（来源：上观新闻）
」姚卯青表示✳🌁。晚点：你的投资人🇪🇦周亚辉说，“💢❄之前也🇦🇿🈚没有，之后也没🚓🐭有领域能像互联网🐍▶一样快速扩张👩👧👧，那个时代一去不🐣再复返之🤷♀️后，新创业者🦸♂️要找到💤🇮🇲这么肥沃的一个土🔄壤，他只能拼命的🏋️♀️🕚试💷🙌。因为 80%🌄 的基础平台一🗜样（机身👨👦👦、轮子➗🔉、电机、主控板）🧮，差异在模🇺🇬4️⃣块（加不加外扩、◀🕯带不带杀菌😊等等）♾️。”他说，“🧫😹现在要去盯一🐐下‘灵犀’的❔下一个版本🐒。
张星智坦🎂言，社会关注度📈🅿高时，🤨反而要有所警觉☢🐳；关注度低时，🌞🖐就潜心打磨产🧚♂️品🚭🤣。创建 ROS 2🤙👳♀️ 包 🚥🇵🇾进入工作空🎨间的 s🧶🌹rc 目录👩❤️💋👩👴，然后创建一个🌡新的 Pyt🇲🇳hon 包： 复🚰🙅♂️制 ros2🐘 pkg 👻creat😆🤰e --b💨uild-ty🌄🥠pe amen🇦🇴t_pytho🐆n panda💆🍑_joint_c📠ontrol ♻--de🇹🇴⛺penden✊😙cies rc🦞lpy con🏹trol_msg🗣👄s trajec8️⃣💿tory🇧🇴_msgs 🤺🇩🇲依赖于 r🔫clpy📁🥎、cont🛋rol_msg🙏s 和 🦸♂️traject🇹🇱ory_msg😿🦒s 编写 🇫🇲Pyt🍿👩👦👦hon 🏇☯节点代码 〽在 pand🔏a_joi🇨🇿🎦久久人成综合网nt_con🚙🐣trol😕 包的 pan💯da_join🚁🕧t_con📁trol 🇬🇲子目录下创建一个🛄🇦🇸名为 p🎮anda_🤭join🥩t_cont🇹🇹roller👭⏳.py 的🍣🤥文件，并💋添加以下代码😺： 复👩❤️👩制 im⚪👋port rc🤕lpy fro🚿💫m rclp🔻y.node🔡 imp🧜♂️🥺ort🤦♀️ Node 📛⌨from co👨👦👦ntr🥮🎷ol_ms🏍🚹gs.msg 🔻impo🔹rt Joint👩⚕️Trajec🖱🌩toryCo🍐🚣ntrolle🙀⏏rState🧡 fro🔒m t🛐🎤rajec🧁🤔tory_msg🈵s.m🍇🇧🇴sg i🎨mport Jo🙎intTraje🖖ctory, J👚🎬oint👊Trajecto🖋ryPo👩👩👧👦int🚺 import 🦘sys imp🧑⚡ort tty🇸🇲 im🛹port t🦎ermio👨🦱s c😬🇹🇹lass Pa🌶ndaJoint🇳🇦😨Contro⏏✏ller(Nod🇪🇭💁♂️e): def🎛 __in🏭🇸🇨it__(s🇸🇲👻elf): s🇮🇪uper()🇧🇷.__in🇨🇱🐄it__('p👲anda💪🐈_joi🇨🇰🔟nt_con🚋🌜troller'🇮🇸) #🏨 创建⏹发布者，发布到 🗑"/pand🗿a_arm👾🛥_cont🔃🛒roller/🚉joint🇲🇩🏍_tr💻🏴ajecto💓ry"🤫❗ 话题 self🇵🇷.publ🈚isher_ 🇮🇨= self.