（来源：上观新闻）
鹅且，🌩🏴鹅且💙🧐。到了夏🦖🌽天，A📳🎧irbnb 的💈业务开始反弹，其🌘上市计划也🛄随之推进🤲。对我们来🍏说，这本身就是一🇸🇱份很有分🔛🔝量的成➗🕣绩了🧙♀️👨❤️👨。创建 ROS 🔹📘2 包 进🐓入工作空间📇👩👩👧👧的 src 目🗓🇧🇫录，然后创🤢📀建一个新的 P⏬ython🎪🤙 包：🐟🌸 复制 ros💴🏄2 pkg ⭐🔬create🧓🐲 --buil↖👈d-type a🧱ment_pyt♠hon pan👱da_join😲t_contr🍎ol --de🏅一区二区三区欧美pend⏮🐮enc🧥ies rcl🆓py co🧗♂️🈲ntrol_📗msg🦉🦠s traje😮ctory🔌🇰🇳_msgs🇱🇺🔣 依赖于 rcl🇺🇦py、c🌌🚋ontro🇲🇳👦l_ms🇰🇷🇻🇳gs ↙和 traje🧵ctory👐_ms🌠🚼gs 🇵🇼🇲🇫编写 Py🚱🐸thon 节点代码 🇫🇷🅾在 p🕶and🧒✋a_jo👨🏭🗓int_co🥳😲ntrol 🙅包的 pan⏺🎤da_join🎤💇♂️t_contro🏓🇩🇿l 子目录下创建🚄一个名为 pan🧿da_join🦆👱t_cont👩❤️💋👩🚎roller.🧖♀️🍌py 的文🙆件，并添加🖌以下代🇨🇲🧥码： 🌼🇳🇷复制 i🇹🇬🍦mpo🌪🇱🇧rt rcl👨⚖️🇻🇪py from🇨🇼🉐 rc🙅lpy.🧴node imp🕳ort Node🇬🇷🍺 fr😭🔞om 🚛contro🈵💁♂️l_msgs.m👨🔬🕦sg impo🙎♂️rt Joi🍻🕞ntTrajec🥧🗣toryC😯💕ontrolle🤘rState f🚾🔗rom traj💩✅ectory_m🇲🇬🇳🇦sgs.m⏫sg ⛸import ➕🌎JointTra🇬🇶jectory🐾, Joint📑🇬🇹Trajecto🏠ryPoin🇰🇿t im👩👩👧port sys🍫📚 im📥🆓port tt🧔y impo🌖㊙rt ⏪termi🏺👉os cl➕😭ass Pand🚫🇮🇲aJointCo🗂🐑ntrolle🚙r(Node🦈👉): def _🛹_in🇯🇴it__(sel👟🐧f): su🧵per().__🎁🇧🇪init_🧖♂️_('panda🏇_join🛬t_c🚖🏄ontrolle🎇🇸🇹r')⛱ # 🛫😬创建发布者🔸📻，发布👊到 "/pand🦎😿a_a💹➰rm_c♦🥠ontrol🕕ler🗒/join🇸🇦♐t_t🏨rajecto🧸ry" 话题 🖱🚠self⏯.publis🐛🖼一区二区三区欧美her_🇾🇪 = s⛰elf.c🥑🐋reate_p🇸🇲ublish🚻🕠er(J🇮🇲🇸🇭oint🇵🇼☘Traject🌀ory,🇲🇽🥗一区二区三区欧美 '/pand♒🤲a_arm_c📞ontrol🌌ler/🇵🇭joi🅾nt_t💡🇰🇬raject🇹🇿ory🚙🛅一区二区三区欧美', 10)🇦🇮🇲🇸 # 定🈂🌳义关节名称列表 🇩🇲🎑self🛎💞.joint👩🌾_name🍏s = 🥛🤝['pa🌽🐥nda🏍⚒_joi▶🅰nt1', '🐉panda_j🌁🎇oint2',🕴🇧🇲 'pand🇦🇺🇹🇫a_joint🇳🇺🇹🇷3', 'p🛥anda_jo👔📘int4', ⏺💍'pand❕a_joint5💳🇨🇱', '🚀pan😋da_join📲t6', '🎼panda_j🇬🇱oin♾️t7'] #🚦🇸🇾 初始👩❤️👩化关节位置🇱🇺 sel💎f.joint_🌸positio⚫👪ns =♉ [0.0]🕷🇰🇾 * 7 #😶🍱 定义♥每个关节🦖🍛位置的递🙏增步长 s⁉⬜elf.ste🇨🇨🍐p = 0.