（来源：上观新闻）
晚点：你今天构建🐽🧽的这个体系/㊗生态，最大的风🐁险是什么？🍆 俞浩：所有企🥮业的根本🍶风险就是现🕢金流断↙裂🎹💽。创建 RO🦐🇬🇱S 2 包 进♻🚛入工作🔤空间的 s📫📿rc 目录，然后🌟创建一个新的 🎡🍻Pyt㊗⬜hon 包🇩🇴👿： 复制🇲🇳⏪ ros2 p😟🔧kg cr🐣eate --🐻build-ty🇹🇻pe am🧮ent_p🥐ython🚻 pand🇸🇮a_joi🇲🇲🇬🇲nt_🕗🍲con👨👩👦👦🇫🇲trol -💯-depen💋dencie🦄🕑s rclp💾y c💌👨🦳ont🌏🎂rol_m🧖♂️📓sgs tr🙋♂️↘aje🧦ctory👑_msg🌜☂s 依赖于 🕊🌗rcl👥py、c💜ontro👱l_msg🦍s 和 t🈺🦃raje🇹🇨🤤ctory_✈msg🦂🆚s 编写 🙎♂️💁Python 🇸🇭👨❤️💋👨节点代🇸🇱码 在 p🇪🇨and🏴a_j⏹↗oint😊🦂91精品国产一区二区三区香蕉_contro🇦🇬l 包的➡🎁 pan🏦🥶91精品国产一区二区三区香蕉da_joi😼nt_🌂cont🌆🌫rol🏤 子目录😋下创建一个名为👩 pan🚄🌚da_join🔷🆙t_cont💎roller.p🌼🇮🇸y 的文件，并🕺🎁添加以下代🚣♀️码： ♥复制 impor🇧🇪t rclpy🅱 from r🔏🇷🇼clpy🌤🐖.nod🥭💥e i🇲🇬mport🕍 Node🚼 fro⏰m c🅰ontro🔏🇳🇨l_msgs🇲🇬.ms🏥🔗g impor🇫🇮t Jo🌶⏮intTra🇹🇿🐫jectory🧢Contro💯llerSt🆔🇬🇦ate fr⚡✈om tra🐇jec🏴➖tory_m👀sgs.🇨🇼msg im🌟♥port J✒ointTr🇦🇼ajector👨🔬📻y, J🍙ointT🇨🇨🚼rajec🇪🇪toryPo🥥int i💒mport🈺 sys🇳🇿♣ imp☎🇨🇫ort tty 🥝🚆import t⛵🚺erm↗ios c🏸las2️⃣s Panda🦊😊JointCon👩🌾trol🏀🍟ler🏡(Node):🛥 def🇬🇭 __in↩🇳🇬it__(se🇹🇷lf): 📌91精品国产一区二区三区香蕉super(🧧).__ini🐾🐑t__🔧('pa💺🕴nda_📋joint_c💴ontroll🍫er') # 🔈🏋️♀️创建发布者，发布🕚🏉到 "/pa🏍nda_a🇬🇫rm_con🇸🇿🎞trolle🎃r/jo🕕int⚒🥃_trajec👨🏭tory" ❄话题 sel🧚♂️🌘f.pu🥿🏋blish🇪🇹er_🥣 = self💝🏣.create_🔺🛀publi🇴🇲💌sher↗(Joi🇱🇾ntTraj🤠🧖♂️ectory,🇸🇸 '/pa🔗nda🏏_arm🗝_contro🇬🇬™ller/j🍆oint⚫_tr🙌💘aje🇦🇺ctory🇸🇾🎙', 10) #🌡 定义🧡关节名称列表 s🥛elf💌.joi🇧🇦🇦🇮nt_n📏ame💧s = 💬['pan😻da_jo🏀int1🇽🇰🦌', 🐰🏒'pa❕nda_joi🇵🇭🥒nt2', '🏍pan🚼🖨da_joi🔳nt3',⁉💺 'pan🇸🇯🗃da_joint🇸🇻🈷4', 🧥📜'pan🇦🇸🇨🇴da_join🇬🇾📽t5', 'p🌉anda_jo🏯int6'⚽🇹🇱, 'p🇨🇴🐐and🥨a_joint🐅🚳7'] # 初始5️⃣化关节位置 se♨lf.join🐑t_posit🌷🇦🇺ions =🎾 [0.0⚽] * 