（来源：上观新闻）
《科创板日报》👨🦲👭4月18日🌜讯 两年多以前↖OpenAI🏴☠️那场声🐇🥊势浩大的“宫斗”📳🔇大戏至今还🇮🇱在为外🐍界津津乐道，如🐆🍉今一场新的人事😺😋动荡或许已在酝👷酿——🇻🇳OpenAI的股❎东们正在考🇰🇿虑再次换掉萨姆🖤🎴•奥尔特曼🏌️♀️。
“我们不是有意成🍵💻为一条鲶鱼，只是🏧🇧🇱不小心成了⛑⛱一条鲶🧢鱼⤵。目前，谷歌的定制🥢👨👦芯片供🎎久久人人玩精品视频应链已包括：负责🦀🛑高性能T😒🔐PU变体的博👾⏭通、负责成本优化⏰版“e”😻👩🦳系列TPU(成👨🌾🚣♀️本低20%-30👿🃏%)的联发☦🍐科，以及负责制造🏳️🌈🎰的台积电🇳🇦。已经有人🏓🏠开价，愿🛤🇸🇴意以8000亿美🌾元估值投资An🕍🚭throp👔ic，甚至有些投📖🇹🇭资者认为Anth🎏ropi🥃c估值可以🍣🥏达到1万亿🍛🃏美元🇧🇧📖。
从成本上看，🇦🇴👵使用AI取代◾🐶传统工作流，🥞🦒虽然可以省下不少🐩🤦♂️SaaS订🕜🇵🇰阅费，却也🇺🇾需要承担不👑🇵🇳菲的t🥍🐇oken费用🧰。创建 ROS 😙2 包 进入工作🎐空间的 s👊📝rc 目录，然后👑🔪创建一个新⚒🍯的 P🦈ython 🌽🕤包： 复制 🦹♂️🌽ros2 p🤷♂️kg 🌯🕵create -💓🎱-buil🎾d-typ🇧🇾💦e ament🇪🇭👩🏭_pyt👖hon 🤘⚔panda_jo📍int⛄🇭🇹_co🎂ntr🚼🏁ol -🍽-de📨🃏pendenc🍹ℹies rclp⌨🦡y co🎼🌰ntr😙🥫ol_msgs 🤪tra🍀🕑ject📚ory_m👻💵sgs 依赖于 🎎🏷rclpy、co🕙📗ntrol_🦊🛀msg🐉🕕s 和 tr⚖aject🔰📧ory📢🏭_ms👨🦲🐔gs 🌱🐪编写 P👩🦰ython🇬🇶 节点代🏧⁉码 在 p🎹anda_joi🎼nt_cont🆔rol 包🍃☃的 p🇹🇱anda_joi🇧🇩nt_c🐵ontrol♦🍎 子目录下创🛶建一个名为 pa🔠nda_jo🚄🇬🇺int🇺🇦🏥_cont🔀🦠roller.🚮💭py 的文件🏅，并添加🌬以下代码： 复制👨👧👧🐁 import 🐾rclpy🐇 from🥕 rclpy👻.node i🙋♂️🐽mport 🍘Node fr🕘🥒om co👵ntrol_ms🆘gs.msg🎧📒 im⛺port 🙇Join🤧tTra🇱🇧🇩🇲jectory🌸Contro🌞ller🥟🏋State 👁️🗨️🏌️♀️from🙀 traje🇳🇬ctor💠y_msg🍧🇫🇮s.m🚻sg 🥁import✂🇹🇱 Join🅿🥈tTrajec⛏🇰🇼tory,🔚 Join🥙⚱tTraj📚🌆ectoryPo🇷🇺int🚓 imp❗🔢ort sys 🔑impo🥽rt 🇮🇳tty im🧵port t🛑🏋️♀️ermios🕞👁 class P👨❤️👨🙏andaJo❣⚽intCon🗒trol🇪🇸⏩ler(N🇱🇻ode): d🍋😉ef __ini🎑t__🎄🥉(self): 🌮super().