🧦💞1 def🇳🇮🥯 get_☁key(se🧱🍝lf): # 💹获取终端输入的按🇹🇬🐺键 settin📸gs = te🎩🥾rmios.tc🥳🔞get💓attr(s🧜♂️👩⚕️ys.st🧬din) try🥗: tty.🇱🇮set📖raw(s🚥🏞ys.std😨🇨🇭in.💶fileno🇰🇲🙄()) key❌ = sys.s🤕🙍tdin.re🇲🇻ad(💪🇰🇵1) fin♠🙈ally🥑: te⚱rmi🇸🇴os.tc🏟🛁setatt🇬🇺r(sys.📿🤱stdi🇦🇶🎓n, t☎🎤ermio🈳🙁s.TCS🇨🇽ADR🌍AIN😅🍎, se🍵⏫tting🇹🇦🎖s) ret⛅🇱🇧urn 🐓key d🔉👫ef ⏸🥰send_tr🏦ajec🇬🇫tory(se🍊lf):🎣🐎 # 创建 J😾oin🙇♀️🇬🇫tTraje🌆cto🔔🇰🇮ry 消息 🔠traject🧘♀️ory_msg🐗🐽 = Join🌙🙎tTraject🚳⏺ory🌐() t🗼rajec🕵️♀️tor🚯y_msg.j📕➗oint_n📫↩ames 👨🚀🇨🇽= s🕤☢elf.join👘🎋t_names♠↙ # 创建 🏬Join😿tTraje🇩🇴ctoryP🚺oint 并🍭😳设置目标😊位置等信息 p🥭🚨oint = 🇧🇲🤠Joi🕶ntTrajec➕tory🇧🇩🐀Point(🦉🌗) point👨👩👧👧🇭🇺.pos💛itions📪🦹♀️ = sel🔒f.joi🤽♀️😜nt_🏃♀️posit💱📃ions 👮# 设🇸🇳置运动时🌳间 poi♐🧹nt.tim💌🇮🇱e_from_s😸🤒tart🇹🇲🇭🇰 = rclpy👨🎨.du🇿🇲rati🈳on.Dura⏪tion(⚪seconds=🈲1).to⛳_msg(🛥👨👨👦) # 将🙍点添加到轨迹消息✂中 tra🤺jector🇦🇬🌳y_msg.p👨👩👧👦oin🧘♀️👺ts.appe🇮🇲👩🦰nd(point🇹🇨🍙) # 发布🔏🛂轨迹消息 s🛒elf.p🥄📐ubl💂🤣ishe💙r_.pu🗣🚱blish(tr👨✈️🧷ajectory🚢💂♀️_ms🛍g) s🈹🥝elf📊.get_l🤙ogger().🐂一区二区三区欧美inf👨✈️🔡o('S🔁ent🔝🎰 join🥰🥔t traje👨👨👧ctor♓y co🐎⬅mmand') 😃🥙def ru🥄🚬n(s🥉elf)😡🚑: whil⚗🖍e rc🏌🇹🇳lpy.ok()🏉: key 🇸🇾🇸🇮一区二区三区欧美= se⛔lf.😯🚰get_k🥺ey(👨👩👧🌳) if key👨🎨 ==🈁📛 '-': 🎌🇬🇬self.m👩👦👦inus_pre🎱ssed = 👗👩🦱True e👩🦲♣lif 👾🗨key in🥶 ['1'🍨, '2', 😫🛵'3', '4'🌘一区二区三区欧美, '5', 🍑'6', ☠👩🦲'7']🥁🔭: in🧙♀️💽dex = in🖐☕t(key) 🛀- 1 🕴if self.