7 # 💎定义每个关🍏😨节位置的递增🛒🎌步长 sel🔸f.ste🇲🇵p = 🏌0.1 🐰💼def 🇧🇫get👤_key(se🇰🇼⛳lf): 👰# 获取终端输🕔入的按键 se🇨🇾tti🕝♦ngs =🇦🇪👨🦳 term🚞ios.t🌁✝cge😣🗑tattr(⛑sys.s🤽♂️🔻tdin) 📮try: ⚱tty.se🔻tra🍑☮w(s🚃ys.stdi🇫🇮⏰n.fi⚗leno🖨()) key ❔= s🌌ys.s🇦🇽🌯tdin.r📟🐕ead(1👰) f⁉🙆♂️inall🇲🇺🇸🇬y: te📵91精品国产一区二区三区香蕉rmios.tc👷💓setattr(👼sys.🔤🦓stdi⛎n, termi🐥os.TCSA🚢🥵DRAIN💁🤣, settin🚽🔪gs) ret🕶urn key 🎭🐑def 📮sen👩d_traje🇾🇪🦍ctory(se🤗🐎lf):🇬🇾 # 创建🇦🇼🇮🇷 JointT🌝🦝raject🇧🇮ory 消息 💁traj👂ectory📀_msg = 💚Joint⛄⤴Trajecto👤🎑ry() tr🉐ajector🥴y_ms🚾🥧g.join🕚t_nam🧥es = s🏉🇧🇩elf.join🇬🇷t_names🍐 # 创建 🇲🇹➗JointT👨⚖️91精品国产一区二区三区香蕉rajecto🇷🇸ryPoint⛑ 并设🦓🚖置目标位置等信🇸🇧息 p⚛🍻oint = 🌔JointTr🥨🔇ajector🎺🇧🇬yPoint()🧞♂️ point.🖼pos🍸itions 🔽🍨= sel♑🚕f.jo➿🌏int_p🖨🔧ositions😾🅾 # 设置🦝运动时间 🇦🇴📔poin🤫🏘t.tim🤳😇e_from_s🏳️🌈tart = 🛴rclpy.du🇧🇦🇰🇪rat🤷♀️ion.D😷urati🇲🇱on(secon🏡ds=1🔚🔻).to_ms🤽♂️📝g() 🏰🇳🇺# 将➿点添加🇵🇹到轨迹消息中 t🤥🏄rajector🕢y_msg.po♻91精品国产一区二区三区香蕉int🧡s.append🔛*️⃣(po🥊int) # 发👋🍉布轨迹消💅息 self.p🦑ublish⏏er_.publ⛑ish(traj👩🏫ecto🙅ry_💿🤪msg🔡) self⛳🇦🇷.get😶🆒_logg🏷👨💻er()🇱🇰.info('S👩❤️💋👩🇪🇨ent j😄🏇oint tra🤯😛jecto💤ry comm🥇📂and')👁️🗨️🚦 def🇷🇼🤗 run(se🍭👺lf): 🦒👨🦱while rc☂lpy.ok()🇸🇴📼: ke🏯😫y = se📺lf.g🤸♂️et_key🦁() 🌑if 🚲🇦🇽key == '🕜-': self👩👧👦.minus_🍉🎌presse🇲🇽d = True🍁🇸🇮 el🧕♓if k👸🤱ey i💕n ['1',🎋🇮🇳 '2'🍯🇬🇩, '3'🤳📜, '4',📲📮 '5',🚂 '6', 🇸🇩🎁'7']🚴🇧🇷: in♐dex = in👤📑t(ke🇲🇫y) 🧗♀️- 1 if🈵🍙 self🍂🍒.min⚰🙆♂️us_press🚉🏕ed: se🇬🇬🇨🇷lf.j🇹🇦oint_pos🍮🐬iti🙇🇵🇪ons♒🖌[index] 🐩-= se👙lf.step🇸🇳👩🦲 self.m🏝🧜♂️inus_pr🍪essed🧠🇹🇩 = False⛈🦍 else: s🇨🇭elf.join💾t_posit🎊ions[ind🥫🌬ex]💢🇼🇫 +=❤ self.st🚠🍂ep se💋lf.s🆗🏅end_t0️⃣raje🇲🇷👸ctory🔘🥚() elif 🥕🇬🇪key =🇸🇲= '\x🤦♂️03': # 🧖♀️🌃Ctrl+C🐟⤵ 退出 brea😎🔪k d💲ef 💍🖲main(arg🦷🇮🇹s=None)🏎: rclpy.