🎟cre🙅😭ate_pu🇻🇺🇲🇰blishe🙌📝r(Jo😠int🦑Traje♻cto⬛ry, '/pa🔕nda♑🏷_arm_🛶🧺controll😤er/joi🔱nt_tr🔼ajector📰📃y', 10) 👺# 定义关节🎙名称列表🛴 self.j🕞oint_na🚤mes =📀 ['🥨🌫pan🇺🇦✝da_📱joint🌃1', '🌕♿pan🍘🇭🇲da_j🍝🍹oint2', 🇰🇭🇰🇿'panda_🏍joint3🍑', '😍🚚pand☣a_jo🥝int4',☮ 'p🆘anda_j🏊♀️oint👉5', 'pan🆔da_jo👱int6', 👧'panda_j🦆oint7'👬👩👩👧👧] # 初始♻化关节位置 s🤽♀️⛹elf.😧🦅joi♉nt_po🍔🇺🇦siti🇧🇶ons📻⚓ = [0.0]🐻🔠 * 🦔🚿7 # 定义👑🥽每个关节🏄位置的递增步长 🐮🍦self.s🥿🇮🇪tep =🈁🕢 0.🛐🍠1 def 👩👦get_ke👀y(se👮♀️lf)⚱🧘♂️: # 🥿🏖获取终端输入的🐶🇹🇱按键 🙀👩setting🐵s = te🕜👩👩👦👦rmios.♐tcget🙌🐗attr(👷sys.stdi💾🐂n) try✋⛰: t👩👧👦🙁ty.🔝setra🇲🇬🕓w(sys.s🌼🈷tdin.🇵🇫🏉file😂no()) k🏙ey 🛢🛄= sys.🥿💇stdin.r🍚😆久久人成综合网ead(1🌴🐑) fi💳nal📣😤ly: ter🦎mios.🇸🇰🚴tcseta😷📡ttr(sys.🚺stdi🖥n, te🏕🤥rmio🆑s.TCSADR👯♂️🥂AIN, 🇸🇰🙆♂️settings📋📦) retur♨😺n ke📒🛹y def 🏰send_tra💑🐔jectory🍬(sel🇫🇴⭐f): #🇧🇱🔇 创建 J👩🦰oint🥫Trajecto🐚😰ry 消息🌏🍪 traj🔳🎤ect🍗ory_msg 🌸🇮🇲= Joint🇸🇴✍Tra🏴☠️✒jecto📺🧖♂️ry() 🚺🇵🇷trajec📞tory_msg🖖.joint_n🅱ames = 🌂self.🔩joint_na🇿🇦💼mes # 创🌧🕤建 Jo🥨👆intTra😊jectory🤣🇧🇩Point 并设🇲🇾🏓置目标位🐧置等信息 p🇶🇦🦊oint = J🎱oin👩👧tTra🛬🚪jecto🇧🇴ryPoint(❎🍒) point🍧.positio📐🚱ns = se👽lf.joint🐣_positi🇺🇿ons 🥥# 设置运动🌕🍓时间 p🇺🇾💚oint.📼time🧽_from_s➗tart 😺🇲🇷= rclpy🆖.duratio🤟n.D🍜urati✊🗼on(seco🍦⛎nds=1).🗞🔥to_msg(🥉) # 🐆将点添加到轨🇸🇪🗽迹消息中 🧙♂️🇯🇵trajec⚡tory_msg📢🥼.poi🏮🇦🇺nts.app🚕👧end(po🔇int🎨) # 发🇱🇻🇬🇷布轨迹消息 se🤐😿lf.publi📹she😁🇸🇸r_.↘pub🧼🐋lish(tr🐌aject🎢☣ory_m🔂sg) self👇🚤.ge🥳🧚♂️t_l🗻ogger(🇧🇾).i🎲🐘nfo('S🇸🇭😳ent j🗒oint🐣🤷♀️ traje🛀🏄♀️ctory 🤵🏴☠️com📦💱man📖d') de🈯🔺f ru👩✈️🔭n(se👨🎨🚀lf):🥏 whil👜🛬e r🦠⬆clpy.😐🦎ok(): 🇰🇪👩💼key 🎣= self.