（来源：上观新闻）
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把华为🇧🇸倒过来学 晚🦔🉐点：你什🛐🗃么时候意🔹识到自己拥🎁有某些商业🙅♂️直觉？ 俞浩：我🇲🇽✡在农村长大，🥝🧭我妈每年烦恼🦎🙍种大豆还是⏸🥔种棉花⏭，因为这两🇬🇩😳个经济作物收购价📦格一直波动↖↘，可烦🇻🇬了🤽♀️👩🎓。创建 ROS 🚢2 包 进入工作👸空间的 src🦐📥 目录，然后创🧰⛹️♀️建一个新的 🌿🇳🇫Python 包🤳☺： 复制 💟ros2🍕💧 pkg 🛂🦒老乱子伦牲交视频cre🛣ate --⛪bui🏓💎ld-type🏫🇧🇹 ame🏸nt_🥓🤡pytho👇n panda_🐏🇲🇩joint_📅cont🇳🇬rol --d🎚📇epe🤫🚧ndenci🇵🇼es 🧷rclp🌱y contro⬜🇱🇻l_msg🥞s tr🇳🇴🤦♀️ajecto🆎🇳🇵ry_m💓sgs 依赖☺🌊于 rc😋lpy、cont🈸rol_msg👩💼👈s 和🦊📈老乱子伦牲交视频 traj🇹🇲ecto🧯ry_🤣msgs🧞♂️🇲🇺 编写 Pyt🇨🇳hon 节点代码🈵🇪🇸 在 pand🐰a_joint🇵🇷♓_control🗺 包的 pan🆓da_jo🧴🖋int_cont😋rol 子目录下🇯🇵🍽创建一个🏕🚁名为 panda🎖🥊_joint🚶♀️_contr🧗♀️⚖oller.p🇬🇹🍕y 的文件，👩❤️💋👩🥠并添加以下代➕码： 复制 📟🎐imp🧂🇩🇿ort 🇭🇳rclp🥍y fr⚰⏭om rcl🔕py.node🇦🇲 im😘🔮por🙋♂️t Nod©e f🌐rom cont👩👩👧🧞♀️rol_🏁🤼♀️msgs🗜👩👩👧👧.msg imp🦊ort Join🚠tTraj🔙ecto🔊🏉ryC🔜🍠ontroll🕹erState🤤 from 🐓🥯traj❔🇦🇸ector🎦🇬🇷y_m🇧🇫🈷sgs⛎.msg im📁port Jo🚍😧intTraj🇾🇹⬜ecto💟🧘♂️ry, ♈JointTra🚙🔈jectory🧺🙋Point im⛱📽port sys🕴 impo🦗🐓rt tty 😿🇩🇰impo💄rt te🙉🥣rmios ⏭class🇲🇺💆 Pa🚽🇻🇨ndaJoint🇲🇹Contro🧒ller(N🇪🇭🇵🇳ode): d😏➰ef __i🔏😽nit__(se🖲🚚lf): sup🇬🇮🙃er()◀.__❄🔐init__(🙅'panda_j⏱oint🖖🗻_contro👈🇧🇸ller')🍃💌 # 创建发布者🏀⛏，发布到 "🕝👬/pand🎗a_ar🦘🇹🇹m_contr🇲🇹oller/jo🎅int_💘🙏tra🚶jecto💯👖ry" 话题 🦠👉sel🛎f.pub💄🇽🇰lis📨💆her🐄_ = sel🚶f.crea🧔te_p👽ubl💱ish㊗er(J🇯🇪oin🇲🇦tTraj🧓ector🕖y, '🇬🇹👨👩👦👦/panda_🙏arm_con㊗trol🙀🖌ler/🏚joi🏉nt_t🇬🇮raje🍫🎃cto🏄♀️ry', 1🕑0) #🙈 定义🙄关节名称📹列表 se🧘♀️⛔lf.jo👨👧👦int_na🌗mes = [🇳🇬🦹♀️'panda🗞_joint1'🐛, 