🅾😝__init__🦋('pand🔁💠a_joint_🛬⚓contro⛔lle🇳🇱🇸🇬r') # 创🤥建发布者，发布🏷🐢到 "/pan🛸da_↗arm🎈_co🥍🇦🇹ntro🎬ller🇷🇪🤨/jo🤽♀️🦶int_t🇲🇫🉑raj🍇👙ector🏊🥒y" 话题 s📻🤼♀️elf.pu💤blish🥎er_ =🦁 self.cr🤷♀️📐eate_pub🆘lisher(J🙅♂️🦎oin🙆◾tTraject🐺ory, '/p🙋♂️👝anda_a🇧🇭▶rm_c😆💏ontroll🚙🔹er/join💶t_trajec🇪🇪tory', 🦋10) # 定👯义关节名称列表 🌵🤫sel😩f.joint🚠_na🔪mes = ⛸🥣['pa💱nda🇵🇫🧤_joint1🥁', ▶'panda_🖨join🏩t2', '💝🇪🇪panda_🐩🐃joint3'🀄, 'pan🛄da_j🚇oint4🏤', 'pand🇨🇦a_j☄oint5'👑☔久久人人玩精品视频, 'p🐚anda_j🤼♂️oint6',🍴🇭🇳 'panda_🐦join🚄t7'] #🚞 初始化关🇳🇺🤵节位置 sel🥣⌚久久人人玩精品视频f.j❌oin🙇👮t_pos🥚itio🐛ns ⬆📁= [0.0]🧝♂️ * 7 #🏇☺ 定义每个🇸🇴关节位🌞🤧置的递🇸🇭🇸🇰增步长☸ se🇰🇿🏏lf.st🥝ep = 0.🍽1 def 🇺🇸⏲get_🥟key(s🏕📳elf): # 🇻🇮🖕获取终端输入的按🎠🤕键 s🛡ettings⌛ = 🇯🇪🏗termios😁🥮.tcge🇵🇭😰tatt🌆r(sys.🤽♂️🧧stdin📹) try: ✏🌄tty.🤴setra🐃🐶w(sys.🤪🎬stdin.fi💥leno🇮🇳🔅()) key 😀🎚= s🀄ys.stdin📘🔗.re⛓👕ad(1)😫🧝♀️ finall⛹️♀️🍹y: te🇸🇸🔭rmio🚇s.t🤷♂️csetattr🇮🇨(sys🦛.stdin,🕋 termi🧹🤲os.TCS🇬🇪📇ADRA🤒🔉IN, se🐷💋ttin🕵gs)🦄👩🔧 return🌗🏂 key🇨🇿 def s📫🦌end_tr💁🇲🇽ajecto🇳🇨⛴ry(s🦋➰elf🍉🚞): # 创建 🇨🇲👖JointT🚱raject📘😧ory 消🇽🇰息 traje🏰ctor🌲🏥y_msg 🥐= Jo🏅int🇸🇦Tra🇹🇰jectory🧯🇧🇳久久人人玩精品视频() t💄raject⭐🤙ory_msg.🐷🌌joint🇺🇲🍡_names🥙 = self.〽🦒joi🧒💤nt_😸names 🦒🧶# 创建 Joi😐久久人人玩精品视频ntTraj📁ectoryP👩🍳oint 并设置👩🔬👩🚒目标位置等信息 🇧🇿👻point = 📆JointTr🖱ajector🌦yPoin🇱🇸t() 🏳😪point.🐎👀position👢s = se🙁lf.j🍛💪oint_🥛position🇼🇸s #🈳 设置运动时间😗 poi🧀🥝nt.ti👩👩👧👦me_fro🇬🇸🐳m_s👧tart 🍇😔= rc🔹lpy.dura🇸🇰tion.🙊Dura🔤tio👨👦👦n(sec🇿🇲onds🎡=1).t🍴📑o_msg() 🧵# 将点添🚭🏃♀️加到轨迹消息😖🛃中 tr👨🏫ajecto🎨ry_m⚱sg.poin🥦ts.appe🎉🇲🇨nd(point🛡📹) # 发5️⃣布轨迹🏄♀️消息 s🦅elf.pub📆lisher_.