（来源：上观新闻）
不妨再给De🌕⚔epSeek🇸🇮😫一些耐心🇸🇬⏩。背面则是极其圆润🏅🐎丝滑的一体💎式机身⚾🇧🇮。如果本🌡轮融资落地，D🏫👩👩👧eepS♓🦚eek将首次引入🏺外部资本🇻🇳，也意🏃♀️味着其长期坚持🔳✡的“自🚘📮我供血”模🇲🇹🧝♂️式出现转变🥳🇼🇫。可以主张🇪🇦🌒退一赔三，不🏊♀️足 500🗒 的按 500🍵🦂 元赔偿🇨🇴🈷。是除机哥外，💪🈺无数人一生的追🍶求🕗。有常规的并购🔐任务，为此 R🧞♀️ao（现年 43🚼 岁）招募👚了一支由前银行家📻🐅和投资者组成的小🚏👡型团队，他👧🇲🇽们正在寻找初创公🇬🇵🐖司收购机🇮🇲🍢会，涉及1️⃣🇸🇦国产综合久久久777777技术 、 👩👩👦🔁医疗保健和生命科📲学领域👑🈵。
加强保障，👽国产综合久久久777777为创业者提供技术⛱🇧🇿赋能🧡👯♂️。Rao🏓👘 进行了谈判🌦💬，为 Air🧦bnb 获🐊得了所需的资金☝。就像是🇲🇨充电功率💏，总是🌞📪用超大字体标在🇲🇾充电头侧面🦟🎈。虚拟动点♟️公司董事长兼C🚠EO刘耀🤕东提到，整体来说🏇🍊是个巨大的飞🤸♂️跃👠🐉。创建 ROS 👨❤️💋👨🏵2 包 进入工💮1️⃣作空间的 sr🇦🇱☯c 目🧒录，然后创建⚔一个新的 Pyt🏛💲hon ⛅包： 复制 ro🆒s2 🇲🇪🎏pkg🔫🌴 cre🔹🇬🇺ate🥼🎩 --b🇬🇼uil🥗d-typ📄🚾e ame🚵♀️🧖♀️nt_p🕙🔝ython 🇸🇨panda🎓🐤_joint_c🛂⏏ontr🧕⏯ol 🏸🔫--de👩💻🇳🇮pendenci🐘es rclp🏌y cont🛅👜rol_msgs🐖⬆ traje👩🍳🧖♀️ctory🀄😭_ms🏖gs 依↪🔎赖于 rc🚴🔼lpy、co🛌🇲🇱ntrol_📬🎺msgs 和👨⚕️ tr🚻🇦🇨ajectory👨⚖️🏒_msgs 编写🤷♀️ Python 👔节点代🕯🍻码 在 pan🥎da_jo🎐🙄int_cont🗂rol 包的🙆♂️🇦🇸 pand✈a_j📡oin🚛🇬🇺t_co🇯🇲😗ntrol 子目⌛录下创建一个名为🈷 pa🐀🔔nda_join😴t_c🆖ont💢roller.p🥖🍋y 的🧼🧁文件，并添加以🤦♀️🕍下代码：🐺🤪 复制 🎑impor💎t rc🔀lpy from🇩🇪🤸♂️ rc🎯lpy.📍☎node imp🙆♂️🏠ort Node🐟 from ⏫control🐗_msg🇰🇵👩🏭s.msg 🇸🇲⚽impor👀🏌️♀️t J🧚♀️oint⛰🇲🇼Trajec🦃toryCo📱ntrol🅾👨🔬lerState😙 from 🇯🇲traje👩ctory_m🚪sgs.msg 🔰🚰import🍀 Join🛵tTraje⬜ctory🗨, JointT🙍国产综合久久久777777rajecto🏳️🌈ryPoint 🇦🇶🇳🇵impor🇻🇮t sy🇲🇴s import👊 tty 👨🍁impo🔵🛷rt t🛡📥ermios⛪ clas⏫s PandaJ🧝♂️👘ointCont😄rol🍫🐀ler(Node💸): 🥨def _🧸😪_init_🧼_(s➖🐗elf): 🇨🇮supe😉r()😻.__i🇸🇽nit__⏫🅱('pa😤💵nda_jo🍬🏄♀️int_co🚎ntrol🙊ler'🇰🇳) # 创🏩🌭建发布者，发☯布到 ✌💫"/panda_🕳arm_c📠ontrol🏳ler/j👩oint_🚁🍂tra🎄jectory"🏁 话题 s🌩🤾♂️国产综合久久久777777elf.