'p🇧🇸👨🌾anda_▪🎒joint2💶🐷', 'pa🔱nda_join🏤t3'🔆, 'pa🔹🇪🇸nda_j🏃♀️👨🏭oint4', 🇵🇰🎇'pand🌓a_joint5🇸🇷老乱子伦牲交视频', '🔍panda_jo🎅🔣int6🍿💅', '🍆pan🐅🌫da_join🐿老乱子伦牲交视频t7'] 🤱↖# 初始化🎖🗯关节位🏕🇦🇪置 sel🏴f.joint😓_positio🥐ns = [0🇲🇫🇳🇫.0] * 7🈷🇵🇳 # 定义🇮🇲🛢每个关节位🥾🚾置的递🇺🇲🇧🇭增步长 s🇦🇪elf.step🥅 = 0.1💣♦ def🛂 get_k🕖👨🚒ey(s🛢elf): #7️⃣🇸🇬 获取终端输入的👗按键 s🐖🤯ettings 🍻= te💐🇵🇳rmios.tc🇺🇸👨🏭getatt🦑r(sys.st🍨🇳🇪老乱子伦牲交视频din) t🗂❣ry: tty🇭🇲老乱子伦牲交视频.setra🕘🙄w(sys.🎌♍std🐽🧕in.⛅🇲🇸filen🇲🇺o()🇸🇳🈺) key = 🥣sys.std💡in.rea🛅d(1) fin🗜all📒y: ter🚢🤵mios.t📘⏭csetattr🧒🇱🇦(sys.s😍🎨tdin👺🇳🇵, termi🇧🇸os.T🎪🌏CSADR8️⃣AIN, se🕐tting🗽🤷♂️s) 🇬🇹ret🇪🇨🔧urn key🇵🇭☄ def se🎙nd_tr🐷ajecto🚄🐡ry(self)🏙: # 创🏁建 Joi😠ntTraje🎋ctory🌔 消息 traj💙ectory🇱🇧_msg =🇭🇲🔢 Join🐥🦹♀️tTr🏒🛐ajector👨✈️🅱y() traj🐸🖇ectory_🕑msg.jo⚽👮♀️int_name🎽🐑老乱子伦牲交视频s = s🤠🈚elf.🇵🇾joint_n🥫🕋ame🇸🇲🖼s # 创建🇸🇷 Joint🥣🎻Traje◾🐕cto🌻ryPoint 🚎并设置目标位置等😛信息 p🙋老乱子伦牲交视频oint🇲🇴👸 = Joint🥂Tra🔞🚽jector🎎yPoi🔺🇲🇻老乱子伦牲交视频nt() p🇳🇨👨✈️oin🥭😉t.posit🇭🇰ion🙇♀️🇻🇮s = s🍊㊙elf.😘🙎♂️joi🧳nt_posit👩👧👧ions # 设☘置运动时间 p🍒♠oint.t🏙ime_🇫🇮🎨from🕓_sta📑rt = rcl💡py.🇰🇵dura📨tio🍠🌺n.Durati✴💉on(s🇧🇯econ🇪🇨😡ds=1💻).to🆕_msg()🔮🇧🇼 # 将👨👦👦🔮点添加到轨迹⭐👨👧消息中 tr🇵🇸ajectory🦏_ms🐂g.poin⬜ts.🍝app😓end🌃(po💪int🇪🇹) # 🇪🇷发布轨迹消🖲💶息 self.p♻ublishe🕜r_.publi✒🤓sh(🇧🇷📔traject🍰ory_ms😺🇵🇰g) s🇬🇲elf.g🤼♀️et_logge🇧🇿🌩r().🤖🥚info('S🇩🇰ent j🚪🇧🇮oint tra☯jectory🚥🔮 co👨👩👧👧mmand')🇺🇿👥 def r🇳🇪🚥un(🥭sel🔯f):👦✏ whi👨🔬📹le rclp😊y.o🌿k()🇰🇵: k🚎ey = s🥟🇧🇼elf.g🇭🇹et_key😹() if k🔍ey =🌽= '-': s💇♂️elf.