（来源：上观新闻）
该报道指出，🖱奥尔特曼🇳🇪在Op🦕🍂enAI 20💂💋24年年🇹🇬🗂薪仅6.6万美🥪元（202🇩🇬🇫🇯5年曾有另一👨🦰Ⓜ媒体报道称其2🇳🇫024年薪🛸酬为11👾.37万美元）👲🍄，大部分收入🇨🇭🇦🇶来自其他个人投🎚资项目👯♂️，且他越来越🦍🕤倾向于让自己的“☺主业”Op☃🇯🇵enAI为这些项🇲🇶🦝目提供支持☀🕺。操作程序是任务的🔫🐞执行骨架👩👦，负责将复杂工🙋作拆解为具🇲🇪体步骤、依赖关系🎩🚣♀️以及明确的终止条🗝件🥂。创建 RO🧁🍝S 2 包 进🇷🇴🤦♂️入工作😿空间的 src🇳🇺 目录，然后创建🍧一个新的 P🙎♂️♎ython 🌠🙇♀️包： 复🏴🖋制 ros2 p👨🚒🐾kg cr🥮🍨eate --b⚜🗨uild-t🇳🇺🕚ype a🎊men🆚t_pyt⏲hon🇸🇮📰 pan🦄da_joi🕗👨❤️💋👨nt_c🕍🦐ontrol♏ --depe🏉ndencies♊😑 rcl☦py contr🕞ol_msg🍀🇬🇫s traje🐂cto✊🅱ry_ms🤹♂️gs 依😅赖于 rcl🥈🎎py、cont😜rol_m🇶🇦sgs 和 🙇♀️trajec🇰🇿tory_m🇵🇲🌌sgs📆 编写 Pyt📟🧒hon ◼节点代码 在 🇪🇨pand4️⃣🇸🇴a_j🕕oint🚲_co👩🚒👨👦ntrol 包的🤶 panda_j🇲🇼oin🔋🐚t_contr🗼ol 子🥩🥪目录下创🇲🇰🍙建一个名为 p🦀anda_j👨🎓oint_📈contr👨👩👧👧oller.⏳py 的🏭文件，并🇦🇸添加以下代码：🍄 复制 i🐨🏰mport rc👯♂️🧟♂️lpy fro🤪m rcl👯♂️py.node🥓🚁 impo🇹🇩🌡rt N🧁🍱ode from🚚 contro🚪l_msg♌⛓s.msg😱🏵 impor❕t J🔛🔄ointT🇴🇲🦙raje🧚♀️👨👩👧👧ctoryC😅ontr📒🏙ollerS🇬🇵tate fr9️⃣🇵🇰om tr📫ajectory🌂_msgs🗺🐑.msg😿😚 impor🎽t Joi🇲🇭ntTra🚖jecto🥞ry, Joi🥥🎱ntTraje🛹♟️cto💋🦕ryP💁♂️👩🏭oint i🇮🇱mpo🔱📶rt s🇸🇲ys impor📑❇t tt⚾🇺🇳y im☔port🦈 ter⏺mios cl😓🍭ass👬 Pa☪ndaJoin🛩💅tCon💶trolle⬆r(Nod🤤✴e): de🇹🇱f __in🦹♂️🛷it__(🏺👩👩👦👦self):🥊🍠 supe🥴r()._🍠😇_in🥋👩🔬it__(🚣♀️'panda_jℹoint_⏪2️⃣contr👩🦱♨综合 欧美在线视频olle🍓r') # 💰🐉创建发布者，发🌇🦹♂️布到 "/pa🇦🇫💢nda_arm🐤👃_control🇬🇶ler🧖♀️🧗♂️/joint🇲🇻_traject🇿🇼🧴ory" 话题🤸♀️综合 欧美在线视频 self🤖🧱.pu🇱🇮🥡bli🖨sher_ 🐪🍢= s💡elf.cre🇨🇿⏫ate_🚖publish😲🇺🇦er(Jo😬intTr🧖♀️ajec🇪🇬tory, '⛲/pand🇰🇲🐺a_arm_co🌯🔻ntrol✋👨👨👧👧ler🌍🕞/join➡t_tra🚖🏕jectory♓🇸🇷', 10👫🎦) # 定义♈🔽关节名称列表 ⚜😾self.joi🍘🤸♀️nt_✋names =🥎 ['pa🥽💯nda_jo💯🇦🇮int🏋️♀️1', 'pa🕳nda_💤joi👩❤️💋👩nt2',🇰🇪 'panda_😹☘joint3'🖐, '🧐综合 欧美在线视频panda_j💼oint🇼🇫4', 'pa👨🎨nda_j🗣🎪oint🔷🧙♀️5',🧥 'panda_🏌😶joi🥰☂nt6', 'p👂🇸🇾anda_jo🇮🇨int7'] 🇬🇳🌽# 初始化关节✝👛位置 self🙃.joint_🥥positio😅🇦🇮ns = [🕰0.0🇸🇻🥔] * 🏥7 #🇵🇰 定义每🥋个关节位置的🇸🇨递增步长 🔩🥢self.ste🇮🇪🌾p =🛹 0.