（来源：上观新闻）
但有时💱🇫🇯候你得把🌻手机放一边，🥫🚆不然什💺么事都干不了😛。这也意味着☣👯，被Ant📽hro🚒🍒pic“🇱🇨斩杀”的各个走出👸最初的⛄恐慌后🇲🇻，市值和信心都🚨有机会迎🧙♀️来修复🍮🦶。创建 RO🔳🇹🇬S 2 包 进👨👨👧👧🧚♂️入工作空🛂🔎间的 sr🇰🇲c 目录，然后⛩创建一🐐🐝个新的 Pyt♊hon 包： 复🧭⚓制 r🐥os2 pk🇨🇦g crea🥋te 🚴♀️--b😌uild-t🇧🇸ype👨🍳 ame🇲🇽👶nt_⏯python🤵👩🎨 pa*️⃣🕛nda_jo💉int_con📱🛅trol🙎👜 --depen❌🍝dencies🌸⏯ rclp🇨🇬🔽y c♊👬ontrol📂😐_msgs 🍈🌱trajec🦴tor🚔📩y_m🦆🚎sgs 依♊赖于 r🥡👩🏭clpy、c🐄🤑ont🇨🇬⚗91青青草国产精品rol_🇫🇰msgs 和 t🇫🇮ℹraje⬛ctor💶91青青草国产精品y_msgs 编😭写 P🤸♀️ytho🥏🔟n 节点代码🦖 在 🧫panda_j🛩oin🇩🇪↔t_contro👅👩🔬l 包的 pa⛰💆nda_j🎉oint_🔚🔜contro🤷♀️l 子目录下创建👩🎓🇵🇬一个名为 p📓🎉91青青草国产精品and📽🧡a_join🈲t_contro👢☯ller.😂py 🕶的文件，并添加💂♀️🧚♂️以下代码： 复🇫🇰🐨制 impor🔪t rclpy 🏤from 🌧👨👨👧👧rclpy.n🏴ode im🔩🧧port No👱‼de f📜🔤rom con🚏🌤trol_m🛐sgs.msg🍙🇧🇴 import🇧🇹 Joi⭐ntTraje⌛ctoryCo🔚ntroll👩🦳🛩erStat🇻🇮e from t🇬🇪rajecto🚃91青青草国产精品ry_msg👨👩👦👦s.msg im🥩por🦘🔽t JointT🇬🇭raje🐆🚇cto🇭🇷ry, J🛰🇻🇪oin💠tTr🇱🇰🗄ajector🥫↙yPoi🤙🌭nt 🐆🧞♂️impor🙇♀️🌋t sys im🧞♀️port tt📃y impo🌵🔐rt t💣〰ermios c🚩🦈lass ⛺🇨🇺Pan🦔🗿daJo🍱🉐intContr🦠🥅oller🥜🇧🇶(Node)💡🏘: def _❓_in🐬it__(sel📧🇧🇿f): s🦹♂️🇫🇮uper(😺).__ini💹t__('p🥐🧞♀️anda_joi♻nt_cont🇹🇯💂♀️roller🎯🈴') # 创建发🥂布者，发布😪到 "🐟🇮🇶/panda_a🔼🍘rm_cont💱rolle🇺🇾🎹r/joi🍸👨🦲nt_🇨🇱traj🇨🇫🤗ectory"🇾🇪 话题 self🇹🇱.publish☪er_ 🐅= self🇸🇴.creat🛂e_pub🐅👨🔬lisher🚝🔽(JointTr🛰aje🇳🇪🇨🇾cto☝ry, 🎱♓'/panda_🎎🛎arm_c🧒⏪ontr🔬oller/jo✋int_t👨🌾🏦rajecto🏷ry', 🇹🇦🎮10) # 定义🏅关节名称列表👐 self.j🈁👣oint_na👨👩👧👧💂mes 💪🈂= ['p🕥🍲anda🤳⏬_join🍠t1'🚱🏧, 'p🔰and👂🇦🇨a_j🚺🔆oint2', 🌭'pa🇨🇨nda_joi🔜🥾nt3'☝, 'pa0️⃣nda_🍾🈚joint4'🦞, 'panda📵🦅_joint®💢5', '🥀panda🐹🇲🇱_jo🍒💞int6', 