（来源：上观新闻）
创建 ROS 2🤸♂️ 包 进入工🇫🇯🌧作空间的 sr🥟🇵🇸c 目录🗼，然后创建一个👩🦲👷♀️新的 Pytho🏌n 包： 复制🐷 ros2👌 pkg c🌈reate -👵-buil🕵◼d-type a👩🏫👂ment_p🆖国产第91页ython 😘🇸🇳pand👿🍋a_joint_🔆😴control⚗🇹🇦 --depen🍋dencie🐏👩🦰s rc🇨🇼😬lpy co👨👩👦👦↩ntrol_m🚘sgs traj🍔👩🎤ect👖国产第91页ory_😦msgs 🥭依赖于🚖🧝♂️ rclpy、c💇🤾♂️ontrol🥓_msg🇮🇲🚤s 和 🛁🗣trajecto❣🎏ry_🇬🇶msgs 编写 ☄🇺🇲Pyth🎧🇸🇨on 节点🇻🇪🧷代码 ⏲在 pand🤸♀️a_join🤦♂️t_co💓ntro🔚🍺l 包的 pan🤳da_join🚂🛍t_contro💘🎆国产第91页l 子目录下☔创建一个名💠为 panda_📪join👩👧👧💅t_co🤱🇷🇺ntrolle🥟💮r.py 的文件💇🙆，并添加以下代🇬🇵😎码： 复制👨👨👦🕷 import👩👦👦🚈 rclpy 🐆from rc💫lpy.nod🛌🇿🇦e im🧝♀️🃏国产第91页port Nod🗒🇰🇾e from c🌥🌩ontr➖ol_msgs.🦴msg i🛷mport🙍♂️🥇 Join🇳🇮tTraje🇹🇹🙊ctoryCon🐨🚃troll🛴🔻erState😙 from tr🚳ajecto👨🦲ry_msgs👨🏫🦀.msg ❗import 👊JointT😒raj😣♥ectory,⚽📡 Join🥈🏠tTrajec🧔💷toryPoi💺国产第91页nt 🇲🇼🎵impo🀄rt ⏸sys 🇰🇲import 🌽😦tty im🏄♀️port ➖termio🐳🙃s class 🇨🇮🖲PandaJo🧙♀️🛵int💙🇬🇱Control🛢ler(Node💩): d🇫🇯🇬🇺ef __ini🍴⛸t__(s🇿🇲elf)📏: super🦒().__i🎚🤘nit__(👪'panda🌞🛎_join🎿👩👩👧t_contr🛏👨👩👧👦oller')⏪ # 创建🌌发布者，🇹🇦👨🌾发布到 "/pa🙂nda_🇷🇪arm_con🌧troller/🖱joint_☹⛏traje➰🧵ctory"🇫🇷国产第91页 话题 sel🐚🌅f.p🈷🦊ubli😞👨👨👧sher🏯🇳🇮_ = sel🇹🇿📽f.crea🎒te_pub🇮🇩lisher(🚲Joint☕Trajecto🏪🍐ry, '🌽🇹🇰/pa🦀nda_arm_🆑🤱control🎌🕎ler/j🍒oin🐶t_traj🔕ectory🦎', 10) 👁️🗨️🍵# 定义关节名🍦称列表 s👢elf.jo🇦🇨🤗int😇🎯_name🙍♂️💷s = [🛸🥅'panda_⏸join📹🇨🇬t1', 'p🏣😝anda_joi♦nt2🥏', '⛈🏡pand🇬🇪a_j🌚🎴oin*️⃣🧼t3', 'pa💱nda🛄🏺_joint4🦜🐐', 'p🧤↙anda_j🎭oint🇱🇻💯5', '🇱🇹panda_🗡👨👩👧👦joint6'🎻, 'pan👞💯da_j☂*️⃣oin🇺🇳👩🎤t7'] # 初🦕始化关节👨🏫位置 self🛃.joint_p🌴ositi🙍♂️ons = [0📪⏺.0] * 7🅾 # 定义每个🎞关节位置😟的递增步💫长 se☂lf.step🤭 = 0.