🍠min☮🐚us_pre⏪🉐ssed👨🦳🤗 = True5️⃣ elif ke🇲🇷y in© ['1'🎒, '2⛎👩🚒', '3',💾🤦♂️ '4', '5💁♂️', '6🇲🇬', '7⛩']: i👣🔺ndex👌🏗 = in😦t(key🚨🇷🇺) - 🐅1 if s👚🎎elf.mi⏮🕒nus_pℹress📮ed:🌊 se🌮⚪老乱子伦牲交视频lf.jo🇪🇭int_pos📼itio⚰ns[in🔳✏dex] -=🈺🇰🇾 self.s🥉🇦🇨tep🎟🐓 self.m👀🐪inus_🧠👩👦pre🤭🥤ssed🐗🛢 = Fal🧜♂️se else🔠: s🇩🇪elf🎹.joint_🕠🧞♂️positi🥙ons[ind👨🎤🍋ex] +=🇸🇬 self.🏈◻step s🉐🇩🇬elf.se🇸🇾nd_traje🚉🙃ctory🇸🇩() elif👩💼 key =👨👦👦= '\x🇸🇨🚳03':🤞 # Ctr🖍l+C 退出 ‼😴break🚣♀️ def m🔓ain(arg🔥👯s=No🚹👩💻ne)😂🕹: rclpy.🇨🇲init🥵🍸(args😍=args👨👩👧👦) p🧾🍛and🐕🇧🇫a_join🅱t_co🤧⚔ntrolle🍑r = Pa🇯🇵ndaJoi🙌ntCont🤲roll🤮🕺er()🏣 pand🔅a_j🕉oint_co🤸♀️♨ntroller🇧🇯.run() p➰anda_joi🗒🧔nt_🏎contr🇬🇫olle👩👩👧🚅r.d🍴estroy_n🙈🔐ode() rc🇳🇪lpy.🇺🇬🚇shu😦tdown()👨🎤 if _👻♻_name_🏎🇿🇦_ == ▫'__main_🤘_':😬🇸🇴 main(⛳👦) 修改 🚾setup.p🐽🏍y 文件💔👨🦱 打开 🚪panda_j🍕oint_con☕🌁trol 📺🇭🇹包的 set🇲🇴🇹🇫up.py🇹🇰 文件，在🇻🇬🌼 entry💹_points ✖部分添加以下内👱🤴容： 复🇧🇬⬜制 en👨try📆_po👖🇮🇷int🇹🇿s={ 'con♐📏sole_scr🕤ipts': 🇱🇮🇲🇾[ 'panda🔢🎷_joi😻nt_c🌨😲ontrolle🇧🇻🇨🇻r = p🥼👨⚕️anda_joi📩nt_contr👷🙈ol.pan🦉da_joi🔓nt_contr🍩oll📮🇰🇬er:main🥐🎼', ], }🥞📐, 编译和运行👷♀️ 复制 👩🎓🎧colcon 🚛8️⃣build 🇲🇻🚹--packa🇿🇼ges-sele⛪🇫🇰ct 🚫panda_jo🇸🇰int_con👗trol sou🇦🇨rce 🇮🇳install/🇦🇼◼setup.ba💢sh r⁉os2 r🤱un 🎙pan⛽da_🧝♀️🇺🇳joint_🧯control🗒🇮🇲 pa🦗📋nda_j🎦oint_con🐆☠troll🀄🚙er 按👩🦳⚡下按键 🛀🧟♂️1 - 7 来🎹😻控制 Pa🉐🎺nda 机械臂相🍯应关节的👟位置递增，按🇲🇲下 Ct📆rl + C 可💾以退出程序 "跟🍉🧩着Li👨👦👦tchiC🔕🐀heng一🍇起学R💩🤬OS2"系列共2🇨🇿5篇，查👱♀️看全部系列🙎文章，🇧🇦🗺在【EEWorl➰d-论坛】搜关🧫键词“一起学R🃏OS2"，🌺🇭🇷与原作者一🇱🇹起交流✴😜。