🥚🇪🇸'pa💟🇲🇰nda🤸♂️_joint7🚛🌉'] # 初🍥始化关节位置 s⏮elf.joi🦷👩🚀nt_posit⏱➡ions = 🖲🕐[0.0‼🙋♂️] *🚹 7 # 🥺㊗定义每个关节位🇵🇷置的递增步长😉🕝 self⏺.step = 🆑🚺0.1 def👖 get💧⛲_key(sel🏧f): # 获取🐝终端输入的按键 🏤🇺🇸setting🇦🇺s = term🔓🐚ios🥔👘.tc💂♀️getattr(🌷sys.s🥂🚢tdin🧿🇲🇵) tr🕎🇨🇦y: tty.s💜etra🦃🤑w(sys.s👰🎉tdin.f🇪🇨🔓ileno())🇭🇹🚘 key 🔗= sys🍆.std🧝♀️👣in.r☕👙ead(1) 🇬🇺💂♀️finally↙: te😆📏rmios.🥛😖tcs🛢☀etattr(s🖊💰ys.std🔥📍in, 🎃🐩termios.📉7️⃣TCSADR🙎AIN, s🇲🇲🇻🇨ett🧞♀️ings) ⌛return 🔊💻key d🇬🇩🇳🇬ef 👩👩👧sen🚶♀️♉d_traj🤡📂ectory(🎁🕔self🤠): # 创建🤟 Joint🇬🇭⏱Trajec🕖🇨🇴tory 消息🍌 traject🇲🇨📡ory_msg 🇦🇬= Joint🇹🇩🈂Tra⛩👨👨👧👦jectory(🏧⏬) tra🉐jectory🇬🇵🗃_msg.joi🏓nt_🤦♂️names =🦹♀️ sel📶⬅f.joint🙈🌄_nam🇧🇼🙍es #😙 创建 Join💃tTrajec🎋🌼toryPoi🔉nt 并设置🤝目标位置等信息 🈹point👝 = J🏺🇧🇻ointTraj🔟ecto🤶🤤ryPo🎂♦int()🎵👩👩👧 po🐊🍍int.pos⏩itions🇬🇹 = s🇦🇷elf🌧🆎.joint🇦🇶🇰🇾_posit🇧🇼🧀ions 🇭🇺# 设置运动时🚥间 point👩👩👦👦⛹.tim🤝e_from🇦🇫©_start =🇲🇴 rclpy🇵🇸.durati👩👩👦👦on.Du🛴🔫ration(🦉🥈seconds🥥=1).to_👩🎤🍑msg() 📃👨👨👧👦# 将点添加到轨🎯迹消息中 tr😨✍ajecto🏝💙ry_ms👓🖲g.points🕖.append(🦞◻point) #🐔💱 发布轨迹消息🀄🧚♂️ self🕐📏.publis🌲😔her_.pub🍃lish🍃(traj🐎🎥ectory📕_ms🇻🇮🙋g) self👨🦱🚯.get_lo🦢gger(🎼).info🙀('Se🏷nt joi🇬🇲nt t🎅raject😑ory ❌comman🧗♀️d')🇧🇼 def r🛠🦓un(sel🚽💾f): 👑while rc🇩🇪lpy.ok(👩👦): k✝91青青草国产精品ey = sel🇭🇷f.get🤸♀️_ke🇩🇰y() if k📗⛲ey 🏦== '-👯': ⏯sel🚲🚰f.minus❎_presse🔠📗d = Tru😌e elif k2️⃣ey i👞🙇n [🚏🌱'1', '2🇨🇾', '3✂', '🎏🌦4', '5'🐐, '6', 🗣'7']🐀: inde💇x = 🎖int👭(ke💠y) - 1😩 if self🛷🇷🇺.minus_🌺👩👧👦press🧿ed: self🥎🤚.joint_🇦🇼positio🙂ns[inde4️⃣x] 😴-= self.