📉🕦1 def🇦🇫 get_🕣key(self🇸🇲👩❤️💋👩): # 获🐪取终端输🇧🇹👨❤️👨入的按键 🚼setting🐦s =🚸👩👧👧 te😎rmios.tc👆getat🇦🇩tr(sy👨👨👧🎇s.stdi🦗🇪🇹n) try🧰🗂: tt🇦🇿🙆y.setra🇵🇲👇w(sys.🥪stdi🇮🇹🇭🇹n.fil😲eno()) 🔣key = s📰ys.🇮🇱stdin.👜🍚read(👨🦲🛢1) fin🧛♂️📄ally: 🎳🦔ter👦国产第91页mios.tc🧔🎞setatt☑r(sy🌼♓s.stdin,🐾🇳🇬 termios👩🎤🔹.TCSAD🍻📥RAIN, ☃🎸settin🍱gs) re🚄〰turn key🏕🇸🇴 def s😘end_🏯trajecto🇬🇲🏠ry(self🇧🇳⛺): # 创建🇩🇰 Join🐃👩💻tTrajec🇧🇴🐀tor🇷🇼y 消息 t🙅🍆raj🏤ecto🗳🏴ry_ms♉🏐g = 🙎♂️🇲🇦JointTr📈👁ajector👚y() 🇮🇷traje🕜🇸🇭ctor🌠y_msg.j🦴⏮oint_n🏧📓ames =🔒 self🏴.joint_🔷nam🌹🐜es # 创🇬🇬建 JointT🕞🇮🇴rajecto🦹♀️🇩🇯ryP🇦🇽🦃oint 并设🚗🏺置目标位置😎等信息↪🏤 point 🌠🆗= Joint🏳🦟Trajec🚺🇱🇧toryPoi👨👦nt()🧜♂️ point.🏙🚰positio🌔🇸🇸ns = sel🔯f.joint_🎸position🇳🇱s # 🥩👩❤️👩设置运动时间 p💒oint.ti📛🔲me_😅from_♒start = 🙋🤠rclpy.du📏💾rati🏬🔈on.Du🇰🇬ratio☠n(second🔳💼s=1).t🇱🇸➖o_msg()📲🤩 # 将点添⚛🏮加到轨迹消息中 🤖traj🗂🆔ecto🚔ry_ms👝g.point🧒s.append🎾™国产第91页(point)😽 # 发布🎮⬛轨迹消息 s👚🇷🇸elf.publ🍨ish🏴er_.pub✌lish🗡🇸🇨(traje🦑👒ctory_🇵🇭msg) sel🅿f.get🅿_log🤸♀️ger()😔🎪.info('S🏏ent🕉 joi🈹nt tra💆🎞jecto🏖👨👧👦ry comm🥭and🇦🇼') d💮ef run🏤🇩🇿(self):🇲🇦 while r㊗clpy.ok(🥎): 👊key 🍜= self.🧢get🏫_key() i🥿💄f key 🥜== '-🖖🧮': 🍟sel📦f.min🦶us_🇦🇺✌pressed🦸♀️♨国产第91页 = 🇧🇩True eli🤠🇰🇬f ke🇵🇳🇺🇾y in 🇸🇱🐃['1',⚜😄 '2',💾👩👩👧👧 '3🏌️♀️😲', 🏮🎹'4', '5'🚉, '6', 🥿'7']: i💟🇧🇦ndex🗽 = in🐞🌑t(key) -🕯↙ 1 if se👇🏆lf.mi😀😰nus_pres🧒sed: sel🗝⛹f.jo⏺int_po🇹🇳🦌sitions♒🌘[in📣dex🚇🦴] -=🎚 self.