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创建 R🐙👩🦳OS 2 包 🔴进入工🧙♀️👩🦲作空间的 s🛒🕙rc 目录，⌚然后创建一个新的🧼🎦 Pyth👩⚕️↩on 包： 🇦🇴🎁复制 ros🇧🇮2 p🦞👩🚒kg crea🚥👨🎨久久狠狠中文字幕2017te --🍃9️⃣build🇮🇶-type🙉 am🎁🛶ent👛🐝_pytho🇿🇦⚰n pa🇫🇲nda_j⚓oint📙_cont🥉🥟rol --d🐝💉epen🥗🌫den❔🥽cies rc✅🇮🇷lpy c🇲🇲🧲ontro👨⚖️l_msg💤🌝s traje🍎ctory🥺🛡_msg👨💼s 依赖于 rc🍖lpy、cont♣⚖rol_msg👏🚑s 和 tra🇨🇾jecto💁♂️⛩ry_ms🥐gs 编写 🎵🗓Pytho🦒🛄n 节🧓🛷点代码 在 p💖anda_joi🐪👂nt_🕹☃contr⭐🧾ol 包🧚♂️👨👧👦的 panda🌀_joint_c🔡🐚ontr🧡🕤ol 子目🐟录下创建一个🐴🇦🇺名为 pand✏a_joint_👟🐲cont🧚♀️rol👨🎓ler.⛲🧜♂️py 的文件，👨并添加以🇰🇼下代码： 复🇦🇬制 import🌙😍 rclpy 🇵🇫🇹🇿from r🇲🇱clp👩❤️💋👩❄y.nod🇰🇮e impo♉🦐rt No⚰de f🤶⚔rom c🤧ontr🐰🚤ol_m😂sgs.m♓sg im🧐port 🚊JointT🇮🇪💴rajec🚢🇧🇸toryCont🇦🇽rol👨👩👦👦lerSt👨👩👧👦ate fro🥕m t🕯raj📈ectory_☁msgs👨❤️💋👨💰.msg i🐹mpor🛁t Joint🍌🏄Tra👒🇪🇨jectory,💤🛂 JointT🥢😊raje🚜ctoryP👩🏫🇳🇪oint👐🇸🇭 impo🐾🍖rt sys i🖊🚅mpor♋🇨🇻t tty🇰🇬😏 imp🥠ort term😞📎ios cl🕕ass😽 Panda👨✈️JointCo🌀🛒ntr👨🔧oller(🥴🏫Node): d🇧🇯ef __in👀⌛it__✔(self🇧🇫🥺): super🏆().__i🇵🇲📮nit__(🇺🇿'panda_🈸joint_co👨✈️💐ntro👀lle🌉r') #🛁🇨🇭 创建发⛩🥍久久狠狠中文字幕2017布者，发布到💋 "/p🎞🛑anda_arm🔇_control🦠🇬🇾ler/j🈵oin👷🏋t_traj👩🎨♾️ector🗄👚y" 话题 s🦙🇿🇼elf.pub↩🧫lisher_⛓ = sel🥧f.creat👩🎨🕋e_pub👩👟lis🏋her(J🌂oin🦓tTraje🎨ctory, ☹'/pa🎃🥦nda_👔arm_cont🌩roller🐷👕/joint_t👩👩👧久久狠狠中文字幕2017rajector🤠y', 1🇴🇲🇮🇸0) # 定🥊义关节🧝♂️名称列😎表 se🇰🇵lf.🌳join🇦🇬t_na🔹🌳mes = ['🐊pan🐜🤚da_joi🤑💁nt1', 'p7️⃣anda🤵_join🌜🏆t2',🧭🦊 'panda_🌱🧦joint3',🤸♂️ 'pan🇭🇰da_joi🚀nt4',🐭🎮 'pa📆nda👨👨👧👦😝_jo🚦int5🔖🚡', 'pa🛩5️⃣nda_jo↔int6', '🧼pan♍🛅da_joi🇲🇸nt7'🦍👬] # 初始化关🇧🇬节位置 s🆎🈵elf.joi🍶nt_p👨🚒osition👣🌊s = [0💠.0] 🇳🇬🏚* 7 #😣🍘 定义每个关🇰🇪节位置的递👨👨👦增步长 🖨self.st🇩🇬ep = 0.🐭1 def g👩🚀et_key⏭✨(self): 🧐🇵🇹# 获取终端🇻🇬输入的按键 s🦚etti🎟ngs 🏤= termi▪🇲🇿os.t📉🇼🇫cgetat🇰🇵🥀tr(sys🇸🇻🇯🇲.st🍊👩👦👦din)🇰🇭 try🐕🇨🇲: tt👑🤨y.set🐹raw(🚐sys.stdi🇺🇲n.fi⏏⚪leno(↘🍨)) 🔜🇬🇵key😾🧢 = sys.s💸🌵tdin.rea❓d(1) f🧗♂️inally❌: ter🐳mios🍂☕.tc👒setattr(👩💼🉐sys.st🕌din, ter🇩🇪久久狠狠中文字幕2017mios.TC🏊♀️👨🦲SADRAI🇽🇰🛥N, setti🗝🇰🇲ngs) ret🇮🇩urn k🛂ey de🇧🇮f send_🍵🎱traject🙁ory(self🇯🇵): # 创🚅建 Jo🦸♂️intTraj🏂🇹🇷ector👺🍇y 消🇬🇶息 tr🕶ajectory🇦🇲_ms🇪🇦g = Join🌘🌕tTr🇲🇿🇵🇷ajectory🥘🍏() traje*️⃣ctory_🎵🥾msg.join😐t_names 🎥🐏= self➗0️⃣.joint_n🎐🇵🇹ames🔆 # 创建 