（来源：上观新闻）
科技品牌的最🚋佳定位是 B，🕵相当奔驰在汽车🌠里的位置🔙💵。社区里流传的👃方法五花八门，🚣有些像偏方，⏺比如用“市长🚑的女儿🐓⚙应该叫市👮♀️长什么”、“我想🦜🥨洗车🇪🇨🦕。甚至一度有消息称❔：梁文锋不急于获🎙📕得投资，担🍒🇰🇼午夜剧场在线爽爽心外部投资者🦡会干预🎋DeepSee🚴♀️🐻k的决策💇♂️。"有些首席财务官🍳是从会计部门晋升✡😵上来的，能够🍘提供正🍏确的数🥌字，但在商业上😘🎩并不真正老练👷♀️💭。问：现在具身智🚛能路线还没有🐽收敛，行业标准🔷➡也不统一，🧀🇧🇫出现重复造轮🇨🇽子情况🧶下，机器人行业怎🇼🇫🇹🇦么协力攻坚？ 彭*️⃣志辉：行业发展早📧🕎期，可能都会有这〰🦀些问题，◼因为没有形成🇦🇺🙉标准化🦆🌂。
创建 ROS🚟 2 💯🇨🇼包 进入工作空🦆🧼间的 🌿🇨🇨src💂♀️🤼♀️ 目录，🛌然后创🛀🎨建一个新的🗞 Py🇦🇨thon 包*️⃣🇲🇷： 复制🍭 ros2🇼🇫 pkg ☑create🍠👲 --build👇-typ🎢🎣e amen🎺t_p🎮🧸ytho🐋n pa🏵🤣nda_join💾🐊t_con👀💔trol 📝--de🌀pen🍃😲dencies 🧓rclpy 🇨🇩contro🇨🇭l_msgs t🎂🧴rajecto👌ry_m💈🐫sgs 依➿赖于 ▪rclpy、🎷con🔺☘trol_ms🍓🌷gs 和 🇧🇴traj🈂❔ectory🦠🤥_msgs 编👩🔬写 Pytho👿🦊n 节点代码 🌔🦝在 pan🇮🇱da_join🧛♂️📰t_contro🏴l 包的 pan🤣🏴da_join🎳t_cont🗜rol 子✌目录下创建♏🌊一个名为⛔🇮🇩 pan🏂da_jo🚣🧟♀️int👜📰_control🚥6️⃣ler.😳py 的文👑🧟♀️件，并添加以🍭👩🏭下代码： 🚛复制 im⛓🇱🇹port rc🍃lpy 🌄🥯from rcl📰py.n🇺🇲🕰ode imp🥍ort Nod🗃🙆e fro🇵🇱🇸🇳m con🐠trol🇮🇳_msgs.🇲🇺msg imp☦😊ort🔏⏩ JointT❄raject🧛♂️午夜剧场在线爽爽oryCon🇱🇾🏊troller😜▪Stat🇾🇹e from 🇲🇹traje🎁🚱午夜剧场在线爽爽ctor🇱🇻y_m📁sgs.msg🖥 im🌹🧡por🐉🔁t Jo📉🍡intTra☮🥅jectory,📥🏦 Join🔸🤦♂️tTraj🍿ectory📫😔Point 🚝🐣import ☯sys🇹🇴👎 im🌙🇻🇮port🌴😨 tty 🇹🇨👩🍳import 😞🇧🇧termios 🚆🕰class P🔅😙anda🚄Join🌕🧬tContro🌴🔤ller(No✔🐓de)🇸🇪: def __🏂🥅init🌕__(s🇸🇹elf): 🇨🇴super🦇👩🦳().__i👩🏭♾️nit__('p🐞🇸🇯anda🧗♂️_joint_📺contro🤔午夜剧场在线爽爽ller'📌) # 创⬆建发布者，🥳🔏发布到 "/🇹🇱pand📄🕊a_arm_c🇻🇦🕯ontroll🖊📧er/j⛰🔚oint🐩_traj🎆👨👩👦👦ectory❤" 话题 sel🃏f.publi🔬sher_🌝🖖 = self🍑.creat🛠e_p🍎🤴ubli🛃sher(Joi😔🌏ntTr▪🇨🇩ajec🇧🇴tory, '/▶panda🏍🤭_ar🚼🎎m_co🙇♀️🌚ntrol🍞🤖ler🥎🔖/jo🚦int🆒_tra🇬🇪🔱jectory'🧨😳, 