（来源：上观新闻）
即便如此，初代🐈 Light 🧞♀️Phone 也↪众筹到了 41❔ 万美元，比📇原定目标多出🏄🥕一倍👛🦸♀️。清醒地认✈🇸🇦识到：A3️⃣I时代的🚉机会，从🇧🇸来不只属🌱于技术精🌙🇬🇵英😬🗒。它是一个终端，而⚱🐆不是一🇧🇱🏋️♀️个半自🍆动的机械化装🏟置✋🏊♀️。
众所周知，☠这年头，💯手机真不☎🏙好做🤔。十年前中国还没👩🦰🐽有高速数字™马达，😦我们做了高📎速叶轮；🇳🇺行业都用 🐀😬“孔径” 算吸力🎨，我们用 🛥“流量” 重建🏳👩💻气动效率模型🏂🎬。毕竟阿米👪本来就有杂货铺之🧤天干天干天夜夜爽称，卖充电宝🍣也很合理吧🥭。创建 R🅰OS 2 包🖋🔪 进入工作空间🍟的 sr🥧🎲c 目录，🎵📞然后创建🇲🇴一个新的 😚🇰🇵Pyth🐦on 包： 复制📊 ros2 🙆🐭pkg cr🎒eate 🍫--build🚷🛣-ty🇲🇺🌕pe amen🌔🧞♂️t_python🏄 pan🥽👇da_j🕞oint_📱💠control 🔅🎻--dep🇳🇵🔇end☕encie🦒s rclpy 👘🐉contr🧚♀️ol_m💷🚦sgs💒 traj💦ector🇧🇮y_m🇲🇭sgs 👋♾️依赖于 rcl📡py、c🇬🇬ontrol_🙊msgs 和 t👩🦲rajector🇧🇴▶y_msg🚁🎇s 编写😜 Pyt🔏hon 🇮🇲🧹节点代码😹 在 p👟🐰anda_jo🌄int_🇸🇽contr🔧ol 包的 pa🥺🈹nda_joi🥜nt_c🦈ontrol💝 子目录下创建🐠🧟♀️一个名为 🚵♀️pand🏌🇯🇴a_joint🦎_contro😜ller.py 🇦🇴的文件，并添👙⚗加以下代码： 🎥复制 i🚾mpor👨❤️👨t rclp🇫🇮y from🦆🐚 rclpy↕🌖.nod🇮🇴e imp🚵♀️ort Node🍗 from🎬🇲🇻 co📛🍗ntrol_ms🤩🇸🇲gs.ms🤷♂️g impor🍥t Joi🕌📃ntTr🔩☮ajector🎺yCont📫roller🛀🥨State f🍑rom t🧭🚬raj👱♀️🚒ector🏌️♀️🧗♂️天干天干天夜夜爽y_ms🍂➡gs.msg🤰🤗 import🎲🤖 JointT♟️rajec👳♀️👩👦tor📧😩y, J👶👐oin🏪🆔tTraje🗝🥈ctoryPo😵int 🧦impor👩👩👦👦t sys ❤import t🧣⬜ty imp🇲🇵🇦🇨ort 📃termios🚿 clas🇭🇺🔨s Pand🎛aJointCo🇭🇳ntro🚄ller(Nod❕e): 👩🦲🥴def◾🧐 __init_👩🚒♾️_(self🇳🇷): supe😏r().__➖init_🇮🇩_('pand💶🕴a_joint🥐🕌_contro⛎🚉ller') 👨❤️💋👨🏴# 创建发布者，🇳🇦🛡发布到 "/p🇸🇦📛anda👮♀️🍝_arm_co🛏💉ntroller🙎♂️🏐/join👲t_trajec🐐tory" 话🙀题 self.p🛫ublish🐊😓er_ =🐎 sel🧺🥶f.cre🏔😳ate_pub👭lisher(🐭🥕Joi⚰🛡ntTraj🇲🇲ector🇳🇷y, '/pan⬇da_arm_🎮contr🇸🇲🐀oller/j🇳🇷oin👩🎨🇵🇪t_trajec🌭🛸tory', 1☣天干天干天夜夜爽0) # 定🇺🇲🏷义关节名称列表 💐self.jo🛋🐦int_🕓names = ☕['panda🖇🦟_jo🇫🇰int1🎿🌘', 