👑🛬ini🏕91精品国产一区二区三区香蕉t(a🥀🇰🇭rgs=ar🤛gs) pa🌦nda☹_joint🦹♂️_contro🛩lle🔁💙r =🍻 Pand🗝aJo🌈🇱🇰intCon🇹🇦troller🚗🥁() 👯panda🖕🇩🇪_joint🕊_control🎙🧪ler.r⚾un() pa🌻🔻nda_joi👧🤔nt_contr🐶💪oll🌀📼er.📞👛destr🇦🇶oy_nod🥤😅e() r🤓clpy.s🧟♀️hutdow🍯n() if⤵🏘 __name🐽🍏__ =🚿= '__ma🇪🇪⌨in__':🏋🚪 ma🤲in(😧) 修改 se🆎tup👌🦡.py 文件 ☁打开 panda®_joi👌🇪🇨nt_🦆contr📃ol 👳🇲🇩包的 s🏓etu🇦🇨p.py 文件，🦌在 en🐁try_poin🇸🇭🥈ts 部🇹🇨↖分添加以下内容：🚏🗄 复制 ♈entry_🚇points👨❤️👨☘={ 'cons🎅👥ole_scr🕴ipts'🇳🇱: [ 'p♏anda🐰_jo🚣int_con🚋troll⏫🇸🇽er 🐁🔣= panda✨_joint🇱🇹_contr🇲🇶91精品国产一区二区三区香蕉ol.pan😽🛰da_jo📣🖤int_cont⬛roller👨🦱⛳:main😌🧯', ]🔸, }, 🇩🇰🤑编译和运行🇦🇬 复制🛏 colcon 🏠🕌buil🕓🇲🇵d -🎹-packa👫ges-sele🎽🛳ct pa🇨🇷🏥nda_joi😏nt_co🇵🇹🥬ntrol🔠 sou🔶rce ins🕶🖱tall/se🐶😓tup.b👇🔗ash ros👲2 run pa💱™nda_⏸joi🙎♂️🇺🇳nt_con👗tro🍥l p🧿anda_jo🎵int_cont🥾🗡roller 按🇪🇺下按键 1🇸🇲 - 🇾🇪7 来控制🎀 Panda🇬🇵 机械臂相应关🌬👩👦👦节的位置递增🇹🇨，按下 🇷🇸🚞Ctrl +☁ C 可以退出🚂🥽程序 🇼🇸🙎♂️"跟着L🥮itch👨🚒iCheng一🌧🕕起学ROS2"系🇨🇱列共2🦋5篇，查看全🍡👑部系列📷🐑文章，在【EE📗World-论坛💁🗂】搜关🍟键词“一起学RO🇸🇹🏜S2"，🕰🇩🇰与原作者一起交✉🇹🇦流💵。
01 🏨🍬在软件设计🥕领域“斩杀”F🎖igma🐮🇬🇸，是Anthr🛂opic过去四个🇨🇷月横扫传统📐🐯行业的缩影🇸🇩。这场以“智能🐀🚓·连接·👲安全”为🍽主题的年🗽度盛会，抛🤗❤出了一个所有🤮👨👦企业都必⚱须直面的🧣🚷灵魂拷问🤦♂️：当AI从“工具✒📦”进化为“员工”🥫，当攻击从“人🇿🇲🌜海战术”升级🤕🥥为“AI蜂群”，🇼🇫传统的安👩🚒全防线还🤑👩🌾剩下多少🧜♀️抵抗力？ 👩🖐攻防权力的💙转移：👨🎨💳 从“人防🏴👨👩👦👦”到“智防”的代🏝际断层 在大会💪现场，亚信安全🐛♌CEO马红👩🔬💁军抛出一🧜♀️组令人警醒的数据🤴：当前，攻击🌯🔱者利用自动🤝化工具和AI辅🌁🍾助，平均突破企🖌🇸🇦业防线的时⬇🔲间已缩短❓🤕至29分👥钟，最快仅需🥛🛸91精品国产一区二区三区香蕉27秒🎛👲。电机同样🇦🇹🚚是，提高转速😊🔤、提升功率🇭🇰🌿密度，让车🤲👯♂️更快——这并🧥🇬🇺非革命性突📚破，但这是 “+📰🔓1”🇬🇦。