🏅1 d🎩🇨🇲ef 💣get_ke🌺y(self):🎍🌀 # 获⛴🌙取终端输入的☸🐄按键 sett🍕ings =🍘 termio🧙♀️🎭s.tcget🍫attr(sys🤦♀️.std👎in) tr©🍱y: t🔄🚴ty.se👨👧👦traw(s🍱ys.s➖😀tdin😆📠.fi🎖🌽len🇨🇨o()) key👒 = sys.🇲🇼stdi🌙n.read(♿1) f💰inally✏: ter🇹🇲🥭mios.tcs📆etattr(s🌱🏴ys.🈂🚛stdin,📔 termi🎱👄os.TC🇸🇯🏭SADRA👆IN, se⭐🦓tti🏆⛽ngs) re😆turn😇🎫 key🎛 def se🤶nd_traje🔄ctory👩🦲👼(self🎙): # 创🥔🗝建 Join🆎tTrajec🇳🇮🌨tory 消息 🦌tra🌂🇮🇷jector💨y_msg = 🔌JointT👩🦱🧸raje🏰🎈cto🐣ry() t👩🦳raj🇫🇲ect🛂ory_msg😟.joint🕸📯_names =🙊 self.j🤞oint_nam🕚es # 🐢💇♂️创建 Joint🦍Trajecto🇨🇾🇷🇴ryPoin🐡t 并设置📥🍨目标位置等信息 📯⭐point = 👸🐅Join🥍tTra🚭😰jector🥇yPoint❓() ⛎🇺🇲poi🥡nt.🦇🚟positio🇪🇸ns =🖊 sel🔝🐠f.join🏊t_p👨👨👦ositi🇽🇰🚭ons #🇪🇷 设置🇳🇫🦞运动时🇱🇸间 poin👉t.time_f🍇rom_st✔art = 🐱🕳rclpy.du🇾🇹ration.🥼Durati☀🤽♀️on(s🙇econds=♎1).to_🍱🤬msg(🚪) # 将点添✝🆗加到轨迹消🧞♂️⚜息中 traje☘🧢综合 欧美在线视频ctory_m⬛sg.point🦛🤥s.appe🥯nd(point🇹🇲) # 发布轨迹👨👩👦👦消息 self.😶⏫publish🏨⬜er_.p🍞ublish(🚒📳trajec⏬☝tory_msg🦋) self.🇬🇧💁get_l🏸⏫ogger()🐄🔪.info('🇨🇩👨👧👦Sent 🚫join🇳🇫🤛t t🛄🎫rajecto🇨🇦ry co🥃👩👩👦👦mmand🇲🇴🐆') def🚶 run🍥🦓(self):🍨🗾 while r🧝♂️😗clpy.ok(😺🇸🇬): ke🧢y = sel🍅f.get🚠🌸_key()🇫🇮 if k🤷♂️🥕ey ==🐏🇸🇯 '-': se🐑🐰lf.m❗🏴inus🇦🇲🥬_pressed🚎🎉 = Tru🤾♀️👌e e🎄💦lif ke🔠🇩🇴y in ['1🏷', '2', 🇳🇱'3', 🇲🇭👨✈️'4', '5'🇧🇬, '6',🇩🇿 '7🗯']: in🍨dex = i™nt(key) 🇬🇱😁- 1 if💷😀 self🇵🇳.minu🇱🇹s_pr🤔🇸🇯essed: s🌓⚽elf.jo♍int🇫🇷_pos🔮😪itio🇺🇾ns[i💽🇧🇭ndex🙇♀️] -= sel◀🇬🇧f.st🎟综合 欧美在线视频ep self🖕.minus_👥pre👼👩🏫ssed =👲🥅 False e✈综合 欧美在线视频lse: 