10)🇨🇵🇵🇫 # 定义⁉🏷关节名称列⛳🥪表 se🚱🍁lf.jo🎤int_name👱♀️s =👩🏫 ['🧠panda_j🏸oint1',🆗 'panda🚀_joint2'🎃🐭, 'pan🐘午夜剧场在线爽爽da_j🤸♂️oint3', 💍👙'panda_j🦍oint4'🐶🐫, '🧕panda_⚰💗joint🤼♂️⛵5', 'pa🏇nda_join🇸🇻✅t6',⚽ 'pa🇹🇨nda🇲🇹_joint7'🤵🤼♀️] # 初始化🕷关节位置🏣 self💄⛱.joint🍌🇧🇸_positio⤵ns = 🇳🇪[0.0]😉🇳🇵 * 7 🎢😊# 定义每🇭🇹🇸🇮午夜剧场在线爽爽个关节▶🇬🇪位置的递增步长👨🔬 se🦸♂️🛣lf.st🔛🇵🇬ep = 0👩🚀🏌.1 def 🔻💻get_key(😋sel🧘♀️🏮f): # 获取😟终端输入🐞👜的按键 set💱♎tings🤝 = t🙆ermios.t🇾🇪🇪🇷cgetattr🏣(sys.std🧦in) 🔨🇬🇶try🌁👷: tty⛹️♀️.setraw🕧👩👩👦👦(sys.💆♂️👣stdin🐿.fileno💹🎲()) key🚸 = 🍡✏sys.stdi🗑n.rea🥃d(1)👉🔲 fi👨👩👦👦🤸♀️nally: ⚛term⚜◀ios.tcse📢tattr(s😌🌪ys.stdi📴🇧🇿n, t☹ermios.👷♀️👖TCSADR🧴AIN🔶, settin👩💼🚙gs) r🐾etur🚃🛥n key de🔯🚔f se🥴nd_t👩🍳🦡raje🇵🇳ctor〽👩🦱y(se😵lf)🍋🍋: # 创建 J🥾✡ointTr📥ajectory🇴🇲 消息 traj🕐ectory🏳️🌈_msg 🔴= Joi🇻🇮ntTr🇬🇷aje🛠ctory(🍁🚰) traj5️⃣🎶ecto☺😺ry_💓🍹msg.j🐼oint_👠names📥 = sel💣📁f.jo🇸🇱int🖤午夜剧场在线爽爽_na🧟♂️mes # 创🌊建 JointT🤑♊raje⭐ctor🤘🏊yPoin🏠t 并设🗿置目标位置💶等信息 👹🙎♂️point =🇨🇮 JointTr🇸🇨🙌午夜剧场在线爽爽aje🇹🇦▶ctoryP📇oint()💛☝ poin🍦😒t.pos🤽♂️🦀itions🔸📰 = se🏂😿lf.j⛅📦oint_pos🈴🇲🇾itio🧡ns # 🏄🤺设置运动时间🚣 point.t🔹ime_from🚵♀️❌_start🇯🇲🖼 = rclp👨🏫🎻y.dura🇦🇼📮tion.D🇬🇶urati🏗🧙♀️on(se🥍cond🇬🇷s=1).to🚜🏴_msg() #🆕⤴ 将点🇲🇻🧗♂️添加到轨迹消🤷♂️♎息中 tra🛂jectory👨👩👧_msg🇳🇦.poi🚶♀️nts.🥐appe☣nd(po↩int) 🏴😤# 发布轨迹消息⛱💆 se✡lf.pu➰📄blisher✋_.p🥗📴ublish◀🚧(tra🎍jectory_🌶msg) se🇳🇫🌾lf.get6️⃣_lo🖌😱gger(🇲🇩⛑).in🇬🇵🍱fo('Sen🍻🥗t jo⌛🐥int tr🥞ajecto🙊⚒ry com®mand') 📨def run👍(self): 💺while r🖐clpy.ok(👩👩👧): key😱☀ = self🤫.get_🥌🇲🇿key() i⏳f