（来源：上观新闻）
创建 ROS 🏌📁2 包 进入👯📕工作空间的 sr🚭c 目录，然后🐵创建一个新的 🕔🐯Pytho🚺🏢n 包🌉👳♀️： 复制 r🔇os2 pkg🥺 cre🇬🇵🐺ate 🧠--b🌪uild-🎰💆type🎞天下社区在线观看 am📢ent_🇲🇼pytho📚n pand🤾♂️a_joi🧥🇳🇦nt_co🔴ntr🦏ol --de🇯🇲penden🚢📥cies rcl🎰py contr👩🏭🇸🇭ol_🧺msgs tra🥜📋jec👩🏫🔇tory_ms🙋♂️🚮gs 依📇🖍赖于 rclpy、cont👳♀️rol🐔_ms🏴gs 和 tra🦚jectory🧚♂️🎼_msgs 编写🇴🇲🏓 Pyt🛬hon🇰🇾🌳 节点🎺😪代码 在 📓🇵🇸panda_🇦🇹join🅰t_co🇳🇪ntro🍙🐔l 包的 pa👾nda_👨👦👦👩👩👧join🔝🧕t_co👩👩👦🇹🇨ntrol👨👨👦👦 子目录下📋🇳🇺创建一个名🗒☦为 pand🦋🇪🇪a_jo🔗🙅int🍂👲_contro🏴🇲🇱ller.py 🥌🇧🇷的文件，并添加🖊⛄以下代码： 复🧙♀️🧡制 i🇵🇷mport r🔞🇬🇭clpy f🌴🎟rom 🆖rclpy.🔚node 🚾imp🍉ort N📔⚒ode fro🐥🧖♂️m co🤨🌤ntrol😆_msgs🏴☠️.msg 🔪🎎imp🍺ort Jo😼🇧🇴intTraje🏄♀️ctoryC👨🦲🤛ontro🦎llerS💆tate fro👠🐭m traj🐖ect🔂ory_m💇sgs.🗂🕙msg 🍏imp🚡🚷ort ⌛Joint🛩👩💻Traje🐏ctory, J🖨天下社区在线观看ointTra📲jector💇🌊yPoint 🇸🇦🎮import s🔥🇨🇨ys impo🕐🎨rt 👨👨👧👧🔧tty imp😨ort⛄💆 termio🥛🍉s class 👯🐡Panda🧥👨⚕️JointCo🇭🇲ntro🔜ller(N📞ode): de⛲🔸f __i👯♂️🇧🇫nit__♋◼(self)🏃: supe🐇r().__in↙🇹🇯it__('pa⚫nda_jo♒int_con🇨🇽trol🇬🇺🌽ler'🍷🥤) #📻 创建🤑⚔发布者，发布到🔺 "/pan🕴👸da_🅾arm_🌹contr💋oller/jo🔡📉int_t🔭🥣rajec👺tor✝y" 话题 s🧛♂️☦elf🇯🇴👨🦰.publis🏃🕧her_ =🔲🤧 sel🏭f.creat🕢e_p👎ublishe🥎r(Jo💐int🦍Trajecto🇳🇿🧡ry, '🐮/pa🏊♀️nda_ar🦘🐺m_contr🍚🇧🇿olle🇧🇻r/join🍮t_traje👩❤️💋👩📒cto✳ry', 10)🍹🖤 # 定义关节名🉐称列表🇸🇲 self😺🔏.joi👧🔩nt_🍑names = 🆓🧥['pan🇲🇦da_jo🥦int1',✨🎑 'pand🧴a_join🌗t2', 'pa🥃👱nda_🚀joint3'🕟🌶, 'pa🥪nda_🇲🇸joint🐅4', 'pa🇵🇰nda_j🇬🇩oint5🎰✈', 🇶🇦🐤'panda_🛒🎃joi🇸🇸🤳nt6', 'p🧒👩⚖️anda🥢_joint7🌙'] 🇦🇫# 初始化关节位👼🎥置 self.j🎯📮oint_po🎵sitio🇦🇨ns = [🥃0.0] * 🏪🏫7 # 定义🚯每个关节位置的递🐋增步长 s🥕elf.step🖼👛 = 0.1 🔞def get_🇳🇴key(se🏇lf): # 🤙获取终端输👨🍳入的按🐛🚵键 settin📚gs = t🔜🥪erm6️⃣ios.tc↗geta⏹🗑ttr(sy🚀s.stdi🌝n) try: 👩👧👧🕶tty🤽♀️.setr🇻🇳📕aw(sys.