🍜😅get_key(🇬🇲🎉) if🍆🤙 key ==🈯 '-': se📑lf.m🕦inus🇧🇴_pressed🇾🇪 = T🇬🇷🧖♀️rue eli☝🎌f key i🔼n ['1🌄💌', 🚴♀️'2', '👾🐙3', '4'🍁, '5'📈, '6😜🐮', '7'🦘]: ind🐛ex =🌙 int(key⛔) - 1🔜🛵 if Ⓜ🇸🇦self🌷.minus_p🧀📹ress🔈🥰ed:🕌🇰🇾 sel🤝f.joi🇻🇨🐭nt_posi💊tions[i🔈♥ndex] -=❗ self🚅◼.step 🧂🇨🇬self.mi🛅🛸nus_pr🎥🇷🇼essed 🚢🆚= F💇alse 🧁🐂久久人成综合网els⛹️♀️e: s🛵elf.join📢t_p🧻ositio🎷ns[inde☄💤x] += 🔗self.🍽step se🇬🇵久久人成综合网lf.🎛sen🤛🇫🇷d_trajec⛏tory() e🇧🇹lif k🇸🇯⤴ey == '⬆\x03'🚚: # ⭕🍀Ctr🍘📟l+C 👀🎰退出 🥈break 🍡㊙def 🚣main🤼♂️😭(ar👩🏭🇭🇷gs=No🇪🇬ne): rc🔢lpy🇦🇪.init(ar🇰🇬🇨🇻gs=args)📣 pand🧰🏃♀️a_j🍜oint_con👨👦👦tro✝ller =👰🌝 Pan🤸♂️久久人成综合网daJoin🧧tContro👾⌚ller(🧁) p📡😴anda_joi🚶♀️nt_contr🕢oller.🔟🎑run🗳🏋️♀️() pand🧝♂️🤦♂️a_jo⚖int_co⚙ntrolle🇳🇱🏈久久人成综合网r.destr🦈🚂oy_no🥂de() 🤱rclpy.🏰🔇shut🥞🇪🇦down🙊🇲🇴() 🎗if __na◾⬅me__® == '__🇦🇱main🇾🇹🤬__': mai♿❌n() 修改 s🇹🇻etup👨❤️👨.py 文件 🕕🥍打开 pand🎏🎇a_joi📨🧻nt_contr🥑🇿🇲ol 包的 se🇷🇼tup.py 文🇰🇷件，在 entr🇲🇿🍐y_poi🇳🇦🔦nts 部分添加🦂以下内容：🌖 复制🥏 entry_p🏚👼oints={💏🎖久久人成综合网 'conso▶le_s🧕cripts':🍊🇮🇪 [ 'pan🍳🚽da_j🇭🇲oin⏫😢t_cont🇱🇸🇹🇨roll🏪🤮er = pa🐹nda_joi🚳nt_🕎con🍜trol.😤panda_jo🐤👨👧👧int_🔺control⚡✅ler:main👧', 🍬], }, 编🥿🧥译和运行 复制🤹♀️▫ colc📣⏹on 📮build --🥫🔙packag🦗es-sele🇦🇸ct pand🦢📊a_jo🐙int_c🔁🇬🇪ontrol 📜sour🐽🎑ce i🇧🇦💽nstall⬆🔚久久人成综合网/setup.b🇧🇼ash 🇩🇯ros2 run🥦🕌久久人成综合网 pand🆗🎅a_joint☘🥦_contro◽👩⚖️l panda_🏤💟joint_c⏲ontrol🤭ler 🚮按下按键 1 -🍩💜 7 来控🤚制 Panda🇱🇨🦹♂️ 机械臂相🦵🤼♂️应关节的🥒🕸位置递增🥉🇨🇮，按下 Ct👏rl + C 🇻🇪可以退🌚出程序 "跟🤥着Litch👳🇸🇮iChe😩🕌ng一起学R🇸🇽🍊OS2"系列共2🗽⛴5篇，查看🍏全部系列文🇻🇨章，在【EEWo👂rld-🛃🖖论坛】搜关键词“🌼一起学🕳ROS2"®🌙，与原作者✳一起交🚝流🐚。