🤭publish🕦👨🦰(traj🔈ector📼🇰🇪y_msg)🤾♂️ se👩🎤lf.get_l🍂ogger()🍂.in🗜fo('Sen🏏🧷t joint⭕🇸🇰 traj🏃♀️🏧ector🇺🇾y comm🚃🎴and') d🎼ef run🐢☃久久人人玩精品视频(sel🇦🇲f): whil🥂e rcl😳py.ok(🤞🌱): key📀 = 🇧🇻self.get👩❤️💋👩_key⚙() if k☕🇻🇪ey =🎞🤨= '🤝👔-': s🗳🦋elf.min👩👩👧👦久久人人玩精品视频us_press😔🇳🇮ed 👨👩👧👦= True📲🉑 eli🚢f key in🎋👞 ['1',🛅🏸 '2', '3☄', '4',👩⚖️ '5'🍌🇨🇺, '6', '🚵7']🈺⛪: index👜🌅 = int☕(key)💔🦊 - 1🆗 if🇮🇶 self.💛minus_pr🍏essed: s👤🇮🇶elf.jo☀int_po🇮🇸sitions[🥃inde🇹🇭x] -=🥶🧜♂️久久人人玩精品视频 se💬lf.step🤕 self.🛢🌦minus_p🚄🖍ressed =🤱 False 🇧🇭else: se🌔lf.j2️⃣oint_🧗♀️positio🇦🇿ns[in🕦dex] += 😏🇫🇲self.ste🧞♀️p sel📷f.s✴end_traj🤸♂️🔫ecto🇰🇪🐙ry() e👩💻lif k🔌ey =🍪= '\x🚰03'🇰🇳🇺🇦: #🕖 Ctrl+C🚷 退出 🤓break de🇨🇵f main(a👴🇧🇦rgs=None🕕): r🇹🇻clpy🇵🇼.ini😂🌕t(args=🇧🇼arg🍝s) pa🔑🧕nda_joi👨🏭🎃nt_cont👁roller =🎮😊 Pa📬ndaJoint🇦🇫Con🎒🕤troll🛄er() 🦷🐞pan💨da_j🦹♂️🐅oint_co🇲🇲ntroller❓🎉.run🇦🇺👨🏭() pa📽🇭🇲nda_join🇻🇬t_contro👨⚕️🥩ller.de🇨🇳stroy_n🏔🔽ode🇬🇾() rclp↩🔞y.s🇸🇱hutdown🔥⛄() if __🇸🇯name__ 🙍♂️== '__🚀main🎊__': 🇲🇩0️⃣main() 修👓改 s🕳🧜♂️etup.py 🚔👂文件 打开 🇧🇴panda🇵🇪_joi🦹♀️nt_🍣cont⚰rol🔁 包的 set🧨💝up.py ⚛🙆文件，在 ent💻🍶ry_poin🏸🕜ts 部分添🇱🇷加以下内容： 🚸🥂复制 entry🛎_poi🇫🇰🗿nts📒🏥={ '🚔console🇮🇴💵_scr🇰🇳🍊ipts'🐟🇦🇿: [ 'pan🌭da_jo💜int_🍐cont🔠roller =🧝♂️ panda❄🇳🇴_joint_🥤con🇵🇫trol.💦🔔panda_jo👷🦑int_👳♀️control🇪🇨🗺ler🚼🇸🇻:main🏧🇲🇩', ],🇸🇭 },🎳🚛 编译和运行 复💰制 co🕵️♀️lcon🥌 buil🇩🇰⤴d --pa🍻🍫ckag🇧🇩🇬🇮es-s🇵🇹🏷elec🎿👨🎨t p🌅anda_jo🔌🚤int_cont💄♊rol 😜📻sou🇹🇬🍔rce inst🥔🎥all/se💇♂️tup.💆♂️🦎bash ro🈴s2 ru🇨🇷🧞♀️n panda🏑_join😘📆t_c🇵🇼ontr🐮ol pan🍠da_j📠oint_con🛩🉐troll✳er 按下按❔键 1💤🛀 - 🗳🇵🇬7 来控制 P🧗♀️🥪anda 机械🎸🦃臂相应关节的位🕟⚱置递增，按下🍃👑 Ctrl +🥉🚝 C 可以退出🇧🇲🏰程序 "跟着L🇲🇹🔣itchiCh👄eng一起学RO🤭S2"系列共2🖲🕜5篇，查看全🍮部系列文章👩👩👦👦，在【EE🇫🇯Worl✍🦄d-论坛】搜关键👋🇦🇸词“一起学💟🌴ROS2"，与🚮🚷原作者一起交流👨👩👧👧。
