（来源：上观新闻）
骗你的，想刷🇲🇸还没得刷呢🔹🔡。为了在这种高™⌚风险的平衡中👨👧🇸🇿获得指导，Rao🏋 将依靠他在私募🦞🍛股权领域快速发展🛫🇳🇪的职业生⛵🔢涯中学🇦🇮🏗到的经验，🎗这段经历使他跻🕑身硅谷精英之列🤝🧳。他认为人类🏵需要一套新的知🆖识体系来应对🧦🇷🇸不确定🕦世界，📴🏄而追觅正📎在实验💊🇸🇬、构建🚀🦔这套体系😞😩。从这种角度来看，🇦🇼↙融资意味着重新☺选择一👨🎨条路径⭐➗。虽然 Rao 在📌🏘 Air🇧🇬🔂bnb 202♥0 年的🥧🥩公开上市中发挥🗿了重要作⚜用，但 Anth🇰🇬ropic 的🖤👨💼上市将是🈂对他能力🧪🔴的重大🧗♀️🧵考验，这一🇮🇪🐠点 Ant🛵hropi🕘🧩c 的投资者也很😧🧟♀️清楚🇭🇹。
Deeter🇧🇧🔘 认为👹 Rao 的洞察🍍🇧🇯力在于他意识到💷🔻 Anth🥤🐓ropic 通过🇺🇬与更多🇬🇱🏉合作伙伴合作🍾📎可以实现🐧更快的💦💸增长🇧🇦。误区一：AI会🏅让所有人🇯🇪都一样😰🐱。真的回🙁答清楚这个问题就📃能获得🌸成功吗？不🇮🇶是的🧁。你们可⛸以互相联系，🇼🇸不在白名单上🇰🇾🚧的，没法打电🌏🙍话，也不能接收🇰🇷到短信🎚💹。创建 RO🇨🇬🇦🇺S 2 包🐩🎺 进入工作☸🌡空间的 sr🌺c 目录，然后☁创建一个🐧🔠新的 Pyth🎥◻on 包： 🔰〽狠狠干在线视频播放复制 ros🚬📱2 pkg cr⬛eate 💘🏰--buil🐨👳♀️d-type🎎 am🇲🇬📙ent_💭python p🔅anda⌨👁️🗨️_joint_🍙🐖cont👩👩👧👧rol -Ⓜ🤱-depende🌠ncies rc🅿lpy 📛9️⃣contro📓l_msgs🖇 trajec🏴☠️tory_ms🌠gs 依赖于🧞♂️ rclpy🏴🚭、contro👨❤️👨l_msgs⚖🌼 和 traj🦢❎ectory🐏🦞_msgs 👷♀️编写 P⛎ython 🥯🔵节点代码 在 p🇮🇱anda_👩🎤join🛎t_contr🇮🇹ol 包的 🍼panda_j🤘oint_😊🇱🇧con🔹tro🎊l 子目录下创建😞一个名为 pa🎍nda_j🕺↩oint_con🇸🇸🌘troller.🌶py 的文件🧦狠狠干在线视频播放，并添加🔈📨以下代码： 复🇨🇫制 im🌶port rc🤗🤜lpy fro🤫m rclp🔐🦐y.node🎏🏄♀️ import 👨🎓🚍Node fr🏸⚽om c🧺🇸🇴ont🌒rol🙌_msg🇸🇾s.ms🔱g i🧹💺mport ⛈Joint🖤Trajecto🐧ryCon🔥troll🍳erState👃📶 from ⏺tra😀♟️jector🏴🇨🇫y_m🛬sgs.🐬🇲🇺msg i📛mpor🧴📄t Join🎵tTraject🎌ory,🇧🇹 Join🛁📮tTraj📳ect🔰🌆oryPoint🏅 import 🇵🇭🎐sys i😖🏌️♀️mport🎿 tt🇸🇸y i🇷🇴👩🚀mport te🚬rmi💽💋os cla👢ss Panda🦹♀️👨👩👧👧Join🇳🇺🌬tContr📐oller👩👩👧(Node):📓🥰 def __🇭🇳🏚init🚵♀️🥳__(🤵self): s🈚uper(🇧🇿🙌).__i🎅nit__💜🥂('panda☃🧡_joint_💟⚰contr🏸🐸oller') # 🚎创建发布者，发🏏布到 "/pa⛈nda_a🇬🇪rm_co🦀ntroller🉐/joint_🕠🇲🇷trajecto🧟♂️👌ry" 话题 🚉🚡self.p🥍ublis🗼her🇹🇩🗨_ =🐤 self.