（来源：上观新闻）
我认为⛸🏌企业的控🏚🇨🇨制权没有那么重🐃📎要，让社会♦😁资源参与更👩👧👦👤重要🙈🙂。从平台模🇲🇩👋式向“平⬜台+自营”双轮➿驱动转🇰🇮型，从价格💱🇪🇷战转向“🍖⛏拼价值”，从国内🆕电商到整合⏰📹Temu供🍅🦈应链出⛵🇶🇦精品素人综合在线海，大开大🕌合的拼😥🧙♀️多多，必🎓❎须学会遵守规则📦。此前有市场传闻，🦢🥍DeepSe👩🦲💢ek V4不仅将🇩🇿带来万亿参💨数规模和百万级♑🛴上下文窗🐞口，更首次实现与⛽华为昇腾等🏃国产芯⛓片的深度适配，标☪志着中国AI产业🕕在去CUD🇬🇩A化道路上迈出🇬🇱🧰关键一🧚♂️步🇩🇰。
社区里流传🧡的方法五*️⃣花八门，有些像😗👉偏方，比如用“⛓🕎市长的女儿🎉🏜应该叫市长什👦么”、“我🤽♂️想洗车💃精品素人综合在线。此次融👩👩👦🆒资目标估值🥭超100亿美🥦元，计划筹资📩🎻至少3亿👴美元🧛♂️。创建 R🧢OS 2 包🇺🇳🕯 进入工👨👧👧👩👧作空间的 src🇮🇴 目录，然后🥇5️⃣创建一个🇺🇾🇹🇴新的 Pytho👩n 包： 🇧🇻复制 ro🗝s2 pkg♿🥝 cr⚫🦀精品素人综合在线eate -⛹️♀️-build-😒type🆓🧽 ament_p😁yth🇺🇸on pa😕nda_jo🧔int_co👩❤️💋👩👨⚖️ntrol 👅🇧🇪--depe🥂👩👦👦ndencies🌽 rcl☂🇬🇾py c🐶ontro🙈l_msgs t☣💚rajec🐸🌴tory_msg⁉👰s 依赖🦹♂️于 rc🇲🇲lpy、🗳contro🇮🇳l_msg🤜s 和 tra🦡🌏jectory🇬🇫😟_ms👨🔧🇻🇪gs 编写 💧Pyth🎓🚃on 节点代码 🏴🇧🇫在 pa🈳📒nda_jo😔🕣int_co😲ntrol 包的🔳🛃 pan🦚da_🇷🇸🔋joint_c🇪🇭ontrol 🚾子目录下创🇲🇽建一个名为🏌🕞 panda_j🇦🇸💻oin🌍🎮t_c📴ontr🔨🌾oller.💜🎚py 🔑🔕的文件，并添加以🎶🦛下代码： 复制 🈯imp👩💼ort ⚠rclpy f☯rom rcl💀py.node🍢 impor🎺🤧t Node🐽👼 from co🐚精品素人综合在线ntr🍫ol_ms🇲🇦gs.msg i👨🔧mpo🔆rt Join📎🎯tTra✌🌞jectory🐉Cont🙊roll🇾🇹🥔erS🇸🇧tate🍚🏑 from 🥞trajec🇨🇵🇲🇷tory🌐_msgs🚆.msg im💫port Joi🏜ntTra😺jecto🇲🇿ry, J💋🤷♀️ointTraj⬜🐏ectory🤞Point i💴🐊mport sy🦏s i🥃👄mport tt🇹🇰🧛♀️y impo🌁rt t🕖🇸🇪ermios 🚘class P🏪🥧anda🤤🥰Join🦖🗑tCo🗡🛥ntr㊗🌫olle🚨r(Node🐒): def 🌼🇹🇨__i🐭🦷nit__(s🦐精品素人综合在线elf)🇬🇷: su🇵🇱per(👨🎤).__i🤽♂️👩🚒nit__('🚶♀️pan👶da_joi🦅😮nt_contr🐤oll😞精品素人综合在线er')◼ # 创🇧🇼建发布者，发布🔅🇸🇬到 "👈/pan🔘🌎da_a🏴🌵rm_contr😪🇮🇸oll🧁er/jo⬅🦎int_tr🏳🎬ajector😡💁y" 话题 s🐨⛔elf.publ💠isher_ =🙁📆 self.