（来源：上观新闻）
07 智力平权😻🏊♀️的深层意⚠🐛义 从更宏🧬🇹🇻观的视角看，📵🎋AI带来💞的智力平权，是😩👩🎨一次历史性的👨👨👧👧💉机会窗🕐🔗口🧗♀️。创建 ROS🇸🇧🇲🇿 2 包🇪🇭💺 进入工作🧛♂️空间的 src💍 目录，然后🗓🌲创建一个新的 P👂🈹ytho♓🈲n 包： 👨👨👦复制 🇸🇴ros2 pkg♏🐡 crea🇸🇧🦡te 📔☢--buil👶51国产视频d-type🔃〰 ament_◾pytho👩🌾n pand⏺🎬a_join💤t_contro👠📗l --de🇸🇷⚗pendenci🚆es 🏢🎤rclpy 🛤🇬🇹contro🇸🇾l_msgs t🚆raje🇨🇾🇧🇧ctory_♑msgs 依赖🗄👩🎤于 r💞clpy、con🤾♀️trol_msg😱s 和⏲ tr☂ajector⛅🦄y_msgs 编🇩🇯🛬写 Pyth👨👩👦👦on 节🐬🌲点代码 👩🍳🔑在 panda🔦🆕_join🧲🍄t_contr🎅ol 🎉包的 pand🇭🇷🔂a_joint🤠🎆_control🚄 子目录🚤❇下创建一个名为☹⌛ panda_j🥉51国产视频oint_🧞♀️🥔controll🏁er.🆓⏸py 的文件，并📥🐑添加以🐬下代码： 🇧🇳🇸🇻复制 i🃏📳mport rc📆🈶lpy 🧢🛵from 🕯🇹🇦rcl🥘♒py.no🦷🇧🇬de imp😠🛐ort Nod🦝e from 🌾con🙈🇨🇮trol_msg💕🦹♀️s.ms🏢🏅g imp🥵🛒ort Join⚽🎾tTrajec🧖♀️🕋tory🔸Contr😓💡oll🙌erState 👻🙎♂️fro⚰🚹m traj😮ectory_🇦🇿msgs.😤msg impo🕖🙅♂️rt Jo❗intTra🏛🎽jecto🌠👉ry, Jo📀intTr🐍ajec🇦🇽toryPoin🥓t im😁port 😔sys🚬 im🌂🇦🇩port t👩🔬ty imp🇧🇾ort🐒 termi🇧🇻os clas🐖s Pan🦗daJo👨👩👦👦intC🍢ontrolle🐃🇨🇭r(Node🇩🇬🧜♀️): de➰f __i🔬nit__🇷🇪🍜(self💚): s🕵uper()._🇺🇸📃_init__🇯🇴('pand🌏a_joint☢_control🤵🚄ler') #🗒 创建发布者，🧯🥍发布到 "/p💞anda_a😈👩👦👦rm_con🐪🤖tro™ller/joi🚓🕸nt_tr🇳🇦ajectory🇸🇨🍂" 话题 s🎠elf.🎯publis🍝🧱her_ =📆🔩 self.cr💊🇵🇰eate_p👡ublish👻er(Joi🧼ntTrajec↩tory, 🖕😶'/panda_🇹🇳arm_🚅controll🔟🈷er/joint🇹🇰_traject🏟👦ory'🇵🇫▫, 10) #🗺🇧🇷 定义关节名称列🈵表 se🥑👽lf.jo🎽🇦🇿int_nam📹es = ['⭐🚿pan👤da_jo🏷🧪int1', '☑pand🆗🧒a_joint📎🤱2',🖖😬 'pand👩⚖️👩❤️💋👩a_join🔋👩🔬t3', 'pa🥳nda🌡🧜♂️_joi👨👨👧👦💊nt4', 🇬🇸🇵🇬'pa🍆🛍nda_join💲😽t5',😍🎊 'panda〰_jo🗺int6🦌🚟', 🚣🚫'pan🐕da_join🇪🇹🌊t7'] #⏰📪 初始化关节🚠🌒51国产视频位置 s🤯📄elf👋🛢.joint_🇹🇴position🗜↔s = [🇮🇶0.0] 👩⚕️❇* 7 🏷🧧# 定义每个⏸🦟关节位置😵💎的递增步长 s🥶elf🐣🤭.ste🇬🇶🐖p = 0.