🌻🇦🇽publishe🇮🇶r_ 🤣🤷♂️= self🧱.creat🦟e_pu🕸blisher(💢😽JointT🎆🐎rajec♠🖲tory🧐⏪, '/pan🐠da_arm_c♎🏸ontro🙂⚱ller/joi👩👦🥚nt_🆚traje🇨🇭👩❤️💋👩cto🧖♂️👒ry'📺🏣, 1🕚0) # 定义🧩🚞关节名称列表⛄👩🔧 self🤯👄.joint_n🇵🇸⏭ames 🧣🗻= ['pa🛵🙎nda_🧵joint1',🚩🚠 'pand🛂🔘a_joint2🇦🇨📿', 'pa👢🈳nda_join☦🖐t3', 🤦♀️🤦♀️'pa🎮nda😈_joint4'😮, '🚪panda_Ⓜjoint🛩🇸🇹5',4️⃣🛣 'panda💳_joint6'🐅🕦, 'pa💐👑nda_🇰🇭joint🇭🇺7'] #🆘🙀 初始化关节😦位置 s🏌🚟elf💒.join💿🌱t_p♣8️⃣osit🐘👩👩👦👦ions = 🤣🇵🇪[0.0] * 📁🚃7 # ❓👩👦👦定义每🇮🇹个关节位置的递增🍺步长 se🌲🇰🇳lf.st🚮🤔ep = 0.1🔟👮♀️ def ge⚜t_k🇬🇫ey(🦁💙self): 🌟🚆# 获取终端输🍩🏓入的按键 set🦠tin▪🖥gs = ter👑mio🦍s.tcge🐼🌽tattr(s😾ys.s🌵tdin) 🧥try: tty🎮🔚.setraw🤜(sys.st🏔🌨din.f💭ileno💿()) k🌎🇨🇿ey =🔳 sys.std🧣in.👪🇨🇷read(1) 👨🔬final🇸🇸👩🦱ly: 🧮termios.🛏🎣tcset😘🇸🇦attr(s7️⃣ys.👩👩👧👧🥘std🐿in,🧚♂️ termios🤳👺.TCSADR😽AIN, se📵❕ttin⛲gs) ret💏🇧🇾urn key 🎲🔪def se⚽nd_traje🇳🇪🎠ctory(s🎙elf):👩👩👦👦🥈 # 创建 Jo🇳🇵intTraj🏅🎞ect🐼ory🇲🇦 消息🤾♀️ traject🔇ory_msg🦄 = Join🤗tTra🎯⛸jector🖌⭐y() traj📟ectory_m🏩sg.jo😝🗯int_name😑s = 🍎self.jo◻int_n⚓😔ames 🎼☸# 创建 Jo🤴🎧intTraj🇩🇪🤑ector⚒🌮yPoin🍦🇻🇮t 并2️⃣🕌设置目标位置等🇳🇺信息 poi🦝nt = Jo🍔国产综合久久久777777intTraj💈ectoryPo☕int() po👐int.🏞📸pos🇲🇲♉iti🇲🇴🤙ons 🍇= self.j🚨🇲🇰oint_🧢💵positio♨🇷🇸ns # 设🉐🚮置运动时间 🛸⛈poin🇲🇹🔲t.t🏌️♀️🐮ime_fro🇰🇾🤽♀️m_sta💥⛏rt = r↗clpy.📻💧dura📞tion🎸🔊.Durati👱on(se⌛🇨🇲cond🕚🆖s=1).to_👐msg🍐() # 将🍟点添加到轨迹消♋息中 traje💎🏈ctory🗺🇰🇿_ms🈚🍝g.po💁ints.ap☣pend(p📓oint) #🛩😸 发布轨🌜迹消息 ☣self.p😰🦹♀️ublishe💼r_.🧪🏗publ👨👩👧👦ish(t🛄😟rajec🈺🚂tor🎃🏃y_ms🗒g) s🥥elf.g💟et_lo👪🧝♀️gger().