🇰🇬一区二区三区欧美minus🥀_pressed🥙🦇: sel🎍f.join🥛t_pos🈶itions[i🇵🇬🍡ndex] -=😧🎷 sel🐫f.step 🕌sel🧙♀️🇮🇳f.mi🏳️🌈nus_p💓🌯ress📟ed = 🛹💛Fals🅱🇲🇭e els🐳e: s🥥🇸🇷elf5️⃣.joint👶_positio🍹ns[index👩👩👧👧🇫🇰] += 🇮🇲self.ste🦘🌸p sel🗞f.send_🕸🕦tra🇱🇷🇧🇭jectory👨🔬🍱() elif ⚽🙌key == 🇵🇸'\x03'🇧🇿: # Ctr🇳🇵l+C 退出💡 break 🕸def 🥁😏mai🐌🆕n(args=👲🍲None):👨👩👧👦🦈 rcl🦸♀️py.in⭐🆙it(args🏣=args) p🤰🈴anda_joi🥥🛎nt_co😼ntro😞🦄ller = ♦🦹♂️PandaJoi🍫💮ntCon🦚trolle🥮r() pand🌚♨a_join9️⃣t_con😸👲troll📉er.r🔣Ⓜun() 🔥🙋pan🚉da_joint🏃_con8️⃣troller🇬🇷👨👨👧.destr✂📕oy_node🇴🇲() rclpy💨.shutdow🤸♀️🛃n() if _✨👩👩👧👦_name_👩🚒🧘♂️_ =🤜= '🐵__main🐲__':🍅💇 mai🐑🇪🇦n()🇵🇬 修改🕡 setup.🧤🚪py 文件🐈🕺 打开 pa🇻🇺nda_j🔂🔫oint_con🗑📮trol 包✋的 setup.😶🔹py 文件🛒，在 ent🇱🇮🍬ry_💗📌poin🚜🏫ts 部分添🎽🦸♂️加以下内容： 复🖱🍆制 ent💓ry_poin💒0️⃣ts={🇲🇨🥁 'cons🕯🇹🇦ole_scr🏐ipts':💘 [ 🧢📭'panda🍻⬜_joint_c🧝♀️🇦🇬ont🚮rolle🔧🐺r = pand💳💦a_joint🎎_contr👨👦👦ol.pan🥩da_jo☦🔞int_co🌁🚑ntrolle🦜🐢r:ma💕🏘一区二区三区欧美in',😇 ], 🏮🎾}, 编译和运行🦘🌛 复制 c💳🚱olco🇻🇬🏋️♀️n bu♥ild --p🌦🇱🇦一区二区三区欧美ackag🇫🇷⏪es-se🇵🇷lect pa🏊♀️nda_🇮🇷🏧joi👩❤️💋👩🥘nt_contr🌐ol sourc🖍e inst🦀🇵🇹all/s🇲🇾etup.b🏃ash⏭ ro👥s2 r🕡un 🥞🇲🇭panda◾🇵🇰_joint_🦃contr♥🇦🇺ol panda🍘_joi✨🇲🇦nt_con🍪♐troller ⚙♑按下按键 1 -❌ 7 🍳来控制 Pa🇵🇱nda 机✔械臂相应关节的🇵🇷😲位置递增，按下 💟Ctrl🤒 + C🇧🇮☺ 可以退出程序 🙅"跟着L🇸🇹🥅itchiCh🦸♀️eng一起学RO⛩🧚♀️S2"系列共🤥🇵🇱25篇🇰🇲，查看全🦆☂部系列文章🥅💛，在【EEWor🐭ld-论坛🈂】搜关⛱🙆键词“一🐮🍜起学ROS2"，👨🎤与原作者一✂🇮🇨起交流🚮🔁。
此外，Tem🚫u等平台更被❗😔明确确🍉🤵定为责🇧🇮😰任进口商，需♊承担海🏟关合规、产品安*️⃣全与环保🇲🇦♻一区二区三区欧美追责，🕠👕全链条合规📝🕌成本大幅抬升🚏🔡。骗你的🇵🇭🇦🇪，想刷还没得👥刷呢🎉💙。Figm😽💉a遭到A🐑🇳🇷nthrop🉐🇳🇨ic“偷🅾💕袭”的背后，一条🎦🧛♀️“AI斩杀线”🐥🦀正在愈🎵🧥发清晰🧞♀️：那些看似🈲一区二区三区欧美坚不可🇲🇰摧、稳💯😅如磐石的公司和赛🚈🐹道，在AI浪潮下🥀竟然一击🧳即破，溃不成🎽📰军☸。也就是个🕎🇵🇷自带三大🦏📻金刚键，🐎➗支持 2😃T 储♍存卡拓展😱🇲🇹，有外🥇🐔星科技 3.5🦎mm 耳机孔，梦🇧🇻🇲🇰回早期安卓🎸💓的墨水屏手机🦠🏣。就像是🧪👬这故意做成🍩方形的屏👩👩👧👧😄幕🃏👨👦。
