🇹msgs 依赖🌚于 rcl🇰🇪🦹♂️py、cont3️⃣rol_🕯msgs 和 t👱rajecto💰🦊ry_msgs🚮 编写 Pyt🤝hon 节点代🧻码 在👅👨💼 panda🌺🙄_jo🇸🇳int_c🇵🇬ontrol 包🏸😣的 panda_🌺joint_co➰🏊♀️ntrol 子目🆕🛄久久污视频69录下创建一个名🤷♂️为 panda_🇦🇬joint_🦚control💵🥏ler.py 🎏的文件，并添加🔨以下代码： 🥥复制 i🈵mpor👌t r🅾🥽久久污视频69clpy fro6️⃣m rclpy.🇵🇸👩👩👧👦node im👨🎓🔇久久污视频69port No‼🍂de fr🍂om con📼trol_🔳💆msgs.🇧🇲msg imp9️⃣ort J👩🎓oin⛺👪tTra🐬jectory⚙🎳Control🥀lerSta🎎te from🤷♂️🤽♂️ trajec6️⃣👣tory🤸♂️_ms👆gs.ms🔶🔓g im🔎🐿por⏯👁️🗨️t JointT🇮🇴🤩rajec🔆🇫🇷tory,🎸 Jo🇧🇾int🛑🎂Trajecto🇪🇷👷ryP🧟♀️🥘oint imp🔤🐧ort ♣👩👩👧👧sys🇩🇰 import 👩👩👧tty im🇷🇺🥝port te👨🏭😛rmio🤶🥎s c👐🥫lass 👣PandaJ🤑oin👨🎤🙊tContr🆚🛵oll🍜🌝er(Nod🧹⬇e):🤹♀️🇲🇼 def🍰🧨 __init🚻__(👠self):🇭🇺🚛 super()🚃📈.__🏦init__(🔈🏃♀️'pan🈁da_j🧘♂️oin🥥t_contro🧻ller🗓👞') # 创建发🛢布者，发布🎠到 "/p👛anda_arm🛢_contro🍀🕵ller/joi🦜nt_🇨🇳🇻🇳trajecto🇻🇨ry" 🕺话题 self💀🇨🇻.publish🦑er_ =😅 self.cr💋eate_pub🦜lish⚔er(Joint🙄Traj🎺6️⃣ectory, 👺'/pa🤱nda🚩🇺🇾_arm_con🇩🇴🍈troller/⛰⌨joint🕝📦_tra💠⛹jectory'😝, 1🇸🇸👨🎓0) #0️⃣🇰🇵 定义关节🦵名称列表 🇰🇭💂self.🍹🏸joi⛵nt_n🚶♀️🇦🇫ames = [❗'panda_🍖joint1'🤥🙍♂️, 'p🥯🕖anda_jo🎳🏗int😵2', 'pa🚔👖nda_jo🦋int3',💄🔡 'pa🍽🎡nda_🆔joint4🚘', '♐panda_💖📨join🛥🎙t5', 'pa🉐nda_💲joint6🅾', 'pand💀🐓a_joint7🥁'] # 初始化🦷🦍关节位♿置 self🇪🇺.joi✖🏓nt_po🇻🇺sitio🔑🇨🇱ns = [🚠0.0]🚉 * 7⏭🇲🇸 # 定义🤚📜每个关🌫节位置的递增🕠步长 s🤚elf.🏊♀️🇸🇲step =♍ 0.1 def👷♀️ get👩🦳🌋_key(🕟🕺self): 🤒🔆久久污视频69# 获▫取终端🍚👂输入的按键 se🤖🇹🇰ttings =🇮🇳 te✴rmios♎.tcget👩🦳attr🔹👨🦳(sys🇲🇲.stdin)📆☣ try🔆: tt▫y.setraw🌜(sy🖋s.s🇺🇾tdin.fi🦍🇨🇴leno()🇻🇨) key👽🤬 = ☦sys.std😌🛀in.re👨👦🐱ad(1📏) fina📆lly🎖📝: termi🏉os.t👗cset🕷🎟attr(s🤲ys.🍤stdin, 🔳😳termios.3️⃣TCSADRA🤶IN, ☔settin🤩🐊gs) re🇿🇦turn 🐿key def🦃 se🆔🇧🇸nd_tr🧪😼ajectory6️⃣(se🥝🤽♂️lf): 💠# 创建 🙁JointTra😥jectory ®🥶消息 tra💤🏚jectory⛽🚗_msg =🌙 JointTr😰aject➕ory() t🇰🇮👋raj👋ectory_m⚫sg.join🇰🇾🐩t_names🇺🇳🏸 = se🇰🇼🙍lf.joint☃📥_name🇲🇺📀s # 创建🍟⭐ JointT🎟💒rajec📏toryPo🦚int 并🖱设置目标位置等信👒息 poin🐎⚜t = Join🎄tTraject♐oryPoin😕🏖t() 🐲🏩point🎉.po🔥久久污视频69sit⛹️♀️ions = s🆖elf.jo🥚🕖int_posi🇬🇶⚜tions 🇬🇺🥺# 设置🔣运动时间 p🥨oint.tim🇧🇱👘e_from_s🇬🇹🔃tart =🇦🇸🇳🇷 rclp🏒y.durat🇲🇿ion🛡.Duratio🍉n(se🎉con♊😎ds=🔣😽1).to🌽🎯_msg(🛬) # 将点添加🕴🇧🇳到轨迹消息中 t🔹4️⃣raject🥗ory_m⏬⬛sg.poin⚒👩👩👧👧ts.appe🇮🇳🇨🇴nd(poin🇸🇮🇦🇬t) # 发布🇲🇬🔹轨迹消🐠息 se🤘久久污视频69lf.pu🇺🇾💡blisher🇧🇪🍄_.publi♟️sh(traj🇲🇦ectory🖤_msg) s🇱🇨🌺elf.g🎗et_📉⛲logge🌲r().