🇪🇨📡Joi🧙♂️ntTraj🚓🤕久久狠狠中文字幕2017ectoryPo🇵🇷int 并设🇦🇮🔴置目标位🕧置等信息 poi🇧🇼😙nt =🚘 Jo🦡intTra🎆jectory🇨🇩🇸🇸Point() 🕎🎹point.p🇦🇨🔒ositi⛰🎓ons = 🎒💳self.joi🏊♀️🐤nt_posit☄ions 🇰🇷🦑# 设置运动时间🍋📛 point🇼🇫🍭.time_fr👷om_s👷♀️tart🚸 = rc🙎♂️lpy.d🌑🐍urati🙇👜on.D🐯🇯🇲uration(🌉🍫seconds=👽1).t💜o_msg(🛵) # 将点🌷😽添加到🍩轨迹消息中 tr🇲🇬🧞♀️ajec🍏tory_🤐🦛msg👃.points📔🔮.append(🏗point)🐁🏤 # 发布轨迹消🇪🇪🍞息 s🇼🇸elf.pu🔐🚂blis🐒her_.p🍾ubli⏏sh(traj🉐🔘ector💕🤢y_msg)🌚😠 self.g✊🔽et_log👨👩👧👩🎤ger()🍄🇲🇩.info('🛀🧛♂️Sent 🌌joint⏹◼ traject🌜📻ory co👢mman👪d') de😐f run(🗃🚪久久狠狠中文字幕2017sel🚷f): wh🇬🇩ile rcl👢py.ok():🧛♂️ key⚾ = se👨🚒😗lf.🔬get🍙_key(🇦🇹) i🌟👩👦👦f key =🐃= '-':✉ self👨🌾.minus_🔨pressed 6️⃣= True 📿🇦🇫elif 🌞🇽🇰key i🆑n ['1', 🈁🏍'2'🏡📩, '3♈✂', '4',🇻🇨 '5',😏🇧🇸 '6', '👨🏭7']: in🇧🇮dex =🏺🇨🇨 int(📬🇧🇿key🔮⬅) - 🕺1 if 🌩🙍self.min🖼us_㊙🎣pres🇩🇯sed: self.joi🧭🇰🇼nt_posit🚖ions🤭💺[in🈚😇dex] -= 📪self.s📩🌱tep self📊久久狠狠中文字幕2017.min📍us_pre⚛⛺ssed = F🥛alse 🇲🇩🧶else:🇱🇸 sel🍊f.jo⏰🧯int_pos⚰🚯itions[😔inde🐪🍞x] += s🙍elf.s📆tep 🛴self🔩.se😄🍑nd_traj🔡👖ectory()☪ el🕠🗨if key⚒ == 🇵🇾🚈'\x0🍵🎴3':🇰🇼 # 🤑Ctrl+🧜♂️🥞C 退🇻🇮出 break 🇲🇷🇵🇪def ma❓🛩in(a🎡rgs=Non↪e): rclp🧁y.init0️⃣(args=a🇲🇸rgs) pa🚴♀️nda_jo🇬🇱🤺int_co🎚ntrolle🇧🇯🇺🇬r = 📒Pand🍦👬aJoin🇨🇩tContro🇲🇷🛀ller()😂🇵🇬 pan🐧da_join🇵🇬t_contro✉⛔ller.run🙂() 😫pand🇫🇰⌨a_join🆚t_c🥜ontro😢ller.d🇯🇵⚛est🇪🇸roy😥_node()🇱🇺⏏ rclpy🏕.shutd👹🔦own()📆 if🇲🇵🛏 __😁🛩name__🧽🇬🇪 == '_🔭_mai📑n__':🥠 main(🏄🚫) 修改 👩⚕️👺set🔸up.py 文件📭 打开 p🇳🇿🧂久久狠狠中文字幕2017anda🇦🇺🍓_join🧼t_c👸ontrol 包🇲🇩的 s🛁🚷etup.🥀🗿py 👥文件，💤在 entry_👩🚀🌌points 😓久久狠狠中文字幕2017部分添加以下内🆑🐈容： 复制 en🇲🇵try_poi🦹♀️nts=📌{ 'c😌onsole_s🎰🛄cri⏲pts': [ 👨🚀'panda_j🔣oint_🇫🇷🏛contr😐oller 🕠= pan🥺da_joint🤷♀️📼_contro🎂l.panda_😊🇲🇻joint_🇱🇹▪con🇱🇾tro❌🥅ller:ma🥒🍞in'🎻, ], }🈚, 编🏩⚗译和运行 复🎖制 colc🥊🇮🇲on build🤠 --pack🐼ages-🎱🇬🇳sele☔ct pand🚨🎅a_j🔎🧛♂️oint_🇮🇱🖌cont👨🦰rol so⛅🍠urce 🇧🇦ins👩👩👧👦🎑tall/🔌🎣setup.ba🎳sh ros🔈2 run 📬☣pan♥⚖da_joi🔆🧘♀️nt_co🍩🇱🇸ntro🔅🌹l p🅱anda_j💂♀️♈oint_con🏐🏡久久狠狠中文字幕2017tro↔↙ller 按下按🙈🎑键 1🏃☄ - 7 来🐥控制 Panda🇸🇬🦟 机械🏣🦂臂相应关节的🇳🇪位置递增，🚢🏘按下 C🙇♀️trl + 🇨🇷C 可以退出🕟🇸🇾程序 "跟着🥏Lit🇵🇼chiChen🌝👩🦰g一起学ROS2📫"系列共25🙅♂️篇，查🗯看全部系🇸🇰🧜♀️列文章，在【🤱EEWorl🔫😴d-论坛😮🥃】搜关键词“一起◻🗜学ROS🌲🛴2"，与原作者🙅♂️🕉一起交流🏴。
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