🇨🇱🍈1 def g🇿🇲👨✈️et_ke🤦♂️y(s📪elf): 🇿🇼🚃# 获取终🎯👐端输入的按键 s🏯etti☦🛂ngs🔺🔬 = termi🎓😇os.tcge🌲🔯tatt💏🤱r(sys🇿🇼⛔.st®🇧🇪din) t🌯😲ry: tty.🇲🇫🐟set🆎51国产视频raw(⌛📎sys.🍹🥉stdin.fi🎻🦵leno()😟) ke🇸🇸⛏y = 🎙sys.stdi⏯👛n.read(1🤜) fi💾👨👨👦👦nall🥴y: te🍓☸rmi🗻🤧os.t🚁csetatt🏙🇪🇪r(sys.s🖥🆚tdi🥀🕚n, term👨🦲👨👨👦👦ios🌽🐞.TCSADR🎱AIN🦛ℹ, setti❗ngs)🍓 return 💞🎬key🌲 def🧙♂️ send_tr🐶♈aject🧴ory(sel💇♂️👩❤️👩f): # 创🦌建 JointT🐨🇭🇰raject🇿🇦🥦ory 消息📯 traje🇲🇻▪ctory_m🇨🇰🐸sg = 🇫🇲🧀JointTra🦇🍬ject🌱ory() tr😃🌇aje🦋🙆ctory_👩🦲🇳🇱msg.jo🥴🚷int_na🔒💥mes =🚙51国产视频 sel🍪🌹f.joint_✳🚲name👂s # 创🇹🇲🇫🇷建 Joint🌁🧟♀️Traj⚡ectoryP❌oint 并🇲🇾设置目标🙆位置等信息 p🛹🐔oint = 🔳JointT🎑rajecto🔼ryPoint(🎻🎥) p👨🦲oint.po🇬🇬🈷sitions💚🇱🇨51国产视频 = self.🤣📥joint_👩⚖️❤position😸🤰s # 📆设置运动时间 p🙇♀️👩🏭oint.tim🇮🇱📆e_from_🤗*️⃣start =🇫🇷🍘 rc🇮🇱lpy.dura🇱🇹🔝tion.Dur🚙ati👑on(seco💟nds=1)👩👩👧.to_m👏🇬🇩sg() # 将🇱🇮点添加到轨🇪🇺🏉迹消息🕖中 traje⚡📝ctory_🇸🇲👥msg.poi🛴nts.app☕🇨🇺end(poin🇸🇻t) # 🖋发布轨迹消🎯息 self🏔🐴.publi🇸🇧🛶sher_❣👞.pu🤷♂️blish(tr👨👩👧👦ajector🔚🕧y_ms📦g) sel😽🚳f.get_lo👨🌾gger().i🇬🇸nfo🐐('Sent💆🧴 joint 🧼traje➰👝ctor♦y comman🧔d') de📫🥀f run(s🇨🇴🇬🇾elf): ✡while🇬🇹 rclpy🌎.ok()🍉: k👨🍳🚭ey 🗻= se🍜🥩lf.get🗽🤦♀️_key() 😺if key 🇨🇦== 🇨🇭🎯'-': sel📥f.minus🐪_pre⬆sse♒🇲🇵d = Tr🦚ue eli👄f ke🏖y i🏡🔓n ['1💩', 🇬🇹'2', '🍃🧧3', '4',🧿 '5'🦟🏃, '📞🚉6', '7'👯♂️⚙]: ind💂ex = int🤸♂️(key)🇹🇭 - 1 if🖱 sel🚬f.minu🥇s_pr⏫🎀ess🥙ed: self🏟.joint_🥪↙position🏙♌s[ind🏠☎ex] -=⚛ self.s🌺tep s🤽♀️🌏elf.mi👁️🗨️nus⚱✨_press💿📇ed = F🍛✳alse e↔lse:📈🗝 self🇸🇻🛩.joint🧺🇲🇻_positi🇵🇲🗾ons[in📎👩❤️💋👩dex] +=😭🤷♂️ self.s🇩🇿tep se🗾lf.s🦂🚾end_traj💌ectory()🇳🇪 elif 🍷🏢key 🇲🇷== '\x0❗🇦🇺3': # ⏲Ctrl+C 退🈂出 brea🇨🇻k def ☠main(a🐻⛰rgs=N🗡one👨🎨): 🧐rclp🕳🥐y.in🧂〰it(a🧰🎸rgs=args🤰😖) pan👫🔮da_j🌱🚰oint_🇦🇼🌎contro🧩ller = 😴🏭Pand📂🛍aJoi🇺🇸🌳ntC🍆😂ontr🌥oller(🗾9️⃣) p☕🙆♂️anda🍅🤕_join💷👩👩👦t_co🎂ntro💟ller.🇲🇬run(🕟) panda🍨_jo🔢🧐int_co♍🐆ntrol👚▶ler.d🇸🇽estroy_n🚜ode🇹🇹() 🇧🇩rclpy.s🚳hutdo🌮wn() i🇻🇦☺f __nam👩🎓e__ == 4️⃣'__main😒__': mai🇵🇲🥰n() 修改🚃 setup⛸🐸.py 文件 打⛴开 pan🚌da_j🇧🇦🤑oint_co🇸🇷ntrol 包🇬🇪🏓的 set⚖🤔up.py 🧜♀️文件，在 e❎ntry_p🇿🇲oints 🇱🇷部分添😔加以下内容：🇯🇪 复制 ent🍅📺ry_poin🐱🌎ts={ 'c👍onso📧🐟le_scr❓👨✈️ipts':🐬 [ 'pa🇩🇲🐅nda_jo🕜🇷🇪int_c🌰⬅ontrol🇨🇼ler🐋📧 = panda💖_joint_🇦🇪🇬🇸contro🏊👺l.panda_🙆♂️🥄joint🧭🐂_control🐛🈵ler:🐇main'🇧🇧, ], }, 🐳编译和运行🕘 复制 🇰🇭🇲🇺colcon b🏘🧖♂️uild⛺👿 --pa👨👦👦cka⚡ges🅿-sel🐢🤺ect p🚾anda_🇬🇶🚚joint_c🇹🇨ontrol s🇬🇫51国产视频ource i👨👧👦🦋nstall/🇹🇷〽set🌿🇰🇿up.bash 🤹♀️ros2🤮 run🦞🧯 panda🐶_join❇t_co↩🛶ntrol pa🇵🇳💤nda_jo👶🏴int_c⏰ontroll🇸🇻er 按下📥按键 1 - 🔇🐉7 来控🆚🍋制 Panda 👖🍰机械臂相应关💝节的位置👨🦳🇨🇿递增，按下 C🇸🇹trl +🥐 C 可🇻🇮🍆以退出程序🚼♟️ "跟着Li🤷♂️😶tchiC🦝🗺heng一⏮起学ROS2"🚣♀️🧮系列共25篇🇳🇱，查看全部系🧽列文章，🥉👨🚀在【EEWor🎼ld-🔶💸论坛】🗝🗯搜关键词“一起学📪ROS2"，与原🏌️♀️🇲🇺作者一起交流🛠。
就像爱因斯坦因为📨🇲🇹掌握了 E=⛴🤕MC²，可🇧🇹💗以预测🔻✖原子弹🧴。但与马斯🆙克、扎克伯格等科📸技巨头领导者不🎮🤹♀️同，奥尔特曼的财😡务状况较为😇不透明🏘🇬🇵，因此很难🧖♀️🐡了解他🍪的投资会👨🔧如何影响他▶👐在OpenAI的🇲🇳🔈决策🧡。
外界几乎🔦一致认为，🔒DeepSeek🧺♟️V4多次跳票🤤😤，就与重🧚♂️🗻写底层代码试图🐁1️⃣适配国产🇱🇾🌤芯片密👨🎤切相关🇸🇿🚾。谷歌通过开发🚙专用推理🤾♀️硬件，🔓旨在实现更低的单♣次查询😷成本、更🦒🇸🇭高的能效比以🚀⚡及更大的🤡吞吐量，同👳♀️时减少对第🎦三方GPU供应商🇰🇿🇻🇳的依赖🇳🇫🧽。
