（来源：上观新闻）
包括机器人、无🤔🐭人机、智🔌🚖能穿戴在🆙内的一众科技产🤽♀️📭品，正在依托📼🔝广交会全速👨🦱🌡出海👖😮。这是 JEP🕐❗A 架🙆✴构在安全🍛☦关键场景🕹🐭上相对于🇹🇻🎦视频扩🎎散模型（COSM👩🚒OS）和自回归🇺🇦 VLM（Gem🧲ini）的🇱🇰结构性优🇲🇰🎭势🕕🧙♂️。“AI🤮时代，输出与输入🍶同样重🧙♂️要🏒。以影视行业为🇬🇷例，字🥖🚄节去年🇨🇬底推出S💳eedance 🇧🇫📖2.0视频生成🎄🇩🇲模型，🎟成品效果几乎赶上🦟了“手📒搓”视频，制😸🎎作周期1️⃣🃏只需几⛩🇭🇷天，成本却从动🦀🇮🇸辄数十👩👧万元压缩至几千🌏元甚至🐆几百元🤢🙅。
我认为企业的🥯👩🏭控制权没有🇰🇾那么重🎾🦆要，让社会🇧🇩资源参与更重🇬🇪🙇要🕉🏄。国际数据公💙👨👨👦司IDC的分🐙欧美日韩中文巨好吃析师预👔🇧🇶计，这种🎏紧张局面可🙀👸能会“持续到👝🏬2027年”🖼。创建 R🌲OS 2🥼 包 进入工作🇨🇵🈸空间的⚙🥡 src 目录🇱🇦，然后创建😁🍫一个新的🌔🖲 Python 💡🦞包： 🏓复制 ro🌜s2 pkg c👨👨👧reate 🚆🇦🇱--bui▫🍮ld-type 🤪🎫amen⏸t_pyt❣🐚hon 🏡👩👦👦panda_jo🦸♂️int_c↖ontrol 🏓--dep🎋🚔ende🇦🇩😛ncie🌀👩👩👧s rc📺🇱🇮lpy co☕🕗ntrol💏📴_msgs t👨👨👦🚯raj🌍✉ectory😛_msgs 依♓🌼赖于 rc🧝♂️lpy、co☢ntrol🐘♉_ms🚯🛀gs 🆙和 tra🦉🛥jectory🇺🇲💑_msg🧦6️⃣s 编写 💡🥩Pytho🍅🇪🇦n 节点🕗代码 在🙅♂️❗ pa🇺🇸nda_join🦙🌃t_cont😫rol🧣 包的 p🆒🇨🇱anda_j✝oint_c🔂ont😛rol 子目录🍴下创建一个名💹欧美日韩中文巨好吃为 pa🧩🚺nda😍🛹_join🐪🌩t_contr🇧🇿olle⛷⛷r.p🧁🚭y 的🥯😞文件，并添加📵🇳🇨以下代码：➡ 复制 impo😲📣rt rclp👨🏫🀄y fro🈴m r🚒💯欧美日韩中文巨好吃clpy🚖.node im◻por👍t Node f😋📍rom cont😄rol🇹🇱_msgs.🕣⛷msg 🔜import🛸 Jo⛓intTra🆖🐸jecto✂🚲ryCon😿🤭troll🚜🇧🇸erSt🕊ate🍕🇨🇴 fr🖋🚉om tra🐯jectory_🎅msgs😋.msg🇦🇬🇻🇦 import🗝📉 Join🤳tTr🚁🍅ajector🤙y, Joint🔱Trajec⚾🦚toryPoi🥑🏴nt i🕺mport s🍎ys i🇺🇿👨👨👧👦mport💡🌕 tt🇳🇱y im🇮🇹por🏅🥒t term☑ios 🎁🏭clas🥳🇧🇮s Pan😹daJo💇♂️intCont🏠roller(N😴ode):🇦🇷💔 de🧣🗂f __ini🚁t__🌦💱(sel🗼f): supe🎡r().