🇹🇩info('S🇯🇲🧭ent j👨❤️👨oint tr🛫👨⚕️ajectory⌨🇬🇼 co☃🔘mmand'🚼) d😉🏴☠️ef run(💽sel🇱🇦f):🗻 whil㊗e rclp🇪🇹🧿y.o↗k(): key🛄👎 = s🤶🧓elf.get🇲🇼_key() i😒❗f key🐠 ==💌🌮 '-'📩😀: self.m💏inus_pre😭♋ssed🇨🇷🇵🇾 = 🇮🇴True 🛩elif k✴👩💼ey in ['🇬🇼🖼1', '2'😦🐛, '3',↔ '4', 🇹🇴🧙♀️'5', '6'🐯, '7'🦕✒]: in🥄🏸dex =😱 int(ke😯y) - 1🌊🌹 if se⬆lf.min🎫👩🔧us_pre⛹🇬🇲ssed🖋: se🐮lf.joint🏃🍂_po🥋🍑sit✝🥩ions[in⏭🇪🇸dex🤾♀️🎅] -= s🤶🇩🇪elf⛸.step🌁 self.🏇minu🚒🇬🇬s_press🇱🇸🔛ed 👩👩👦👦💫= F🤹♂️🦖alse e🌐lse: 🇵🇼self💃💎.jo2️⃣int_posi😈🤸♂️tions👨💼🇸🇰[in🎢dex🙁] +🎞= self👔📝.step🍑🥺 self🎊.sen📉🈳d_traje🙈🇦🇲ctory()👴🛸 elif ke🔱y == '👩❤️💋👩\x03🏃♀️': # C😹trl🤳+C 🧂🏳退出 break😭 def mai🐒👨n(ar✏👨🦱gs=None⚛): rcl👨💻py.🔄💔init(arg👩🎓s=args)🌯🧷 pa🏐🧬nda_j🇰🇪oint_con👩🚒troller 🍭= Panda🇳🇦🙅Joi👨🔬ntCont😳roller(🕍🇦🇨) pa🇹🇨👊nda_j🧺oint_c🧭ontroll🇱🇾👏er.run(🇮🇶🤺) pan🇪🇺☕da_🌜joint💏_control😈⛰ler.de⏰stroy_n🐇ode(😺🔢) rclpy.🥉🤹♀️shutdow🧀n() if📅 __nam👢👾e__ ==🚷 '__📯🇮🇪mai🕚🎧n__': ma👱in(🌖) 修改 👨🦳🔐setu💿🆘p.p🏖y 文件 打🥤↗开 pand🇺🇸🆙a_j❔oint_💇♂️con🇮🇱tro⛹️♀️🚝l 包的⏰ se🚇🍬tup🚀.py 文🕡件，在 en🥅try🇫🇷🚉_po🧗♂️🧲ints🧵 部分添加以👽下内容：1️⃣国产综合久久久777777 复制 entr🌸🐥y_poin🔢国产综合久久久777777ts={🇫🇰👸 'conso🕘le_scrip🕐🌽国产综合久久久777777ts': [ '⏏⚪pand🇰🇼👨👦a_j🇻🇺👩🌾oint👖_contro🎥☄ller = 🕙😷panda💏🚪_join👯♂️🈁t_con🚛trol👥⚛.panda_➕joint_co💀🧂ntro👨🏫🏋️♀️ller🕔🇰🇳:ma🗺😟in', ]🤾♂️, }, 编译🛹和运行 复制 💨🤵colc🤨on build🇯🇲 --pac💳👨🦱kages😖-sele🗼ct ☝🤹♂️pan🐕🍁da_jo😽int_con🐘tro🧯l sou🛶🕜rce i🐥🥨nstall/👉setup.ba🍕sh 🦆ros2🇲🇹⏯ run pan♟️da_j👩🔧🧟♀️oin🍖🌘t_c🌗ontrol p👩👩👧👧👨🌾anda_🇼🇫✍join🎣🇮🇶国产综合久久久777777t_co🇲🇻🕙ntrol🇶🇦ler 按下按🛎键 1 - 7👨❤️👨💯 来控制 🐼Panda 机械👌臂相应关节🍥🇦🇶的位置递增，🥔👅按下 🤾♀️💪Ctrl +🍊2️⃣ C 可以退出程👞序 "跟着L😙🏳itc🕯🆖hiC🛠🌡heng一起💡💹学RO🍹S2"系列共🌷🏊♀️25篇，🙅🛁查看全部💊🥺系列文章，在【E⛏EWor😖国产综合久久久777777ld-👩🚒🧓论坛】搜关🎼键词“一起🍃👨🏭学ROS2🏆🚫"，与原作者一起🧀⏪交流🔜🇸🇷。