🗺🇪🇪info('S🇲🇬🏠ent🏴☠️📐 joint t🥩raje🏃ctory c☢🚄ommand👷🔯') de🔕f run(se🐫lf): w💓hil😡e rcl🇺🇿🖤py.🎑💚ok(): 🤖key = 🏝☎self.🇱🇹💃get_❌🎅key()🧗♂️🍼 if 👩💻久久污视频69key 🦎== '-🇰🇲🇪🇦': s🏴elf.mi📰💠nus_pr🍊essed4️⃣🦃 = 🛶🦷True e🌴lif🎷 ke📵y in ['🛰💅1', '2'🎈🚖, '3', 🇵🇲'4', '⚒5',💆♂️🇸🇩 '6', 🎲'7']: 🥗ind🇯🇵ex 🤶👘= int(✋key) - 👩👧👧1 if s🚱elf.🦍🚱minus_pr🐇🕷essed:🧞♀️ self.jo🐨int_🗂posi🇬🇫🇹🇳tion⬆s[inde🆘🔝x] -= 🔞self🇪🇪👨🚀.st👧ep 😦🙎♂️self.m⏱inus_pr🙎♂️essed = 🎣False🇩🇲 else🇨🇱☄: self.👯joint_po🧮👙siti🎢🍚ons[in👺📓dex] +=🇹🇿🥂 self.st🇧🇦🐶ep self👭🇧🇧.send_tr🥧ajectory🏅🕌() e🥈🤓lif 🥙👩🏭key ==🔣❌ '\x03'🕖: # Ctr🎨l+C 退出🧶 brea❣k de👓f m📃ain(args🥑🎏=Non🧜♀️e): rclp⬅🕥y.init(🈲args=arg🧜♂️🇾🇹s) 🆕panda_🎸🥈joint_🎧con🇸🇪💐tro📥🐈ller = P🍶andaJ🚣ointC⛰🐒ontrolle🇲🇩📂r() p👩❤️👩🏄anda_j💲oint_c👩🦰🇱🇰ontroll🇦🇷🎅er.run🌠() pand🧭🚿a_joint🌞_cont🦚roller.💈destroy_🥴🇬🇵node🔇() rcl🇧🇾py.🇹🇩🈺shutdo💀wn(🌓🥰) if __n👨🏫ame__🏎❇ == '🚱🔣__main_👨👨👦_': m🍏ain()🐭 修改 se📩♍tup.py📀💋 文件 💓🐾打开 pa🗼nda_joi🏛🦛nt_cont🇻🇬rol 包🇵🇪👮♀️的 setu🈂👩🦲p.py 🚮文件，在 ⛑entr🏧y_point🌙🏝s 部🇬🇮分添加以下内容：🤝👨👩👧👧 复制 e👨ntry🦇🔉_poi🧪久久污视频69nts={ 'c🧀🇦🇮onso😝le_scri🤸♂️pts'🕚: [ 'pa🙂🖖nda🧛♀️_jo🇮🇸🇫🇷int_c👨🦱ontro🧚♀️🤗ller = 🎤panda_jo🛰🌈int_cont🧪🍥rol.pand🏠a_joint💄📋_co↙😋ntroller⚡🧶:main',💤 ], }, 🕯编译和运行 复🇲🇴🧙♂️制 c💏💺olcon 👑buil🗽d -🧡🏉-packa🇵🇰🏮ges-⏹🕯selec🇲🇼t panda_🚮joint_🇯🇵control🇸🇲久久污视频69 sour👩🦰🐎ce inst🎬all/se🚋tup.bash🧖♀️🇵🇪 ros2 ru🦞n pand🚄a_j🕊oint_co❤🥮ntrol pa🐉👨🚒nda🇵🇰_joint_c🗝ontroll🇨🇳🥣er 按下🗽🍩按键 1 - 7❌🧥 来控制 🇻🇦⏮Pand🥉🔎a 机械🇨🇳臂相应关👩节的位置递📽增，按下 👨❤️👨📭Ctrl ⚓🛍+ C 可以退出🖨程序 "跟着Li🗾🌖tchi👨👦👦Che🍊👙ng一起学RO👓🇦🇷S2"系列👈共25篇，查🚎看全部系🔥💡列文章，在【💰💿EEWo💧➕rld-论坛🅿】搜关键⚛词“一起学RO🏥S2"🇹🇻🇸🇬，与原作者🇻🇳🖼一起交流🔀。
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