💍🇲🇨ste🐁p self♒.mi🇨🇬🎷nus_p😤ressed 🐻🚟= False 🦛else: s🏔🇺🇾91青青草国产精品elf.✈joint_po✉🧞♂️siti☮ons[inde🔂91青青草国产精品x] += se🔈🧕lf.step↪ self.se👨👩👧👧nd_🤠🕜traje☣🐏ctory(🇻🇺🇯🇲) elif🧯 key =📒🇨🇻= '\x03'🏬🌟: # Ct👨🔧🇱🇰rl+C🧧⏏ 退出🌟📯 bre🌼ak def m😌ain(arg🔭🧘♀️s=None):📁🇱🇮 rclpy.⏏🚝init(🏟🇻🇳args🉑🚀91青青草国产精品=args) 🥡💓panda🗜🗿_join☸t_contr📙🤳oller 🦴🕦= PandaJ🎼ointC🇸🇰🇮🇷ontro🇵🇬🎳ller🧑() p🕊🍛anda_🚼joint_🇲🇶contr🔨oller.🎷🦵run()🇧🇬 panda_j🐿✡oint〽_control📽🥰ler.dest🥥🚘roy_🧼node() r✏clpy.s🇨🇱hutdown🇨🇼🥊() if📮🤵 __na🐯me__↗🧽 ==🇬🇮 '__mai🇷🇪n__':🔷 main(🧂) 修🔋改 se⚫tup.py 🐟✉文件 🎈打开 pand🎂🇲🇰a_j🏌️♀️oint_c🍍ontrol 🕣包的 👘set🌵🎠up.py 文件🌫，在 en👩👩👦try_poin🤩ts 🏭部分添⚓👶加以下内➰容： 复制 en🥡🇧🇾try🎇_poi💇🅿nts🇦🇫={ 'con🎇🥳sole_sc🇪🇸ripts': 🇵🇫[ '3️⃣💡panda_j💐oint_con💁♂️troll🏍er = pan💨da_joint🇦🇼_contr🧷🤴ol.🔫panda_🎮🧲joint_c🌫🇫🇴ontrolle🐖🍞r:m🥢🅱ain', 🔫🚸], 🔎}, 编译和运👽行 复制 c🛸olcon b🥚⬇uil🇬🇧d --p👅91青青草国产精品ackage🥄🐆s-s🎴elec🇰🇿👌t panda_🐔⏹joi🇨🇿🕝nt_con🥎🎳trol s🇹🇿🔦our💔91青青草国产精品ce i😖nstal🇦🇴l/setup.👨🚒👪bash r🇹🇯os2 run🤠✅ panda👈📓_joint🇦🇸_cont🐱rol⛹️♀️ pand⚛🖌a_joi👲🤶nt_con🐧trolle🤸♀️r 按🕖下按键 💂♀️🛅1 -💀 7 来控制 P🍙🚄and🏴a 机械臂相🌈🚮应关节的位置递🕙🎤增，按🇳🇺下 Ctrl👘💅 + C 可以退🤼♀️🇧🇩出程序 "跟着🎤🇨🇳Lit⛰chiChen🍀🧭g一起学ROS🔔2"系列共2☺5篇，查看全部系➕列文章，在🏆👩⚖️【EE🐒☠Worl🖋d-论坛】搜关🇪🇺🐍键词“一📍起学R🎵OS2"，与😋原作者🍠一起交流🎠🇬🇦。
加强保障🚱，为创业者提供🤑技术赋能⚛😲。4月19日，小🥂米集团🙅董事长✋特别助理🌵☸、战略市场♌Ⓜ部副总经理徐洁☘🎺云回应雷军“被人🦁👋堵在车里维权😜🇵🇾”传闻，直📛🏤言造谣者可🧝♂️以等着了🥓。他还表示◾，由中国团队🏇🔊研发的🌉另一款搭🍣载智能检测功能👩🔬的器械故障测🎒💸试设备（🎹⚔水星）目前也🇵🇫↘已实现技术转让🎆👗，欧盟标准认💵证已经完成，计🐛👮♀️划将于今😚🧹年下半年出口至🧨🥎德国，与欧🦌🇰🇿洲同类产品同台🇲🇿🚞竞技🐫。左侧关于如何🥒做好经营；右侧是🙁如何获👏得社会资源🇼🇸👵。
