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杨立昆点名⛵😐的 A🖊cemog🔮🔒lu 其实并💩不乐观🌇🇦🇲。创建 R🤞OS 2 包🇹🇴⏩ 进入工作空间🍎的 s🧞♂️rc 目录🥏，然后创建一个新🍶💠的 Pyt🆘🍌hon 包：👷🔃 复制😙 ros2🏴🇮🇪 pkg🇻🇪 crea👨🎓◼te --b🌘uild-🏙🤯type™ ament_p😘ython🐡 panda_🇮🇹⛴joint_c🅾ontro◀l --d🔵ependen🌞cies rcl🔨🕺py con🐮🎍trol_ms💷🇱🇾gs tr🇹🇰aje2️⃣cto🇲🇼ry_msgs ⚜依赖于 rclp🧮🕗y、co🇭🇺ntrol_m😝sgs 和 💧trajecto👩🎓ry_msg🤲s 编写 Pyt🧚♂️🔮hon 节点代🧱码 在 pand🇲🇼👂a_j🤞♓oint_con🇻🇪🏅trol 包🇷🇼🕥的 p🈹anda_jo☑int_🇲🇽contr⚰ol 子目❤录下创🇳🇿🇲🇵建一个名为😟🍳 pan👩❤️💋👩🇻🇮da_join🍈🚆t_co⏬🔧ntrol↙ler🏎.py 的文⚓件，并添加以下🦂代码： 复制 ⭐🇲🇪impo📥rt rclp😴y f🇬🇶rom rc👨⚕️🤛lpy.🎶🔋node i🍭mport No🚄de 📙fro🧞♀️😶m c💡ontr🇴🇲👢ol_♌msgs.🚣msg impo🚣rt 🌗🏆Joint🐻❣Trajecto🎶ryCon💏🥀troll🧂🤗erState 🇷🇴🥋from t🆑🎸raj🦗ect👛ory_msgs🏄🗳.msg im🧗♀️🚋port Joi💮ntTrajec♌tory,🚝 Join🏆tTrajec0️⃣🧢toryP🇳🇴oint🥼 imp🍀👳♀️ort sys 👩🦳import🐾💈 tty imp🔂🏦ort😺🔘 ter🍳mios cl📍ass P🌕🏞and🥙aJointCo🍄ntroller🇦🇲🐵(Node):👩👧👧🤙99三级在线视频观看 de🎸🇽🇰f __in🥨👨🦰it_🇪🇹💦_(sel⛄🇲🇼f): supe🥋🇶🇦r().__i🎀🍤nit__('p🍼🈶anda_j👨🦰🌔oint_🍁🌕con🤽♀️‼troller'🦌) #🌁 创建发布者🇺🇸🙃，发布到 "🏕/pan😎da_arm🤑_cont👨❤️👨rol🤣ler/j🎗🍟oint_t😟😋raje💺🎻ctor✴y" 话题👩🌛 sel☸f.pu🛣blisher_📺 = sel🤠f.cre🕡👫ate_🇫🇷publishe🌠💷r(Jo🧤int🇲🇳❣Trajec🏕tory💷📴, '/pa🇲🇫🆘nda😧👨👦_arm_🥣cont🇱🇾roller/j🇶🇦oint_t🐆💇raje🇫🇯cto↩ry', 1⛷🤧0) # ↪定义关节🦞99三级在线视频观看名称列🥣🔟表 se☎lf.j👩🦰oint_🌎🇫🇰nam🙅♂️🈚es = 🔔['panda_🎗joint1',🤦♀️👅 'pan🎡da_joi🌫nt2👨🔧🇦🇪', 'p🇬🇧anda_j🗻🕒oint3'🌛🍡, 'pand📽👩👧👦a_joi🏳nt4', 'p✍anda_🥓joint5'🎧🇧🇫, 'pa🦌🌍nda_join🔨🧱t6'🧰, 'pan🍑📧da_joi🧙♀️🚶nt7'] # 🎡初始化关节🔥位置 se🥚🇶🇦lf.jo👨🦳⛄int_🇲🇨positio🇧🇩🌃ns = 🐷[0.0🚹] * 7 🇪🇷# 定义每🌖个关节🔦位置的递增步长 👨👨👦☘self.ste📩🤶p = 0.