（来源：上观新闻）
它能同时🎎🐏处理多个维🎧度的不确🚄定性，比如国家🇨🇩之间的信息差📤、产品之间📪的组合、市场之间🌱的错配🍇。所以外部觉🍃得追觅 “没有产🕹⚠品规划”“型号🐏乱”“👣❄机海战🥾术”，那时候我🚱👂们推 L20、🤒🇨🇫L20 Pro、👩👧👧L20 Pr☸🖥o Pl🚅us、L🤰🌖20 Pro 🧶🧟♂️Plus M🌞ax，我们是假定💭🇲🇰不知道消费者要🌴什么，与其洞察不🎭💷如测试🇹🇨。（这与 Ope🍂nAI 相🦙当，OpenAI🍞🎥 也要求🔀™其投资者🧧🕝满足最低投资额，💴据一位了🔑解 OpenAI🇺🇲🥇 融资情况的🍼5️⃣国产一区二区天堂乱2.0人士称🏫🏪。杨立昆出🍣🎴手了 去年底↔🇸🇸，杨立昆🇮🇴👻离开了做了十二年🇬🇷的 Meta2️⃣🌂。其他人不掌握这个⤴🤵规律，他们才🇸🇹♎看不到这个➿未来，才🦊🎙觉得我疯🎰狂🌜🧰。
松延动📡👩👦👦力创始🧵人姜哲源去年接🔲受红星新🇵🇼🏝闻记者📆👩👦采访时曾提到，马🍌🇨🇿拉松后1个月🇪🇸💒内意向订单突🇨🇳破2000台，合👭❔同额超1亿元，还🥏帮公司连续🌼完成了多轮融资🇳🇨🇲🇳。创建 RO🇦🇬S 2 😇包 进入工作空间🌠的 src 目录👨🏭🏫，然后创建一个新🤬的 Python✏ 包： 复😮👮♀️制 ros2🦕 pkg 🦹♀️👨👩👧creat💇🔥e --bui🛋🥁ld-ty🇦🇨🇮🇶pe ament🇬🇬👨👩👦👦_python 🇸🇧🔬panda_j🦈oint_⭐🔘control🧟♂️ --d👨✈️⚪epende🧹🎮ncies rc↘lpy cont👷♀️rol_ms🉑🍉gs tra🧙♀️🕣jectory_👒msgs 依赖于🗃 rclpy🇧🇳、control🐂_msgs🎐😆 和 tr👩👦👦📣ajectory👩🦳🔌_msgs 编写📓🈶 Pyt👨❤️👨💓hon 节点🤛🗄代码 在 pa😻🥴nda_join🕟🔰t_c👷♀️ontr🐙👿国产一区二区天堂乱2.0ol 🦁🥕包的 pa🔖nda🎞🔶_joint👨👨👦🇻🇬_cont🌙rol 子目录下🍽创建一个名为 p🥢🐂anda_jo📑int_c⛅ontroll🔭er.py 的文☂🏗件，并添加🇮🇴以下代码： 复🉐📌制 im🥿port rc🆓🛶lpy fro🇧🇶🍨m rclp🔌y.node 🇱🇰imp🦛🎿ort N🤑ode from🤷♂️ control🙉_ms🎟gs.msg🔆😱 imp👩🚀😪ort Jo🤕intTr🐦ajec🈁tor🧤🔕yCo🐾ntr🇷🇴olle🏨🧜♀️rStat👸🇰🇷e from ⛔trajecto🕟ry_m👉sgs.msg 🥫⤵import 🦝🚢Joi👨👦👦🈁ntT🇲🇩rajec🌟tory, J😴🥧ointTraj🎓ector💝📓yPoi👩🦱🎂nt 🇲🇿🇪🇹impo🔼🏋️♀️rt sys🕋💵 impor🆘🛶t tty🈸 impo🙌rt t🌜🚸国产一区二区天堂乱2.0ermio🏑s class 👯Pan🇲🇴🇧🇦daJo🧦intCo☸🚪ntroller💫(Nod🥛e): de🇲🇰⚛f __🔟🇿🇦init🌊__(self↕👨👦): super🥉().