📽crea🚘🇾🇹te_p🕔❓ublisher🇭🇰(JointTr😻ajector🏝y, '👈/pa🍁🍶nda🚂🦗_ar🧛♀️m_contro🍥ller/joi🕙🌳nt_traje🍗ctor📻🙊y', 10) 🥶# 定义关节🏞名称列🕍表 se🤲🉑lf.📪join🇧🇾t_nam💩es = [🅰🏉'pand😮🇦🇺a_j🤪oint1👡🥈', '🕐🧨panda_💾join🎃🐌t2', ↗⬇'panda👁_joint🌛3',🇻🇮😞 'panda_↖⛷joi🇨🇽🗼nt4🇪🇸🌀', 'pan💩🧨da_jo😴👨👨👦👦int5🇫🇷', 🇨🇬🤦♀️'pa📗🇻🇮nda_jo🇫🇲int6',➗📰 'pand🛢📃a_joint7🥴'] # 初⚒始化关节位置🌲🇻🇺 self.j🚪👰oint_p🇳🇴ositi⛺🌂ons = 🍬♉[0.0🧵] *😺 7 #📰🌿 定义每个关✋📐狠狠干在线视频播放节位置的递😂增步长 s🇺🇲elf㊗.ste🇸🇦p = 0.1🥌🏊 de➿f ge👩👧👦t_key(se🛬🇲🇲lf)⚔: #🥏 获取🤟🧶终端输入的👨👩👧👧按键 setti👩🚀🏒ngs 🐒= t🖲🐒ermi☪os.tcg🇧🇲etatt◼r(sys🇬🇬❎.stdin) 🇪🇭🧫try: tt☯y.set🔡🤗raw(🇨🇿👁️🗨️sys.std🆚in.👨🔬fileno(🇦🇬)) ke🐤🇵🇱y = 🛸sys.st💉⏫din🥝.re🇭🇳▶ad(1) ⏲final♌🚢ly: 🌈🧵termios💸.tcse🐛📐tatt👣🔅r(s🌜ys.std💔〰in, 💠💊term🇰🇮ios.TCSA🏮🍞DRAIN, s🇩🇪♌ett💆♂️ings) re🍜🥴turn🕳👨🎨 key def🇦🇫 sen🥃d_tra🦖🗣jectory🥡👣(self): ✳👩🦳# 创建 ♈🆓Joint👩🏭🐜Trajec🐩tory 消息 📽🎯trajecto👨ry_msg 🥣🧘♂️= J🥣🕶oint🇱🇾Traje🦐ctory()🧧 tra⛄jec🧵tory🌨🇧🇾_ms🇸🇴🎨g.join🗼t_n🇵🇷🥰ames 🤶= s🦍elf🇱🇧.joi🏳nt_na😼mes 🍃# 创建 Jo🎺intTra❣jec🇨🇱tor🐨yPoint↩〰 并设🇵🇫置目标💉🇫🇰位置等信息 po🎵🇷🇴int = J💍💬ointTr🇪🇷🤮ajecto🇩🇲ryPoi🖼nt() p🚪👋oint.🛎posit🥦🇲🇾ion🗜🕞s = self🦘.joi📠nt_pos🆗🌰itio🐊ns 👦➖# 设🐼置运动时间 p🇹🇰oin💝t.time_🐥🗝from_st🥥art = r😋clp🐖➕y.durati🔎🖥on.Dura🕵️♀️💳tio🔄n(secon⌚⏏ds=1).t🔝😌o_msg(👨🦲) # 将点添🎴🆑加到轨迹🇵🇬消息中 🚐🇧🇲traj🐱🏖ectory_m🈂sg.point😛s.a🎒😉ppend(p💺🇵🇷oint)🏀🤞 # 发布轨迹👨🏭消息 self.📀publ🥩isher_.p🤝🇹🇭ublish🧦(trajec😓tory🍀🗃_msg) 🗯🎗self📂👧.get_l😙🇲🇺ogger(🗾🇩🇴).info('🙊Sent j🤷♀️oint tra♉🐞jecto🇧🇩ry co🇨🇺mmand')💞 def r🦕🔔un(self🚋): while🐖 rclpy.o😨📭k(): k🥚🐔ey = 🦷self.