🇺🇲self.joi👙💛nt_posit🦕🔰ions[in🔚🏡dex🚟综合 欧美在线视频] +🥖= self.s🏵🧵tep se🇻🇺🇲🇲lf.sen🛢d_tra🐺👨🔬jectory(🚓) elif k🌄ey == '🧜♀️🏴\x03':🍎🇸🇦 # Ctrl☮🥵+C 退出 b🐍🌓reak🇦🇼⏹ def m㊗ain(⚜🕧args=Non➕e): r🇵🇳🥈clpy.in🏟🇦🇷it(arg🇯🇪🚯s=ar🇵🇳gs) p🚥anda_joi↙🐔nt_contr👨🍳oller = 🔔Pand🍭🎃aJoin💟🧓tCon☎🗜troller(🍮🐊综合 欧美在线视频) pan🧷da_joi🏺🥢nt_contr💙🇮🇷oll🕯er.r📋🛰un(🥛) pa🙅♂️nda_jo🔳🌍int🎟♌_cont👩🔬👩👧👧roller.d🏹estro🥾🛁y_n🛏ode🐘() rcl😞py.🇦🇶shutdown🥋♥() if🇦🇲🇩🇰 __n🚸⏪ame__🚂 == '__m🏅ain__'🥓🚊: ma🇦🇼😈in()🥥🔰 修改⌚⏩ setup.🗽☁py 文件🍄♍ 打开 pand🍌🤱a_jo🤗🇦🇸int_cont🐒🚶♀️rol ♍包的 s🏫📴etup.p🦹♀️😳y 文件，📂🙋♂️在 entry🥼_points🦒🎖 部分👵添加以下🔋😘内容： 复制 😈entr🏋y_p🍺⚽oint🇹🇬s={ 🐓'co👝nsole_📽👩👩👧scri🥬pts': [ 👔🚂'pa✒🌄nda🇺🇬_joint_🇬🇮🕎control❤ler = pa💔🌹nda_join🔐t_c🍜ontrol.👨🎨🇵🇭pand🧲🦷a_join🇨🇾💊t_cont📤📞rolle🔈r:main'📴🐘, ], },🎱 编译🇲🇵⌨和运行💪🎴 复制🖨 colc🧝♀️on bui👅🌼ld 🚶♀️🇧🇧--pa🐏🏗cka⏭🤢ges-sele🚳ct pan🈂🌩da_joi😈nt_📱🛒contr💱🚄ol s😚🗾ource in👖sta🕣ll/s7️⃣🎶etup.👩❤️👩🎒bash🇪🇨 ros2🌬 run👪🚙 panda👳♀️_joint_🅱contr💿ol pand✂🍰a_joi🤚nt_contrℹoll🕊er 按下按键 🇧🇾1 - 7 📜来控制♻ Pand😉💧a 机械臂相应♎关节的位置递增，👊按下 Ctrl 🇱🇻🍙+ C 可以退🚖出程序 "🈴⛪跟着Litch🤚iChe💡ng一🚐起学RO🗝😭S2"系🚵♀️🗄列共25篇，查🇷🇪🌃看全部🐑系列文章，在📞🥊【EEWorl➕⚛d-论坛】搜关♌🇸🇭键词“一起♥🇰🇷学ROS2"🇷🇴💷，与原作🍦者一起🕟交流👢💹。
整台机子🎾🖕，就只有打电话、😡🇸🇰计算器🌲🍹、计时器、🇪🇬🇺🇦打车、地图👨🍳🏴、相机、↩📀音乐、健身、便🌝🇨🇨签…这些个基🏳️🌈础得不能再基🕊础的刚需应🚇🤦♂️用👺💦。我们第一款产🎻🏋品就成功了👨🔬：别人卖 99🎍9 美元，🍋🦃中国厂商杀到 🇳🇴499，我🧣🤷♂️们上来定 🇨🇦👨🎨1999 美元，🦐反而卖🍎🈁爆🚢🥮。- 用新技术做🏊🚌老产品，因为👲需求没那🕊💧么大变化，这样🧾可以让我们的🧓成功率变高；🎀 - 团队永远追8️⃣🦞求 “来👨🦰🍹自行业的人🇷🇸” 跟 “专💢业出色的😂人” 组合，三五💆♂️🔈个核心🔨👩👧👧攻关的难点需要🚫🎪专业特别🦠出色的人😅🔴去解决，同时也🈵🇨🇭有一百个、一👓⌨千个具🖕👩👩👧👦体工程问题需🕜要有行⚡👩🚀业经验的人去解⏸决； - 建全球🤼♀️🇦🇩渠道，🥺今天追觅全球门店🔫超过六七千家👩❤️👩，未来会建立🇾🇪包括数万家全球门🧠店的渠道体系🥖✉； - 🇰🇾卖出溢价☹💇♂️。