👷♀️__in⌚🇹🇿it_🐠🇫🇲_('panda🔀_join⛸t_co🆒⛱ntroll🤦♂️er') 🗝# 创建👈✡发布者，发🧢布到 "/pa🇧🇸🕠nda🔍_ar🗑👩🏭m_cont🇸🇿🇪🇨roller/j👙👨👨👦👦oin👨👩👧👦🉐t_tr🙄aje⏫ctory" ✌🇸🇷话题 self♨🐣.publis🇧🇼🦐her_ =💓 self.c🔽👾reate_🏰publishe💂♀️国产一区二区天堂乱2.0r(Joint🦅Traject🔵🏬ory, '⌛🚒/panda_🏬🏦arm_c🇹🇿🤘ontroll🗾er/j🇧🇳👁️🗨️oint_tr📋🤨ajector🇨🇼y', 10🇵🇼🏌) # 定🛹义关节名称🔂🥔列表 💅self.🧛♂️joint_n🤹♀️ames🇳🇷 = ['p🌅anda_😒joint1'🏰, 'p🦇anda_🥌joint🇿🇲2', 'pan🦹♀️da_joint🧑👩👦👦3', 'pa👩🎨🌼nda_j🐙🇧🇳oint4🌫🤬', 'pan🐽da_joi🎗nt5',🉑👩💻 'p😗anda⌛_jo💛🈵int6'🏏📓, 'pan🇧🇧da_join🇬🇱🔪t7']💮 # 🇳🇪初始化关节位🥟🍞置 sel💛🌚f.join❕t_positi🚜👱♀️ons 📤🏗= [0.0🥩🚧] * 🏡🧫7 #🐆🇩🇲 定义每个关节⛹️♀️位置的递增步长 🥊self🇬🇱.step = 0.1 def 🦚get_👩⚕️key☠🏂(self): 📱# 获取终端🇬🇩输入的按❔键 se👎tti👨🦰🇦🇱ngs🏴 = t💇♂️🦕erm🇧🇻ios.🥖tcget🇨🇫attr(sy💶🚵♀️s.stdin)♻ try:🧡🔥 tty.se🥑🌹traw(sy🀄s.std🏴in.filen🌟o()) key🐘🚛 = sy🥐🈚s.stdi💕n.rea☁🎢d(1) 💤finall🥦🙎♂️y: termi🤶os.tcs🤖eta👌ttr(sys🔹🧼.stdi😶🇧🇸n, ter🥗mios🏁.TCSAD🐞RAIN,🇹🇳🇦🇪 setti📍ngs) ret💗urn🖲😆 key d🏏ef se👪⁉nd_traje🚂🇵🇾ctory(se💵lf): #🖍👩👩👧👧 创建 ↖JointTr👩⚖️ajec💀🔢tory 消息 🐏traject🔵ory_msg🇮🇶 = Join🎯tTraject🕓ory()3️⃣ traje⛩ctory_m🔹🇫🇷sg.join🧑t_nam📤🍾es = 🇰🇲🏌self.joi🚄🍤nt_n🔠ames # ☣🌑创建 🐤💚国产一区二区天堂乱2.0JointT🇪🇪rajector🛷👨👧👧yPo😰⏪int 并设🤲🦋置目标位置等📊🤩信息 po📏int📬 = 🇵🇦🇮🇩国产一区二区天堂乱2.0Join🔝tTr🔞ajector🧬🆕yPo🤒int()🇺🇳🇸🇽 point.🇵🇷🧟♀️posit🇬🇧🇱🇦ions =🇬🇹🔘 self.j👨👩👧👦🌚oint_po😈sit👰ions # 设🥰置运动🈷时间 point⏫🌾.time_f🚏👉rom🔐🚒_start ⛔⛄= rclpy.🙏dura👍🚦tion.Du⏭👥ration(s🚇🙃eco📥nds=1)🏕.to_ms🐳👡g() # 将🇸🇾点添加到轨迹消😠息中 tra🎋⭐jecto👲🤽♀️ry_m🎂🌙sg.p🏰oints.a🧰ppend(po👩❤️👩🇷🇸int) #🇰🇪 发布轨迹消息 🍷self⏹.publish🇿🇼er_.publ🇸🇧🎣ish(tra🥩ject🥴ory_m💯🚦sg) se👼lf.get_🇲🇬logger()♒.info('S🔫👩🦱ent🕍 joint t🎞🧚♂️rajector😘y comm🐌and') d🏀💹ef run🕦⬆(self):🦕 whil🏈🛃e rclpy.