🤙get_key(🦞🇹🇭) if key🆙 == '👨✈️🔦-': se🚇lf.minus👨🦳🇰🇼_pre🦷ssed 🥍= Tru⚛e elif 😁💿key i🛏📠n [🕊'1', '🥪🙍2',🔇😍 '3'🇨🇦, '4'🚍, '5', '🇨🇰⤵6', '7🌹🧙♀️']: 🐮😯index 🈹= in📕🥂t(key) 🦚狠狠干在线视频播放- 1 i👨👨👧👧f s💆♂️elf.minu🥫🔔s_p🈶💊resse🧬d: s🇺🇦🙍elf.🇸🇿joi🈷nt_posit🦹♀️ion🤨✡s[in🔝🧸dex] -=🍼 se🐮lf.st🇵🇬ep self.🇸🇪minu⬆🌪s_pres♈sed =⚒⚗ Fal⚰se else📛🧔: se🔰🗑lf.joi🇲🇵nt_posi😟🙆♂️tion👩🏭🇹🇩s[inde🇧🇴❤x] 💸🍼+= se😈lf.s♿🍌tep s🐤elf.sen🆒🍖d_tra♣jectory🏋️♀️🥋() elif 🎳key🤸♂️🌆 == '\x🇦🇷🏵03': 🏙# Ctr💑l+C 退出 ✡🥿break 🧗♀️😺def mai🔳n(arg🇰🇮s=None):🏀 rclpy🇦🇽.init🌈(ar🐨gs=ar🏺🇬🇺gs) pand🇪🇪♻a_j*️⃣oint_co⚪ntrol🌕🕝ler =🍆 Panda⤵JointC📝🔤ontrol🇱🇾ler() 🐔🚑panda🐑🛋_join🔼t_contro🧺👩👧ller👥🈚.run()⚖ pand🔻a_joint_🥛contro👷♀️🇧🇱ller.des👞🐖troy_nod🕓🙅e() r🔗clpy.🐲🇧🇷shutdown🕜⛰() if _🎂_na▪🤟me__ == 🧵🏈'__m🇸🇳ain_🏯_': 🇬🇵main🥿👨🏭() 😫修改 setup⏭💮.py 🇰🇵文件 打开🚀 panda🇪🇹_jointℹ_co🇸🇸ntrol 包🇨🇷🛬的 setup🏠👨⚕️.py 文件，在🔬 entry_p🍉oints 🍣♍部分添加以下内🇨🇱容： 👱复制 e🍜🌅ntry_🌵♈points={🐳 'conso🚒le_scr🥁ipts'🤪🏊♀️: [ 🦏📃'pa↪nda_📸⬅join🤠🥂t_c🔦ont❔😆rolle🚖r = pand☔a_joi🗨🏐nt_cont🔳rol.pand🐑🦘a_jo🏳🚂int_co🤱🇮🇪ntr🐩oller:m✴ain',🏵👨🚀 ], }, 🎈编译和🇨🇻运行 复制 c〽olcon bu🚁🧗♂️ild --pa😛ckage🚡🌟s-sele🍅ct pand🧖♂️a_j👩❤️💋👩oint_co😶💿ntr🇧🇾🇵🇪ol s🔃🛢our🐨ce i🤒🔈nstall☃🏩/setup.b🥀ash r🏕os2 run🔦 pand🇹🇴a_joi🙋nt_🇮🇳🥏contr🇧🇻🥦ol pa👶🇮🇷nda📦🥣_joint_🚠con⛳狠狠干在线视频播放troller🤦♀️🇳🇺 按下按键👨⚖️🦠 1 - 💘🏣7 来控制 P🔊*️⃣anda 机械臂🇵🇱➗相应关节的位置递🇬🇳增，按下 Ctr🔍l + C 🔋可以退出程📯😃序 "跟着🦢Litchi🎧Chen🛡g一起🇦🇴🍬学ROS🤣2"系列共25♍篇，查😺狠狠干在线视频播放看全部系列👩🔧文章，🔕在【EE🗨World-论👩🎓👎坛】搜关键词🔰“一起🌍学RO🔰🗝S2"，与原🏫作者一起交流🌋。