'pan🥒da_😶✨joint2😍😼', 'pa🚖👑nda_👨👩👧joint3'🥝🤤天干天干天夜夜爽, 'p🗯anda🕝♈_jo🗞int4'👹🛀, 'panda🐝_joint5🇪🇪👨🏭', 'p💡anda_jo😳👸int6', 🈺🦖'panda_j🧂oint7'] 🎨📥# 初始🌶🅿化关节位置🐔🇹🇩 sel🏊f.joint_🇳🇦🍫positio🈚ns = [0🐾.0] *🇮🇶🌮 7 # 定义每🍙个关节位🦘💜置的递增步长⛹ self.s🌻tep🍧 = 0.1 d🤼♂️🐄ef get👩🏫_key(🕜🍡self🍩🚥): 🏷🔡# 获取终端输入🚥🇦🇩的按键 sett🇧🇳🇺🇿ing🇩🇯👩👩👧👦s = t🎰🇸🇸erm📷🌳ios.tc💸geta👑🇬🇩ttr(s🖖🗄ys.s👩🦰🇩🇿tdin)☑👩👦👦 try: 🤵tty.se🐜🦛traw(s🚳ys.stdi🦖🗯n.f🇲🇶🥙ileno🛣🇹🇷()) key 📡🇧🇿= sys.st🇷🇴🍜din.👀read(1) ☪✉final🥨ly: term🥯🔹ios🤪💇♂️.tcse🌾tattr(🥜👩👩👦sys.stdi🌆n, term✈ios.TCS😻ADRAIN,🥾🖍 setti⛽ngs) re🤚🚳turn🇮🇹👲 ke🥥y def😐 send🇹🇱🇮🇷_tr📳🔟aject👨🍳ory(sel🧥📛f):👚 # 创🧟♀️🤧建 Joi🕡ntT📌rajecto🎛🇻🇮ry 消息 tr📞ajecto☯🍸ry_m😶😕sg =🛑🐨 Jo🌗intT🗿rajecto🦹♂️ry(🐜) traje🔷ctory🧠天干天干天夜夜爽_msg.joi👫天干天干天夜夜爽nt_na✔mes = 🇲🇪💥self.jo🐳int_na🥪🐻mes # ⤴🏉创建 Join👨👨👧🗺tTraj🔳ect🖍oryP🇨🇬oint 🥮🇻🇨并设置目标位🔼🍺置等信息 po📦🎞int = Jo🗣intTr🦎aject🚶🐷oryPoint👩🌾👖() 🇦🇲point🍣🥒.pos🎸▫ition🕎s =🏊🙇♀️ self.jo🇸🇿↕int🔗🎉_po🥣🍴sition🇦🇺天干天干天夜夜爽s # 设置🥕🇧🇿运动时间 po⚱🌚int.time🏞_from_st👩🦲🛹art🇬🇺 = ➗🇸🇪rclpy.d🔏✔urati🦟🎀on.Dura☎tion(🗳second🌁🥈s=1🔂).to_ms🥥g() #☪🔳 将点添加到轨迹🛥消息中 t🦘🇰🇷rajector✖🚋y_msg🐨🍫.poi💉nts.🇧🇿🇰🇼appe🍚nd(poin🙈🎠t) # 发🔉布轨迹消息 s⛸elf.publ🕑ish🌩er_.pu🐁blis🎷h(t🌮🚣♀️raj🐿ect🏃🔷ory_🇱🇮msg) se👅🌿lf.g♠et_lo💘🥌gger().🐤info('Se📦🇨🇮nt joi🤒nt 🏄tra🌔🚛jectory☎👨👦 comman🇸🇽🍋d') de🤺f run(s🐅elf)🌐🕯: w🇭🇳💽hile🔊👬 rclpy.🎼ok(): k🔵🇵🇷ey =🤸♀️🦋 self.