🇦🇫🏍std🔧in.file👨👧👦no())🇱🇮🚞 ke👩🚒y = sy🗑s.std👨❤️💋👨in.👩🏭🧓read(1🧓💡) fin🌗all💉🇲🇼y: 🚒🇲🇿term🎩ios.tcs☦🐠etatt🥅👐r(sys.st🕵️♀️din, te🇧🇾🇦🇲rmi🇰🇭os.TCS🤩🦑ADRAIN,🔺👨🦱 set♿tin🇸🇨♿gs) ret😖urn🖤🥶 key 👨def send👨🎓_traj🤞ecto🔝🔲ry(self)🛴: # 创建 J🧁oin🎭tTraject🇹🇯🛐ory 🍍🇳🇬消息 tr🥣ajectory🕠🍥_msg👨👩👦👦🆑 = Joi💻🧚♂️ntTraje😛🧴ctory👨🦱👦() t🏚🇲🇻raject🌷ory_🎵✖msg.➿🇪🇷joi💲nt_nam📘es = se🦹♂️🥝lf.join🦞t_n👩🔧ames #👰🇫🇴 创建 Join🦟🌔tTraje➖😵ctoryP🏁oint 并设置🐲目标位置🏃♀️🤮等信息 po🤸♂️int = J🏈ointTr📊🐄aje🕣ctoryPo🛐🚵int() po💡int.pos😯itions =🇬🇱🏩 sel💪f.joi🇮🇷🇩🇲nt_p🦘ositions❓👑 # 设置⏪运动时间💽🤽♀️ point.🕗💭time🤱_from🐿👨🦰_start =👾 rclpy.d🗽🍫uration🚴.Duratio🦂n(sec🍚👨onds=1)🤤.to_msg🌎🐳() 🥄# 将点添加🕟到轨迹消息中 🏍🔫traje🔣🥄cto🏙ry_msg.🆗❌poi🇸🇳nts.appe🕊nd(🔌poin🤵📪t) # 发🇻🇳👬布轨迹消🥽🇵🇰息 self.🇬🇮🧟♂️publis⏸🇩🇯her_.🔤👩🌾publish🍢天下社区在线观看(tr🕺🧓ajec♉tory_m🙃🇧🇩sg) s💯elf.get_⚱⌛logg🥬🇬🇶er().inf✒🤓o('S👬🗑ent🇫🇰🕚 joi🇾🇪nt traj🔖ectory↕ comm🇯🇴🥋and'👁️🗨️) def ru📔📆n(se🐈👄lf): wh🔆🚹ile rc👨❤️👨💰lpy.ok🧮(): key🚟 = self.🗳🆎天下社区在线观看get_k📂ey() if 👉🔶key =😦= '-': 🇬🇲self.m✉inus_pr🇰🇷🤥essed 👨🍳🥥= Tru🆓e eli🦙f key 🛬天下社区在线观看in ['1'🎙, '2', 🏴☠️'3', '4'🖖, '5', ✡🌒'6'🔯, '7']: 🤩index 🤾♀️💈= int(🙇♀️key🏑🛑) - 1🐂 if self✨🚈.minus_🇸🇽🌅pressed⏪🐷: se〽lf.jo🇬🇬int_📩positio👩👧👧ns[in⛴dex🧑🇰🇷] -= s👨💼🇭🇺elf.step🕍 self❔🇸🇳.mi🇺🇦😪nus👨🚀📇_pres㊙sed💌 = Fals🇰🇾📴e e💂♀️🥝lse: sel🎬🧓f.jo🧣int_po🇰🇲😷sit🏋😰ions[ind⛷ex] +=🏍🇲🇽 sel💏🧥f.st🔵ep s⛪🤗elf.s🌗end_t📍raject🕧🧂ory()🇵🇾🧞♂️天下社区在线观看 eli😝🕺f key 🕝== '👙\x03': 🛢👩✈️# Ct🇲🇶rl+C 退出🥩 brea👩🏫k def m👨✈️🇲🇼ain(💏🆑args=No💁🚎ne): 😌🏂rclp☯y.i😞♻nit↔(arg🌝s=ar🈲🚹gs)🌹🦀 pand😂a_joi💊🔗nt_🕜cont🥫roller🇸🇭🕞 = Pa☎ndaJoin🦔🤠tContro🥫📦ller() 🇧🇸pan6️⃣🚶♀️天下社区在线观看da_jo🧗♀️int_co😜ntro🚘🙃lle🤮r.run🇿🇲🦙() 🇫🇯⏲panda_j🇧🇬oint🦘_co💅ntroll🌃er.dest👒roy_🇨🇩☄nod🚮e() 🆒😢rclpy🚧.shu⛲🇬🇶tdown()✏🇸🇪 if __n🐼ame__ =🇪🇭= '_🔊🧠_main_🇨🇫🍈_': mai™🐞n() 修🎖改 set👨⛔up.p🇳🇺y 文件 打开 ✌💸panda🇮🇳_jo🇱🇦😴int_c🇻🇮ont🥝🇧🇿rol⏰🇳🇴 包的 set🇲🇨up.py 🇨🇬⏮文件，🎄在 en🇵🇬🇵🇷try_p♌🥇oints 部🌰分添加🇲🇸以下内容： 🇱🇦😼复制 💫👨🔧entry_🇨🇮🤫poin🦶ts={🧖♀️ 'con🛳sole_s🥭cripts🍖': [ 'p👩✈️anda_jo🚃int_co♋ntrolle😾r =♿💖 pand5️⃣a_joint_👱contr🚡ol.p🇹🇦天下社区在线观看anda_jo🥰💔int_c🗞ontrol👩⚖️ler:mai🈚💮n', 🍩🎓], ⛪}, 编译和运行🌍 复制 c🚉olco😂🏙天下社区在线观看n b⛲uil🇩🇰🔈d --pac▶↗kages-⏬🇸🇯selec⌨t pa🎶nda_j🛫oint_co🐀⏏ntrol s🇻🇳ource 🍹insta🛍🇯🇵ll/set✅up.⌨🈁bash 🇮🇳ros2 ▶run pan🚚da_join😉天下社区在线观看t_contro🤵🇦🇸l pa🙆♂️nda_joi🐌🤗nt_con🎯tro🏯👕ller 🍛🇳🇴按下按键 ⬛1 - 7 来🙇♀️🎴控制 Panda👃 机械臂相应关🧨👦节的位🇱🇺👩👩👧👧置递增，🐳按下 Ctr⚪🤡l + C💞 可以退出程序 🎰🍸"跟着Litc📇🦞hiCheng🤸♂️🚖一起学R👦OS2"🔬⤵系列共🇮🇲25篇，查看全部🏧🥺系列文章，🦃🇹🇿在【E🍛EWorld-论🦠坛】搜💿关键词🇦🇱“一起学RO😲S2"，🇦🇹与原作者一起交👩❤️👩流🕢。
同时服务两个🤭 Agen☔🇰🇭t 生态的💀成本结构也需要👩👩👦👦经受时间考验🐸。作为 Blac🧚♀️kstone🇵🇹 董事🔫🥅会代表的🚇👧 Rao 与那👩🦳些行动迟缓🛄的高管进行了艰🇲🇬苦的谈判🚜⛑。Light P😄hone II 👩👦👦🎦整个生命周期🕷更是筹集🛵🎗了 35🇹🇫🇺🇲0 万🥌🌘美元✌🍐。
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