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随着整个行🇫🇷业竞争加剧，市场🤢将更在意“T📺oke🌏n性价比”👨👩👧👧🍋。创建 ROS 2😙 包 🇨🇵🛴进入工作空👼👩👧👦间的 src 目🙈🥈录，然后创建一个🎾🔱新的 Pyth🕘on 包： 复制📑 ros🚒2 pkg👗👥 cre🙅♂️ate --bu✨ild-typ☪e ament🚌🍊_pyt👩💻🇧🇧hon pand🌉🇫🇴久久久久久精品天堂中文字a_join🏊♀️t_co💁ntro😍🇱🇷l --de👸pendenci🤾♂️🖇久久久久久精品天堂中文字es rc📝lpy cont🔞🚐rol_m💩💤sgs 🍗trajec👪➖tory📑🤽♀️_ms🇪🇹🍨gs 依赖于🐛🆎 rclp🇧🇾y、c🇴🇲🇫🇲ontrol💜🧺_msgs 和 🕑🚯traje🍍ctory⚰_msgs 🤵🤐编写 Py♦tho📩n 节点代🇧🇯码 在 p⛑anda_↙🇲🇽joint🧟♀️😅_cont👨🏫🥑rol 包的🇮🇪🦂 pand📺🏯a_join🐲⛸t_contro🌮🎌l 子目录下创建👨🍳一个名💔🐈为 panda_🍢joint_c🦂ontr👩🌾🇪🇬olle🏋🌰r.py 的📍⚔文件，并🕸添加以下代👚码： 复制 i🇵🇰mpo🇵🇭rt r🌵clpy 🐼🇦🇬from💜 rc🇿🇦🌜lpy🎲🇸🇹.node 🦗🌓impo↪🕷rt Node 🌥from con⚓🥰trol🖇_msgs.🧿🇻🇮msg 🙋impo🆙rt J♎oint👨🏫💼Trajec🗝tor⤵👨⚕️yContr🚂‼ollerSta🎬te 🇸🇰from tra👐📨ject🇵🇸💖ory_👯msgs.⛑🥘msg impo🇧🇹🇦🇿rt Jo🚸🏍intTraje🇵🇼🐟ctory,🍺🚲 Join🔺tTraj🍽ectoryP🔠🌑oint imp🛣ort sys🤰😄 impo☦rt tt🛋y imp🔈ort term⚫🇳🇦ios 📉class ♎Pan👨daJo🐍intContr🐺🕝oller🙇♀️🏣(Node)🇵🇾: def _🌼_in☢it__🥜🌦(self)💆: supe👵🥇r().__i🤹♀️❔nit__('🖌panda_jo📻int_c👨👦👦🙇ont🛴rolle⛲r')🗂 # 创🖖🏉建发布者，发🎂🌌布到 "/pa🕓🚓nda_a🆖rm_con🏙trol🚥🥼ler/🆕🕕久久久久久精品天堂中文字join🐂🛤t_trajec🐜tory" 话题🧘♂️ self👬.pu😡blishe🇨🇮⏫r_ = sel🕞f.creat🇨🇴e_publ🇵🇾🇸🇻isher(J🐆ointTr🀄🇰🇿久久久久久精品天堂中文字ajec🙎♂️🏊tory, '🔒▪/panda_😊arm_c👃🤢ontro🦙🙉lle🙁🇧🇼r/jo🇵🇪int_traj🇫🇯ecto✌📯ry', 10)💅🇫🇴 # 定🇸🇱🌌义关节名💃🇭🇹称列表 self🇸🇦.jo🏆🦏int_n🏂ames = 🥝🔦['panda_💮joi⬛😗nt1', '↖panda_j👯♂️久久久久久精品天堂中文字oint2',🌔🔪 'pan🏍da_join🍄🦇t3', 🕙🦚'pa⛄👩👧nda🚳🕗_joi👩🦱nt4', '🌡🐚panda_🚝🗞joi🚭nt5👼', 'pa🙆♂️👩🦳nda_jo🎥int6', 🚂'pand🇳🇵🎯a_joint🕉7'] # 初🦑🎉始化关节位置 s🇺🇬elf.joi▪🅿nt_p🌉😓ositio🧞♂️ns =💵🏤 [0.