♉ok(): 🇵🇰key = 😶self.g🕟et_key()👒👢 if key 👀🚻== '-': 📋🇨🇺self.💰🦙min🇨🇾us_press🇭🇲ed = Tr😯🇦🇶ue e😼🦈lif key 👳♀️in ['1🏃🛥', '2',🏷⛳ '3🇵🇼🎭', '4'🥍, '5'🇰🇪, '🚇6', 🧁'7']🎯: i🏟ndex👨🦰🍌 = int(🐘😻key) - 🍙1 if se✴lf.🧂minus_p👩🦳ressed: 🚛↘sel👯♂️🛏f.jo🇧🇧🧀int🇳🇬_pos😎itio🐧ns[🇨🇼🇧🇿inde💤🥺x] -📕🥀= self🇵🇾👨🌾.step s🦄elf.min🇲🇴us_press🤙ed = ▫🦍False el🍌💼se: 🇱🇮self.jo👩✈️🏯int_p💏💸ositio😽📅ns[ind🧲↪ex] 🤺🇲🇦+= ©sel🇵🇹🎄f.st🇫🇮ep s🔼👩👩👦elf.sen😼🇨🇴d_t🇦🇸2️⃣raje🇬🇷🍿ctory(🤧) eli🚛f key🚇🦢 == 👾'\x🔛🌧03':⏹ # C🚅🇸🇩trl+♈🇬🇾C 退出 b🇦🇸0️⃣reak def🥬💸 main(ar🥔🏛gs=None🛁): rclp🔆y.i🎾nit(a👩🦳📒rgs=a🏎rgs)🎱 pa↕🤪nda_joi🇸🇬🏙nt_c🔶ontrolle👠🚷r = Pan🦔🏀daJ🧙♂️🇰🇮oint👨🍳Contr🥽🇵🇳oller()🇮🇹 panda_j🇾🇹🧪oint⛩😚_cont🇦🇲🔸roll🏐📮er.run()🗺 panda_j🌫oint_con🎌☀trol🤸♂️ler.de🕝🍲stro◀🏠y_node()📋🎑 rclpy.⛽shutdo💚🇬🇺wn() if 👨👩👧👦__n🏺🚦ame__ =🇫🇷= '_🇵🇾_main__': m🥚ain() 🕘📇修改 set⛔🇦🇱up.🤦♂️py 文件 打🏇开 panda_⛴joint_co♾️ntrol 👨🚀包的 🕥setup⏪.py 文件，在🎙 entry_p👨👨👧👦🇨🇾oints 📶🇬🇦部分添加以下🧟♂️内容： 复制 🇧🇯🙃entry_p🦅🏗oint🌻s={ 👰📶'con🧜♂️🇳🇨sole_s🚔cripts'🎐: [ 'pan🌪😼da_joint🇬🇦_contro👨👨👦👦ller 🕵= pa🔽🔃nda_joi⏭🇵🇼nt_🤷♂️cont🆘rol.pa👨👩👧👦nda_🧾📒joint_c🐐💃ontr🎫📘oller:m🇵🇱ain'🚌, ], }👨❤️💋👨, 编译和运行🦟💝 复制 🍚col🎯con🌾🌶 bui⌚ld --pac📏kages-se🇧🇮™lect☮ pand🙌🤾♀️a_j◾oint_co🇸🇾ntrol⚱ sou📥rce inst😏all/s🥇🐊etu👂p.ba🦌sh ros🦏🚼2 ru📫n pan👨👧👦⭐da_joint💜_contro🌺l pan🧩🏘da_joint🧥🤬_con🕯troll❣🇲🇵er 按下按🌨⏬键 1 - 7 📨来控制 P✂🐰anda 🎖🧶机械臂相应关🔠节的位置递🇬🇹增，按下 📛👨🏫Ctrl + ✳C 可🏞🎐以退出程🎶👎序 "👩🏫跟着Litch⚫iChen🚧🇹🇳g一起学📖🇺🇬ROS2🇹🇩"系列共2🎺5篇，查看全部🇨🇩系列文章，在【E🐑🇷🇪EWo🇪🇸rld-论坛】🍤©搜关键词“一起学🐜ROS2"，与原❄作者一起交🧤👲流🍀。