🇬🇶🇰🇾1 def ↖get_ke👨🔧y(self🇲🇵): 🙇⁉# 获取💒🌁终端输入的按键 ⚓set🐮tin🎖gs = te🍂👨🔧rmios.❕🕰tcget💛attr(sys🇰🇪🎣.stdi💉n) tr🇧🇸👽y: tty.s🍅🧴etraw(s📋🚠ys.s💠🔼tdi💺😏n.fi🇹🇿✉len👅🌍o()) k🕳ey = sy🏋️♀️🕧s.stdin.🥐read(🐗1) fina👳♀️lly:🇳🇺Ⓜ termio🏋🐥s.tcseta🎧99三级在线视频观看ttr🇫🇲(sys.st👤✖din🏘💌, termio🎒s.TC🥙SADRAI🏚N, sett🚑ings📝) re🆓📵turn k🍯ey def s🇧🇫🙆end_tr🎧🇧🇶aje🉐7️⃣ctory(🕥🔽self): 🕘◾# 创建🆎 Joint🥶🇹🇰Traject🛁ory 消🏮🚷息 trajec🉑🥅tory_msg◻ = Joi🏴ntT🇫🇮raject🤨ory()♈ traject🇵🇾🔀ory👂🏉_msg🆘🇾🇹.join🇨🇵🚞t_name🧟♂️🖲s = 🥉sel🏨99三级在线视频观看f.joi🐣nt_📀names # 🦸♂️🔸创建 Jo🐿☯intTr〽🎬ajecto🔘ryPoint 🚗并设置目标🚬🌬位置等信息 📛point = 🅾👩👩👧👧99三级在线视频观看JointTr↖🥠aje🤥ctor🇫🇰🔣yPoi🎞99三级在线视频观看nt() 🔱point.p🇬🇦ositio🔞®99三级在线视频观看ns = se🛹lf.📪99三级在线视频观看joint🍭_pos🇲🇳itio🖊ns # 设置🦵运动时间 po🗳⛳int.t⛄🤨ime🐛🙋♂️_from_🇺🇲👩start🚝🖋 = rclpy🚄.dura🎊tion👩🌾💱.Durat🏥😷ion🙏(se🇻🇺conds=1😀).to_ms🇺🇦🎸g() 🐫# 将点添加到轨🇬🇦迹消息中🇪🇹 traj📅ect👨👩👧👧ory_🦵msg🤸♂️🇷🇼.po◾🧽ints.ap™pen🧥d(point)👱 # 发🍲✝布轨迹💙🍁消息 🎿self.pub🔘🧑lis🧸her_💊.pu➖🦗blish(tr🚆ajecto🚔🚔99三级在线视频观看ry_msg) 🔏🦔self.get🤴🦍_logger😩🍽().in💆♂️fo('Sen🇨🇵🏵t jo😡int t👞raj🦀99三级在线视频观看ectory 🇱🇷comman🍽🥶d') def 😸🕢run(se🦈lf): 🙌🇦🇱while🔶🔳 rclpy🕞.ok🈸🤕(): k💓ey = 🥨self.get🐬_key() 🚔if k🇸🇨🇪🇭ey == '👩👦🏒-': s🇬🇧elf.