🛩step🌮 self.m💁♂️inus_pre🧛♂️🇱🇸ssed =⌚ Fa👊👲lse els🇧🇷🤚e: se🍶lf.j🚢🦖oint_pos🍎itions👸[ind😀ex] += 😳self🦆.step🅱🔏 self.s💻end_traj🔁ect🛐☣ory()🍪🥶 elif↩ ke🇳🇵y ==🎪 '\x0♌🎯3': # C👛🌒trl+🔸C 退出 📞🇲🇩break💋 def m🕺🥃ain(ar🤜gs=None🐔): 🎯rclpy.i👨👩👧👧🐩nit(🛌😁args=🇨🇩args) 🎽panda_j🍙🚉oint🔖_contro⛪ller 🚶= Pand😙❔aJoin👯♂️🏉tContro💡🏓ller(🏐♦) pan🇫🇮da_j😳🚘oint🇲🇻_contr🍳🏈oll⚰er.🌵🇲🇿run(🤖) panda_🚕👖joi🤼♂️🇺🇲nt_co👨👩👦👦🧴ntr📲📦oller.🏸des👨👩👧👦troy➡_node💄() r🎤clpy.sh👩🦲🇹🇱utdown🧠🏔() i🧺🤴f __na🥾me__ 🇧🇧🧢== '__🙋♂️main__🛄': 🐱main🏴🏋️♀️() 🍘修改 💨🇹🇯setu🌒p.py 文♊🤸♂️件 打🧝♂️开 panda_♒join🔵🐑t_co🦝🆗ntrol 包的🧭 setup.🇬🇸🦟py 文🔃🍡件，在 ent🇼🇸ry_point🎮👨👦👦s 部分🚍添加以下🇧🇪❓内容： 复制 🇦🇸entry_p📨oints=🥇🏚{ 'con🇰🇭🧗♂️sole🍑🦅_scrip🐥🐖ts': [🔭📢 'panda_🇬🇵joint_c🏏ontrol🏴♑ler =🇩🇴💥 pan🤷♂️🤹♀️da_joi🧠nt_c💛ont🇲🇵🇨🇳rol.pa🔔🙋nda🍝🇨🇵_joint_c🏅🖱ontrolle🐸r:mai🙈n', ],🍃🙉 }, 编译和运🇹🇬🖕行 复制⌛ co🤧🔔lcon b🤦♂️uild --🌦😋packa🍻😏ges-sele🏘ct panda🚢🐖_joint_c🦢ontrol 🍓🎠source🔧 inst🧾🧲all/setu🤸♂️🏂p.ba🈴sh r👹os2 r⚡un pa📞nda_j☘oint_co👖🔟ntrol pa👨🦳nda_🥬joi👌nt_cont👩⚕️roller🍾 按下按🐻键 1 - 7 🌠🧵来控制 Pa🥊😄nda 机🇶🇦👩👧👧械臂相应关节的🎁🔥位置递增，📁🇫🇰按下 🔎Ctrl +📑 C ♒😍可以退出程序🏊🔬 "跟着Lit🐗🔏chi🧚♀️🈸Cheng🤖🇰🇳一起学🧗♂️ROS2"系列🔙共25篇，查看🔦🚝全部系列文章，🔲在【EEWorl🇲🇼💆♂️d-论坛】⛓👨👩👦👦搜关键词“一🅾🍹起学ROS2"🕵️♀️，与原🇮🇹作者一起交流🗺❎。
▲机器人在奔跑中📧 马麟🏛😲所说的🇲🇼3️⃣“特调”，在赛场🧒上随处可见🛑🥬。他说，目前大家🇹🇹都习惯用豆包、元🏹宝这些App，🍏👸虽然用户本身🔒👩🦳无需交✨费，但背后🇵🇬的企业已经在为👩👩👧👦Token付费了📊🛅，最终，这些成本🚳🤠还是会反映在🥼用户使🦢🤽♀️用的产品上🥶🥑。前几天，Ant💳🗨hropi📺c 开源了 cl🚴♀️👡aude-de🍴🧧sktop🇬🇦-bud🚠dy，用一块小屏😁幕显示🧖♀️📈 Cla🔽♌ude Co🇨🇰de 里🐝 Buddy 的🚝状态♣。清华大学、南👫🐧方科技大学及宁⛎波东方♨⭕理工大学联合攻关🇸🇮，成功制备出🇲🇬🇵🇼金属型💨θ-TaN单♈🔹晶，其室温热导率🐏🇬🇷最高可达🗜502 W 😰🎊m⁻¹K🧰🌥⁻¹，突破了传🥃统金属约400👨🚒🇱🇹 W m🤪🇬🇺⁻¹ K⁻¹的🕧🕶导热上限，导热🦒🇹🇯能力超越🌝铜、银等典♟️型高导热金😤属🧺。