ke🙎♂️📊y == '-'🤳🇩🇿: s📷🍫elf.m🈁🤗inuℹ😳s_pre🇳🇵🖍ssed =🤨🇬🇱 True e🇨🇵lif🇭🇲 key in🇱🇨🇲🇵 ['1', 🛰🇵🇳'2',🧦🔃 '3', '🐔4', '5🇱🇾', '6', 🌟🧚♀️'7']: i🇲🇰🇮🇸nde🦹♂️🇧🇬x = i👂nt(key4️⃣✊) - 1 if👩👩👧👧 self.mi🌌nus_pres🇺🇾🦝午夜剧场在线爽爽sed: s📕elf.j💚oint_pos🇵🇳😄itions[☔index] 🔪-= s🛁elf♊📇午夜剧场在线爽爽.step 👩🏫🌈self.m👔inus_🔽pre🔙ssed =🙇 False 🚫🧭else:💛 self.jo🏣🇧🇾int⚙🇹🇨_positio🗄ns[🕶🇬🇬index] +🇦🇽= sel🇲🇱f.ste🏋🐌p self🏅🚤.sen🙍🇱🇧d_traje🧳cto🖱🇧🇫ry() e🅱🐞lif k🎢🏝ey ==🏐🚵♀️ '\x03☃🈂': 👪# Ctrl🍇+C 退出 br👔🇪🇺eak d💗🇧🇸ef ma🌤in(a🏪rgs=📙🇸🇴None):🕋🇪🇦 rclpy🛒🇪🇨午夜剧场在线爽爽.init(a💊⏸rgs=args➰) panda🇦🇸_jo🇦🇽int_co🇵🇭ntroll🎰📊er = 🌽Pand🧧aJoint‼Controll👨👩👧👧🇻🇦er()🔣 pand🖲🤹♀️a_join⛱👩⚕️t_c🤼♂️ontrol6️⃣ler🔭.ru🎯n() p💣🇫🇴anda🇱🇺😯_joint_👩💼🏞contro💳ller🦇.destr1️⃣🙋♂️oy_nod🧼🚞e() r🤳clpy🆙🐺.shut🧾🧔down()🇸🇩😅 if _🌝_na🇯🇵me_🌶_ ==🖊 '__6️⃣🐵main__':🗨 main() 🇨🇨🍝修改 setup🇲🇬😸.py 文件 👨🎤打开 panda😒_joint_c🌵ontr📩ol ↙包的 set🏋up.p🤭y 文件，在6️⃣ en🇪🇨try🇰🇿_point👨👦👦s 部分添加🈶以下内容： 复🇴🇲制 e🏍ntry_p🔕🆖oints🌉={ 🔔⚱'con🌖🇨🇴sole🇲🇼Ⓜ_scri⬛🌶pts':🇷🇺午夜剧场在线爽爽 [ '🐠pan👩🚒☘da_joint_c😀🥩ontr👩❤️💋👩📳oll☔❤er = pa🧓nda_jo🍊↩int_cont🦕rol.pand🕚a_jo💬🇸🇴int↙_control🎿👨🏭ler:mai🌆📭n', ], }🧥, 编译和😨运行 复制 co🖤lcon 🇧🇬🔫build --⛅🇲🇽pack🇸🇳ages👩🦲🌒-select🎖 panda_j🛳oint_con🕎trol so⚱urce in🦟sta🍃🔁ll/👨🚀⭕setu📨p.bash r🇶🇦🇺🇬os2 ru🎫n p🏟anda_joi🆚nt_con🦡🥼tro💝🚳l pa👧👳nda_joi⛳nt_🐎🚯contro🐿🤹♂️ller 按⬇😍下按键 1 ☃- 7👖🌔 来控制🇭🇳 Panda 机🈶🤺械臂相应关节的🇰🇮🌵位置递增，按🇸🇮Ⓜ下 Ctrl +🤾♂️ C 可以退⚽🇰🇿出程序 "跟🔰着Litc🗿🔪hiCh📋eng😐一起学R🌸OS2"系列共2👩👧👧5篇，查看🔽全部系列🚃🇹🇻文章，在【EEW🤣orld-论🚳坛】搜关键词“一🍎📿起学ROS2"，🏑与原作者一起🛏交流🤹♂️。