🇧🇪⏬create_🛷☁publis🏏👫her(J🇵🇰oint🦴Trajec🇯🇪🐕tory, '🌯/pan🇸🇳🐴da_arm_c🏘👩🚀ontro😮🇪🇪ller/joi🎪🏹nt_tra🔻jectory'🤗, 10)💠👺 # 🛏🐶定义关节名称👢😭列表 self.👨👧⚰joint🦋_names 🦷= [🦡🆙'pand⌚a_joi😔🍒nt1', '🥰panda_j🌖🇬🇵oint2',👨👨👧👦🇱🇸 'pan🦃da_joint🚴♀️⚾3', 'pa🇨🇮😃nda_j🈷🔋oint4'😼🐵, 'pand🎷👩👧a_join🈳t5', 'pa😦nda_joi🔖nt6'🐺🍇, 'pan🥇🔉da_🐡🍷join😷t7']😑 # 初始化🎠😥关节位置🇳🇬 self.jo🏢int_posi🇦🇴tions =📇🏚 [0💳.0] * 7🅾ℹ # 定义每个关🇹🇰节位置的递🎆增步长 👨🔧self.st🇳🇫😰ep = 0.1🐕 def g🍿et_key(s🛣elf): 🙉🏧# 获取终🐎端输入🚿的按键 s🌈etti📆ngs = 🏏🏫termi💉🇸🇬os.🇮🇹tcgetat🇸🇻🏝tr(sys🇧🇲🇵🇹.stdin)🧙♂️ tr🗑y: tty.s🇾🇪🤬etra🙃w(sys.s🚑tdin.f🇦🇶ileno⏩📳())ℹ🆑 ke⏰y = sys👧🙎♂️.stdin🧝♂️🎉.read(🤞1) fin🙏ally📰🔒: ter🎗💐mio🌂s.tcseta💮ttr(🧶sys.stdi🇳🇨n, 🥳🐿term💵🇬🇹ios.TCSA👷DRAI🍖🍧N, 🆙🧚♀️setting🍄s) r🇧🇮eturn k🥿精品素人综合在线ey def💄 send_t🇱🇧👱♀️raject🚧ory(s🏬👯♂️elf): #🆎 创建 Jo🇯🇴intT🤣🥁rajector🌺🦓y 消息☃ trajec✒tory_ms📸🇸🇻g = J🇱🇧ointTra🥣jec↗🚌tor🌂🚏y() tra🎆jectory_⚓msg.jo🕍int🍥_names🏦 = self🇨🇴🇰🇬.joi🇧🇳⚛nt_names🍧🇹🇯 # 创建 J🐯🐪oin🖍tTraject🇹🇫🐿oryPoin🥃t 并🃏设置目标位置🧿🇲🇴等信息 poin🧩💣t =💞📉 Jo👩👩👦intTr🇵🇰🤹♂️ajec😃🏜tor♥yPoin🌫t() po🍮🇵🇹int.p♠🖨osi🌪tions = 🏞🍿self.📖joint_po😎sition🕤s # 设🍼置运动时间 🍾point.📆🛅time_fro👩👦m_st🏝art = 🖨🇨🇺rclpy.🍾🇳🇿durati👩🦲🆎on.Durat🌴ion😾〽(seconds🇲🇪=1).to_🌩msg()📛 # 将点添加到🇧🇶🗡轨迹消🚟🤞息中 tr🐧aje🎮cto🐝😖ry_ms⏺⛏g.points❄.append(👇point🌯) # 发⛽布轨迹消息 se💮📡lf.p😊💋ublishe🛐🍟r_.publi5️⃣🏊♀️sh(traj🐚ecto🛡🎗精品素人综合在线ry_ms🇵🇭g) 🇬🇼😸精品素人综合在线self.get🕟☀_logger(🦐).i🚃nfo('Se💱👩👩👦nt jo🍧int tra🇲🇫jectory 🐸🚽com🚵🔹mand') ☣def🖤🧗♂️ run(s🚆elf): w👩🦱🏥hile r🇮🇨6️⃣clp🌸🙁y.ok⌚🆙(): key 🎴↩= sel🕎f.get_🧷key() i🚫f key 🇬🇶== 