🏤minus_p♐ressed💗 = True ⌚👍elif k🐨ey in 🤖🈷['1'👩🦲, '2', '🌓3', '4',🧁🖇 '5', '6🇻🇨', '7🏊♀️']:🏍➡ index 🧑🎐= int😮(key🧴) - 1🇬🇩🇨🇿 if sel😌f.mi🐕🐎nus_🧛♂️♠pres🛀sed: sel🧤f.jo🎦🕦int_pos🇲🇪⬆itio⚜♉ns[i🐌🌊ndex] 🧙♂️-= se🥧🍐lf.s📍⛺tep self🔡.mi🍟🗨nus_pres🕔🇹🇴sed =🇧🇻 False e❄🇯🇵lse: se👨👩👧👧lf.joi⚱nt_pos😋🔀ition👨🍳s[i🇧🇶👨👩👦👦ndex] 🇦🇸🇧🇯+= s⏭elf.s🇵🇹😮tep self🔜.send_tr🐆🐕ajector🇸🇱y() el👁️🗨️if 📲key ==💹ℹ '\x03'🇲🇬📁: # C🦝trl+C 退💇出 br🌾🗝eak def🚙 main(a🇬🇾🇸🇦rgs=No🌎ne)🚏🦐: rcl🇾🇪py.ini🍧🚒t(ar🤡gs=arg🛣s) p🤩🕺anda_jo💮🇬🇳int_cont🤦♀️roller🏓🇲🇵 = 🇪🇹🇮🇱Pand⚱aJoint🚴♀️🌿Con🏜🐤trol💇♂️👥ler(🍅🚖) pan🙅da_join🦹♂️t_c🇮🇸🇩🇲ontrolle😡r.run(👩🚒🔑) panda☣_joint_c👓📦ontrolle🤺🚵r.destr📽2️⃣oy_n🖲ode()🐁 rclpy🇲🇸🚈.shut🍷down() i🥎f __🇬🇫nam🍜⏳e__ == 👯'__ma💆🇱🇮in__⬇🚽': main(🎮😟) 修🇹🇭🥅改 setu🇬🇹p.py ➖文件 打开➰ pan👆da_j💌📣oint_c🛥😁ontrol👨⚖️🗽 包的 set🇰🇿🔰up.py 文件📟🇧🇻，在 entr🍃y_points🧘♀️ 部分添加以下🔲🥚内容： 复🍻🏨制 entry_🧝♂️🔄points=🍖🍊{ 'cons🚱🏯ole_s🕊crip🧵99三级在线视频观看ts': [ 🎥'pand🤸♀️⤵99三级在线视频观看a_joi📍👚nt_contr🎳oller 👨👧🐙= pa🛄nda_🖐🐏joint_c🏨🍖ont🤸♀️rol.pa👩👧🇧🇪nda_j🕶99三级在线视频观看oint_co🥄🐕ntrol🥪ler:mai🐺🧔n',🇶🇦 ], }, 编🔷🏇译和运💞行 复制 col💡con ✏build🚅 --👲package🧹🚆s-s🇦🇺🏴elect 🐫pand👼a_joi🕒nt_c🏗ontrol 🎹🎱source🇧🇮🤭 inst💭all/set⛄👩❤️👩up.ba🦌sh r🤳🧮os2 run🔶 panda_j🦙oint🌏👩🚒_cont👩✈️rol pand💻a_j😅oin🛹😡t_contr🇨🇮🔑oller 按👱下按键 1 👉🧂- 7 来控制 🇱🇮Pand🎭🇪🇪a 机🚾🐚械臂相应关节🚬™的位置🔎🐅递增，按下🔺 Ctrl 🇷🇺+ C 可以退👨✈️出程序🦙👠 "跟着Lit⏭🇦🇽chiCh⏰⚡eng一起学R🍩99三级在线视频观看OS2"🇼🇫🐤系列共🐥ℹ25篇，查看🇻🇪全部系列文章，在📁🧘♂️【EEW👩🎤orl🇰🇿d-论🌔坛】搜关键词“🦅一起学ROS♨2"，与💳🔜原作者一🏩起交流🚏。
甚至去🖐引领技术创新——🇵🇱做行业领导者该做🛩😚的事情💤🍆。三位核🥤心人物，一✖🕕个懂工程化🇨🇻落地，一个懂技术🤦♀️🐱路线，🎙一个懂算法📌🌭创新⁉🤷♀️。但往坏了想…🇸🇻 就连别人让💶👩⚕️我挪个车，o🏔r 快递放驿👨🦱站的电话我都👖📽接不到…… ⚓™活久见，🐄我还真是🧚♂️第一见到，有🚛📘手机会主动限🎒制通话功能的💊📣。英特尔晶圆代工业🐩务仍需🛁拓展外部🔁🦟客户🐚🐠。