🍗0] * 7 👩🍳💎# 定义每个关节🗾位置的递增步🚻长 sel💧♿f.st🛤🙀ep = 0🙄👱.1 de↖💃f g🇦🇫et_key🧻📂(self😉🐷): 👨🎤🤤# 获取🌤🛐终端输入的按🔉🔀键 s6️⃣🇸🇪etting🇰🇿s =📗 te♠🎲rmios⬆.tcge🇹🇦tattr(s🍷ys.stdi🕖🕚n) try:🤗🇧🇿 tty.se🇸🇽🇼🇸traw(s🕊🇹🇻ys.🥜⏏stdin.f🐟ileno()🇹🇻🧗♂️) key🕔 = sys🇲🇹.stdin🐉.read🍫🏛(1) f⬇ina😺🎵lly: 😻🧖♀️termios🍱.tcsetat🌧📉tr(sys.😙🤢stdi🔍n, ter🌰🚬mio✝s.TCS🎗ADRAI🤘N, se🇪🇦🤽♂️ttings)🛩👽 re🛁🏺turn key🕰📫 de⭐🐂f send_t🎏🏔raj🇸🇾🇲🇽ector🥗⏭y(self♒): 🤱# 创建 Jo🖲🇨🇰intT🔹rajecto🔛ry 消📍🇦🇺息 traj🇦🇷✔ector🇨🇷🎄久久久久久精品天堂中文字y_msg = 👨🌾JointTr🕕◀ajec⏬📠tory() 👻🇸🇾traje🥶ctory_m🏒😲sg.joi👐nt_names🕛 = sel🏴f.joi➕nt_nam🕵🇭🇹久久久久久精品天堂中文字es #🕟 创建 Join🇳🇺🇹🇦tTraj🇱🇺ecto👩👩👧👦😛ryPo🍚int 并设置🕔😀目标位置🖐🇮🇴等信息🐖🕦 point 🥁= Joi🇧🇴ntT🇿🇦🎃raject🇲🇿🔄oryPoint🇦🇩🦋() point🥝🥫.positio🕘🇹🇹ns = sel🇦🇴f.jo👩👩👧🇵🇰int_pos😄itio🇲🇨🚢ns # 🍄设置运动时间🔒 po🌱⁉int.tim👫🏝e_f🖲rom_sta🎖🥌rt = rcl👋py.dur🥂🌋ation.📰🆒久久久久久精品天堂中文字Dur🚛📏ation🤨😙(se🤦♂️🏳conds=🇬🇫😾1).to_m🏴🇲🇺sg()🐁🍮 # 将点添加到🍒🐘轨迹消息中 t🇵🇰raj🇧🇦🌉ectory_🥕🔦msg.poin🔎💰ts.a🇮🇷ppend(po☎int) #🇮🇹 发布轨迹🔥🇲🇷消息 self😤🇨🇻.pub🧦🇨🇿lishe🏟🔰r_.🤒publish(🇸🇬🚣traje👻ctor🏘y_msg) 👨🦰⚛self🤞.get🎛_logger(🈴).in🇦🇼fo(💬🏥'Sent 🚶♀️🍈joint 👶trajecto💸📑ry comm🈶and') de🐈🕍f run🤧😋(se🤯☘lf): whi💡🇭🇺le rc🙅👩🦲lpy.✍ok()☺: k🤾♂️🐟ey = se📑🇨🇲lf.get_🇵🇭🚩key()👝🧦 if key ☄== '💯-': se🈵lf.🤯minus_p🈚🇩🇯ress🇸🇽🥠ed =⏪ True el🇻🇬if key🧷♨ in ['1🎲🇺🇲', '2', 🇨🇷'3', '4📨🇬🇹', '5📤', '6😬', '🇪🇨🚦7']: in🇯🇵dex = i🔖nt(key) 🥽🙌- 1♓ if sel👥f.minu🇬🇾👨💻s_pr📚ess🇪🇭ed: se📪🔮lf.joi🛡nt_pos🧧itio🚖🎻ns[inde😠x] -= s💪elf.ste🌻👨💼p s♠elf.min👦us_pre🇺🇿👊ssed =🙃😁 Fal🐳se els🍪e: sel🇭🇰f.join🌒t_po🏩💢sitio🐑ns[in👅dex] +🥃🌐= s🐕✅elf.st🇧🇪ep sel❣👩👧f.send_👢trajec👩👩👦👦tory() 🤳🙆♂️elif👨 key =☄= '\x⚖👩🦱03': #🇭🇳 Ctrl+C🌿💧 退出 br⚗eak d🧥ef m🦍🍜ain(ar⛎gs=Non🧗♀️🌶e): rc🖋➗lpy.init🦢📅(args=ar✡🔊gs) pa👯♂️🇩🇬nda_j🇦🇽oint_c📹🧝♀️ont🕔roll♨👨👧er =🕵久久久久久精品天堂中文字 PandaJo⛹intContr🍐🚋oller()🥵🔵 pa🙋♂️nda_j✂🛍oin🍞🧝♀️t_con😀trol👩🦱ler♨😅.run⚠() panda🤥💞_join🔺🌵t_co⛺🇸🇳ntrol🇸🇭🚮ler.des💧🚵tro🗃y_n🍫ode() r🕤clpy.shu🔫tdown() 👩⚫if __n🤵🛒ame_🤓_ =🎧= '__mai🧥n__'🇲🇽👝: main()🦔🎦 修改↘🇲🇿 setup.♟️py 文件🇰🇼👨👩👧👧 打开 pan🇲🇹da_joi🚔🛠nt_con👫🇨🇴trol 包的 🚙☄setup.🎱py 文🔉🇵🇰件，在 📽🍔ent🏵🇺🇳ry_poin💇♂️💈ts 🤐部分添加以下内容🇼🇸💪： 复制 e💣🐻ntry_po🔂🇸🇭ints👻={ 'c⏫🍍onso📲🥌le_scrip🇪🇺🇱🇧ts'🎍📃: [ 'pa🎠nda🛫_joint_c🐟ont🛌久久久久久精品天堂中文字rol🧙♂️ler = pa😢nda_🇨🇻⏮joint_co😭ntr🐽ol.pa📹nda_joi🌺🌃nt_con🌚🇰🇵久久久久久精品天堂中文字troll🇦🇶er:main🛏', ],💗 }, 编译和运🐮🈷行 复制 c📨olc🎌👔on buil❇d -🇬🇫-packag🔚🇧🇧es-🎨🇨🇷sele♑⛅ct panda🐃_joi🍉nt_contr🏐🏬ol s🍪ourc👠e instal🇵🇬l/setup🐮.bash r📍🥢os2 run🚻🏆 pand💦a_joint_🧫cont🔼🇪🇦rol pa🇬🇩nda_✉join👤t_co😈👮ntro🅰💙ller 按下😷按键 1 - 🦏🔝7 来控制 P🐓🖖anda🚰🚚 机械🌤臂相应关节的🔥⌚位置递增，按下 👳♀️Ctrl + 🍐🇨🇾C 可以退出程序🇫🇷🦁 "跟着Li💻tchiChe🇫🇷📿ng一起🧴🏋学ROS2"系💱列共25🇱🇻🤔篇，查看全🙍🇵🇷部系列文章，在【🇨🇾🧐EEWorl🕕🤛d-论坛】搜🎙🌵关键词“一起学R🦶OS2"，与原作🤾♂️者一起🥡📫交流🏠。
团队超七成不🇹🇰🥫到30岁，超七⏪🇱🇰成是本硕🛩🐑。其中，北京师范⛹️♀️1️⃣大学未来🛐教育高精🇪🇦尖创新中心执行主😾🇪🇦任、大🔡🏇赛评审委👩⚕️👩🎓员会主任余胜泉🐋教授作《跨越人工🦹♀️智能教育应用的认*️⃣🦑知外包陷🏡🍒阱》主题报告🚄👩👩👦👦，剖析认知🤯外包的双👨❤️👨面性，警示过度依🐥赖AI引发的🌻认知惰性、信息❓👷♀️茧房、主🐪🏯体性丧失✒🏥等教育陷阱，提🦛➗出坚守育人初心、🇼🇸😑实现人机协同👴🤘的教育路径😥。
五 🤝🚼未变的极客👨🚒🐌底色 市🏑🙃场上还有🦢另一种🇪🇹声音：De🍨🔏epS🇩🇯eek这两年被🏴😚追上了，R1🍶和V3的效果👨🌾💡已经被国🕰内大厂逐步逼🧸近，因此需要融😨资来追赶🕛🔧其他竞争🐘者🏊。Anthrop🕞ic证明🔚🏀了一件事：商🕡⛩业化与模型🇳🇬📵能力提升之间，🔧不是非此即彼🌌的零和关🕋系🔅。一是大👣模型让机器人实现🇧🇮🐃了对世界🐐🇳🇱的理解与泛化，二🎻是机器人本🏞体跨越🌄🛹可靠性门槛、🚬达成年度大几万↗台出货的规模化🥊🇫🇮量产能力，三是🆚部署规模扩大将🍗🍢驱动数据飞轮进🛀💍入指数🇸🇨🍷久久久久久精品天堂中文字级加速阶段🐘◽。