👦🔂get🦅_key(💵) if🆘 key 💨== '-🦠': se🇬🇧🇧🇩lf.mi🍭🦟nus_pres👩🔬sed 🕋= T🎓rue el🕴⏪if 🇧🇦👩⚖️key in🚣 ['1'🛂, '2', '⭐3', 🎋⚙'4', '5'👨🦱, '6'🛤天干天干天夜夜爽, '7🎀👩✈️']: i🇬🇦ndex =🥘🈲 in🙌🦋t(key)🍞 - 1 🇳🇱🤖if 😛sel👨👨👧👧f.m🍤❓inus_🇮🇶🏗press🦎💸ed: 🇦🇫self.joi🦹♂️nt_pos🇭🇷itio🕑🌥ns[inde🚡x] -= se❗lf.st😌📹ep s🏞elf.min👘⚜us_pres🌌🏴sed☦🐫 = False🤘 el🍤🇱🇻se: self🌙.joint_p👞ositi🇨🇽ons🖱💗[index]😘 += s🏢🍛elf.🥪step🇪🇬 self.se🥫🇦🇶nd_traj🏜ectory🎉() elif🐣🚱 key🏥🤸♂️ == '\x0💇🇲🇦3': 🎵# C🖋trl+👂🌕C 退出💇 break 🚌⛓def ma💀in(arg🧞♂️s=N◻天干天干天夜夜爽one)🇰🇲: rcl👳♀️🔘py.😔init🌠(ar🎬gs=💮args🍄) panda📫🧘♂️_jo🌷int_🌵cont😌roller =☝ PandaJ👚ointC📃ontrol☁ler(🕳) pand🐥a_jo🚳👩🦱int_con🇼🇸♓trol🎓ler🚠.run(🎲👩🏫) p🌃🔬anda_joi🎪🇮🇲nt_contr🤓🥩oll💃🕉er.🍁dest👨🎨roy_🍇🗡nod🦈⏭e() rclp👨🏭y.sh🦄🚌utd👩👩👧own() i🗞🗻f __na🌞🇸🇮me__ =🐝= '__🇲🇳main__':🛏 main(🌿) 修改 🇸🇻天干天干天夜夜爽set👀🇺🇦up.py 文📰件 打开 pa🇦🇴🇳🇫nda_jo🤭🤙int_cont⚓rol 包的 s🗻etup🗣.py 文件🇸🇹，在 entr🦈y_point🎄s 部🔼分添加以下♋⤴内容： 复🇨🇰🛋制 en🙋🥍try_p🌡🥖oints={ 💭🌃'console🇸🇻_scrip🏄ts'🎤🌁: [ 'pa🏏nda🇷🇴🥯_joi👁️🗨️🚶♀️nt_🥔controll🇸🇯er =🙁 panda_j🛌🤤oint_c🥘ontr🇮🇩🚌ol.pan🇩🇲天干天干天夜夜爽da_joint🥜_cont⏫🤒roll🥮er:ma👂in',🇹🇰🧰 ], }, 🏧🔰编译和运行🈚 复制 co🌻👲lcon b👜uild🤨🏧 --pa🤼♂️🇦🇬ckages🔯-sele🐰🧲ct pand🌑🗞a_join🕟🚡t_c♍ont😙🌕rol sou💂rce in👨✈️stall/se🇨🇺🎣tup⚽👩🍳.bash ro👩🔬s2 run👨👩👧👦 panda_j🥿🔩oint_🧛♀️control🧼❌ panda_🇧🇩joint_🌛🍚contro‼💄ller 按下按Ⓜ键 1 - 7🐥🐅 来控制🗻 Panda💪 机械臂相应☕关节的位置递增，🚲按下 Ct🥊rl + C🏂☃ 可以退👌出程序 "跟着L🐲🥌itchiC🦷🖇hen‼⛺g一起学ROS🇺🇸😥2"系列🍤共25篇🏧🇵🇸，查看🇳🇬天干天干天夜夜爽全部系🚒👧列文章，在【EE🕎🎞World-论🍩坛】搜🗒关键词“◀一起学RO🖨S2"，与🔺🇸🇪原作者一🈺起交流🧴。
图为动🈁🔒易科技人形🖌🚬机器人PH👩👩👧👦🖇YBOT C2🇱🇹在打羽毛球👨🔬🇪🇪。追觅的七八㊙年换外界的🥺成长速度👩🌾，可能相当于 🧖♀️🎗10 年🌁🇦🇮 20 年⚪。中国的🍢 AI 路线不🎮应是模🦚仿，而应是组合，🚊发挥我们在🗣工程落😠地上的优势，用小🧒🦢模型组合成一个🧨更大的智能系统—🇱🇹🇧🇴—这才是中🐲↖天干天干天夜夜爽国式的解法🇺🇸。