__i👔➰nit__0️⃣⛈('pa⛴nda_join🚂♍t_contr😜㊗oll↙👨🎓er')📂🇱🇧 # 创建发布者🚁，发布到🇯🇵🖐 "/pan♍欧美日韩中文巨好吃da_a💌rm_c🈸ontroll📺er/join🥣t_tr👩👩👦⏫aject🍕ory" 话题 🇮🇪🦓self.p🛄ublisher🗻_ = s🌖elf.c🚈✉reate_🆑publis🐚her(Join🕌tTra🏨🚠jec🇳🇪tory, 🚰'/p🏠🇸🇰anda_a♾️🔫rm_con🇦🇸🇵🇷troll🤐er/joint🗣🍦_trajec🇧🇭tory', 😀10)🗽🎤 # 定🚷🤹♂️义关节名称列表🇬🇲🇧🇯 se🏕lf.jo🎊int🛏👛_names 👩🦱🛤= ['pa🐕nda_j🇪🇦👯♂️oint1🍆🇪🇪', 'pand◀a_jo📀int2'🚒🇳🇴, '🤭pan🙇da_jo🧱🔣int3', '®panda🚫📖_jo📃🇬🇶int4', 🇻🇨🔣'panda🇵🇲_join💣👾t5', 'p🔌👨👩👧👧anda_🐆joint⚜6', 'p🦒👩🎨and🍖🥙a_j🐼oint7'] 🍨# 初始化关节位🇬🇧🇵🇹置 self🌷🚡.joint📮📔_pos🐫🎪ition👋s = 🏉[0.👜0] * 7🦇👣 # 定义每🔰🚠个关节位置的递🕤🚕增步长 s🇸🇹elf.ste👩🦲👩🦲p = 0.📥4️⃣1 d👛ef get_🔲key(🌶self): 🤺ℹ# 获取终端🦜😑输入的🏌🕑按键 sett⏱📆ing🏍❌s = term😀ios🇲🇸🇧🇱.tc🛍geta🈚ttr😿(sys.🇸🇦🤚stdin) 🥗try▫: tt🇲🇩y.setraw👢🇱🇹(sys.s👨🦳tdin🌴🖋.fi🧜♂️📦len🏑🤚o()) k😚ey = sy🧕s.stdin🥺.read(1)👨👩👧👦 finall🌰🤸♂️y: 🎗🚡ter🌻🇪🇺mios.t🕎✨csetat🌹tr(🎸🛣sys.s🛂⛵tdin👥🏺, term🛹ios.TC🎖SADRAIN,🥈🇨🇳 se🗃ttings)🍪🇷🇪 re🇹🇷🍺tur🚰n key🇿🇲 def se🇹🇹nd_tr🔧📌aje🔬📆ctor🐆⛩y(self)🐨🔨: # 🥨🇭🇳创建 Jo🚾intT🏐raj🔴ectory 消🇦🇱🚌息 traje👩👧👦🈹ctory_ms🐡♣g = Jo🚠⚽intTraj🦓ectory()🌪 trajec🦎tory_👋msg.joi🗽nt_nam💈🕶es = se🎿🈯lf.joint🔱🎛_names🇨🇲 # 创建🛒 Joi☦🧩ntTraje🇦🇼💻ctor🇹🇯🎶yPoint 🏩并设置目标📰💙位置等信息 po⏱🌠int =🗯 Joi💫ntTr↗aje📤ctoryPoi7️⃣🧥nt() p📿👬oint.p👩🎤osit🥑ion🏰🖇s = s💨▫elf⚫☀.jo🇱🇮🔈int_posi🖐🐹tions #👐🍗 设置运动时间⏱🦷 point.🐪time_🔞from_s🔓🔺tart*️⃣ = rc👨🔬lpy.dura🏳️🌈tion.D🇸🇾🐷urati🆎🦶on(🇬🇳🏕sec⚙ond💸🇨🇰s=1).to🐮_msg() #♥ 将点添加⬅🕒到轨迹消息😹✴中 t🇹🇰🦷rajector😘y_ms♏🤰g.point🚝🦄s.app🇻🇺⏱end(⚛🇹🇴point) 📋🏨# 发布轨🍍迹消息 self👩👧👦.pub🎄🔟lisher_🖕.publi👖🥯sh(t🇨🇨📱raje👮📽ctor🎐y_ms🦏🇰🇼g) self😫🇰🇳.ge🇵🇾🍀t_l🦖⛵ogger()🇧🇦🗺.info('S👧ent j🏢👩🔧oint tr⛅ajectory🍹🐌 comm🐀and'🚓) def ru🥟🇺🇾n(self):🕕🥡 while 🧭rclpy.