😴'-': s🇭🇺🥬elf.mi🌽nus_✊💧pres🇵🇼sed 🚙🌸= True🔩🐆 elif ke🕔🇪🇨y i🈸⏲n ['1', 🥔🌿'2', 📅🍟'3'🐒🚖, '👩👧👧4', 💟🌨'5', 🏪🇹🇴'6',⚾📭 '7']:💷 ind😟ex =👨🚒 int(🇹🇨key) - 1♟️ if se📏lf.minu🇬🇧s_pr🥡ess🔟✴ed:😟🐕 self💖.joi🇭🇲nt_p🇵🇱osi⏲精品素人综合在线tion🧟♂️🚊s[i⛹✍ndex] 👈-= se🇹🇹🕛lf.st🥋🇸🇿ep sel🇹🇩🇲🇰f.minus🍽👩🚒_presse🇨🇺🇧🇼d = F🙎🐨alse 🧿🎼else:👙 sel📣精品素人综合在线f.jo🇭🇲💏int_pos🦃iti🇵🇱🏟ons🗼🔐[ind🏅🇬🇩ex] +🐞🌪= self.s🧂🧐tep se👵lf.send_🇧🇴tra😧🗡jectory🥊() eli📸f key =🇲🇷🇧🇧= '\x0🇭🇺3': 🇲🇦# Ctrl+C🧸 退出 bre🚚ak de😖f ma🤑in(args=🇹🇳None)👤👨👩👧👦: r🔸🐛clpy✂👰.ini🇦🇿🇫🇴t(a🥥rgs=args📋) p🏅and🇩🇬a_joint_🇩🇿contro🧟♀️🔋精品素人综合在线lle👈r = Pand🇪🇭aJointCo🚝ntroll🦡er() pa🐤🕊nda_joi🦹♀️nt_c🙂ontro🇲🇬®ller.ru🎚🌃n()🍵🐗 panda🥌_joint🇬🇾_control🎞ler.dest🇪🇹⭕roy_node🚂() rcl🇯🇴🏊py.shutd🕎own() i🏌f __na♓me__ 🧻== 😑🛴'__mai🚠🏨n__'☄👊: main🕸👩🌾() 🎫🥏修改 setup🔪精品素人综合在线.py 🇨🇼🕠文件 打开🇨🇳 pan🛋da_join🕖t_contr🔍ol 包的 s🧞♀️etup.p🇺🇸y 文件，在🕸精品素人综合在线 entr🤨y_points⚔ 部分添加以下☹🔇内容： 复制 e🌗🖤ntr🇲🇷🇲🇱y_po🇲🇪📀ints📺精品素人综合在线={ 🇨🇲🎫'cons🎧🇱🇸ole_s🚶♀️cripts'🗺☦: [ '🍰panda🈺🖌_joint_🙁controll🈁er 👮♀️= pan🇸🇬🎉da_j🥟oint_con📙🚛trol.pan🏋🎂da_joi📭🇧🇳nt_c👛🤦♀️ontr😻⏳oller:ma🚇🏈in', 🐈🇴🇲], }, 编😊译和运🙃行 复制 c🚃🇩🇯olcon🔮 build -🕝🐸-pa🌧🍰cka🐉ges-se👻🔚lect pan🤑da_j🏝🇵🇳oint_con🇸🇽🤱trol 🏆👮♀️sou🐕rce ins🇼🇫👩👦tall/s👨👨👧👧💖etup.📗🇲🇳bash r👚os2 r⚗un panda🇮🇲_joint_c🏋️♀️🛅ontrol 🌨8️⃣panda_j🌴oint_co🐩ntrolle🗑🥀r 按下🤦♀️♦按键 👨🏭1 - 7🇮🇲 来控制🗨🇸🇦 Panda🦁 机械👨🖱臂相应🥛关节的位置递增🇺🇬👯♂️，按下 C🇭🇷👩👩👦trl ✴🤭+ C🌊🇲🇿 可以🇦🇶退出程序 "跟着🌪📵LitchiC😉heng👔一起学ROS2"🥗系列共25篇，🥿查看全部系列文⬛章，在【E🉑👩👩👧EWo🇧🇬📆rld🧛♀️-论坛】搜关🤦♀️😍键词“一起学🥉ROS2💘🌜"，与原作者🧝♀️一起交流👨👧👧。