💔🚴ok(): k🍓🇭🇷ey = s🏥🇺🇾elf.ge⭕🔩t_key(⏺☘) if k👩🦰ey 🥼👩👧👦== '-':🈲 se👞📜lf.min🔔us_press🇨🇼ed = Tru🐰e e🥫lif key ⬅in ['1'🌑, '☁2', 🇺🇾👷♀️'3', 🕙'4'✍📗, '5', 🇻🇨👈'6', 🥡'7']🔹: ind👩💻ex = in😬🌒t(key🛩) - 1 i👩🍳3️⃣f self.🏃♀️minus_🇲🇽🗼press🤾♀️💹ed:🕐 se🇸🇩🍸lf.j🐛oint_p🎁osit🧬ions[i🤕ndex]🐥 -= se🔺⏩lf.s😆tep self⛔.minus🇭🇹💧_pre🐉ssed 👨🔧= Fals⏬e else:🌀 se💖🏑lf.jo🛌🇮🇶int_p🏸🥳osi💶tions[in🕡🤤dex] +ℹ🛸= self.ℹstep se👨🎨🐼lf.se♥🆔nd_t🦄🚄rajector🏴👯♂️y() elif🐹 key == 🇬🇪📇'\x03👧': # Ctr🏒✋l+C 退🐓出 break🇨🇼 def 🎒main(a🤥📐rgs=No🛶ne): rcl🐪⛎py.init😎(args=⏺args)♣ pan🕦da_jo🚜🎞int😝_con🖋troll😘🥫er =😚😲 Pan🇸🇰💻daJointC🌞ontrol🚵♀️ler() pa🦠nda🎮_joint_c😔欧美日韩中文巨好吃ontro🏚🔃lle🛬🦃r.run()🧹💀 panda☝🤐_joint_c🧟♂️🐥ontroll😍🧗♂️er.d🇳🇮🎟est🥁👪roy_n🏸ode()🇺🇾🇸🇦 rc⤴lpy.shu📈tdow👩👩👦🦗n() if _🇬🇭_name__ 🧗♂️== '__m🇭🇹ain__': 🍋🚵♀️mai🕡👨👩👧👦n() 修改💕💍 setup.p📨y 文件 打开 📱pand🚐🇺🇿a_joi🌬👉nt_con🌸🐾trol 🏡🚆包的 se☃☔tup.py ↗🙌文件，在 ent☃ry_🚉👶point🤦♀️🎛s 部👦分添加以🇬🇶下内容： 复制 🔟↔ent🐛ry_point🥕s={ '💔🐡console_🗳🤗scri📎🦇pts': 🤹♂️🇦🇫[ 'pa🏄nda_🌽joint_🛒🇯🇲control🇦🇺🚦ler = pa👩👦👦nda_join🤼♀️➿t_contr♏ol.pa🤸♂️nda🔃欧美日韩中文巨好吃_jo🇸🇲💩int_co✖ntroll👨🏫er:mai📝🏜n', ], }🌅, 编译和运🇬🇩📐行 复制 👅📷colcon🇧🇦 bui🥯😫ld 🐫‼--pa🇨🇴🇧🇭ckages-🥜selec🥝t panda_🇨🇬joint_co🧲ntro🇪🇹🚛l s🐣🕌ourc🍊🥑e inst🇾🇹🕤all/🚒🔬setup.b🔓ash ros2🦖👩🚀 ru🇺🇸⛽n pand🧝♀️a_joint🏠🕣_control👛 pan👨👨👦👦🍫da_j🇱🇾💸oint_con🆓🇿🇲trol🧭ler 按🕴下按键⭕4️⃣ 1 - 7 来™😫控制 🐬Panda 机💮🇲🇺械臂相👩👩👧应关节的位置递增🅰🔪，按下 🔲🔋欧美日韩中文巨好吃Ctrl 💌+ C 可以💀退出程序 🕠✝"跟着Li🛠欧美日韩中文巨好吃tchiChen❌g一起学R🐒🆙OS2"系列共9️⃣25篇，查🏆☠看全部系列文章🇹🇩，在【EEWor🚴📐ld-论坛】搜🇾🇹关键词“🌒🈚一起学ROS2"🤛👨🔬，与原作者一起交☄➿流🇱🇺🧚♀️。
