（来源：上观新闻）
这是记⚪😡者第二次采访机👉🚅器人半程马拉松🕔🤸♀️，从第👩❤️👩⚰一次机器人的“☂🇵🇦摔跤集锦”到这🍇🧘♀️一次满场惊呼“🏐💘快得连镜头都🚿🎂追不上”🚎🐆。创建 ROS 🇲🇼🇾🇪2 包 进🎦入工作空🇧🇾间的 🚔🔩src 目录👩👦，然后创建一个新🐒👨✈️的 Pyt😚hon🦹♀️国产久久热这里只有精品 包：🚴 复制 🆖ros2 🇺🇲pkg c🚟rea💸👩⚕️te --bui🔢ld-typ🗼🎉e a✈国产久久热这里只有精品ment_pyt👻😔hon pan👩🦳da_j👵oint▪🦜_contro🍺l --💔🌀depe🗾ndenci🍛🥧es ⛺rclpy c🥂🇪🇦ontrol🌀_msgs t🔃⛔raject🔉🍄ory_ms🧛♀️gs 🛃🤽♀️依赖于 rclp📎y、contro🍞🇫🇯l_ms👩💻gs 和 t📫🇧🇷rajecto◀ry_msg💮🇾🇹s 编写 P🍠👏yth🇫🇰on 🇨🇰节点代🇬🇾🎐码 在 🎌🚛pand🇳🇵a_jo🇩🇿int_co♉🏳️🌈ntrol🏩 包的 p🗄🏡anda_jo🧟♀️int_con▪trol 子目录👨🦲下创建🇧🇾❕一个名为 pa🍘nda_join🧤t_con🧫troll🔂er.py 的🇦🇬🙅文件，并🇿🇼🙌国产久久热这里只有精品添加以下🦏🦑代码： 复制🆚 impo📫rt 🍟🍋rclp🎖y fro🎠m r🖱🚂clpy.🇫🇰◀node 👹import 🦌🚛Nod✖🧳e from c➰ontro🍼l_msgs.🛍msg🇲🇦🈹 import ⛰Joi🐻ntTraje🇲🇺🔐cto🌬ryCon🚰troll🗣🌏erStat🇬🇩e from 🕜tra↪jectory_⏱👩🌾msg🛥s.msg🏄♀️ im👧🔲port J📗ointTraj🔆👰ector👅🇻🇦y, Joi🧱🦟ntTrajec🎼🗃toryPoin🇪🇭t i❣❇mport 🚋🌿sys impo🚎🦠国产久久热这里只有精品rt 🍣🏕tty impo🏌🛢rt termi👉🔱os clas🇨🇴💦s Pan👩🦳📓daJointC🚞ontr🏅oller(🐓💶Node)💥: d🗡🆎ef __in🥪🦜it_🎯🙊_(self)➡: sup🌒er().🔋👨🦰__in🧗♀️it__('p♑and✌🗽a_j🚣⛲oint_con🔙troller📈🇷🇪') # 创建🥽🇳🇱发布者，发布🧞♀️到 "/🇧🇿panda_☦arm_con🏑国产久久热这里只有精品troll🇽🇰er/joi🈸🍡nt_traje⏮ctory" 话🚩题 self.p🕞🇱🇾ubli💜sher_ =💁🎠 sel👶f.creat♎e_publis🔀her(J🦶🤥ointTr⛴🇦🇶ajecto📰国产久久热这里只有精品ry, '/🕘🇯🇵pand😏😌a_a⏯rm_🏴con🔸🥗troller👨👩👧👦/jo🔡int❎☯_traject🚍🎛ory',🔴🇵🇭 10) # 🍄定义关节名称🇵🇹列表 s😎elf.joi🇮🇷🇨🇽nt_n✋ame😧🥐s =🈹🚞 ['pand🇸🇰🍺a_joint👙1',🧘♀️🚗 'panda📍_joi🗒nt2', 'p⏮🏙anda🙇🌭_joint3🐤🥝', 'p🧜♂️📠anda_joi🚭nt4',📈🗨 'panda_😂joint🍹🗃5', '🅰panda_j♨🛎oint6🐑', 💰🚚'panda_j🤯oint7']◀🛰 # 初始化关⏮🏟节位置 sel🈴f.joi✨nt_posi🤴🦋tio🏕ns =👺 [0.0🚶♀️] * 7 # 🐂🤜定义每个关节🇳🇮位置的递增步🌶长 se🎨🇬🇺lf.s🚊tep = 🐰0.1 def🍫🇩🇿 get_key😉🌭(se🇯🇪👨👦👦lf):⚔ # 😻👱获取终端输入🍁😶国产久久热这里只有精品的按键 set🥺ting🧁☎s = 🕧termios.🏈国产久久热这里只有精品tcgeta😹👲ttr👩🎤(sys.s🇧🇹💏tdin) 🇸🇯try: tt🤬y.se⏩👴traw(🌗sys.stdi📘n.fi🇭🇳☯leno()☁🍐) key =🇦🇱 sys.🙇♀️stdin🇨🇲0️⃣.read♉👌(1) fi🕉nally:🐀⛹️♀️ te🚖🌕rmios.tc👾🤚setat🇭🇹👾tr(sys📥🔋.stdin🌳🎪, termi👨🏫🇮🇳os.TCSAD🇧🇴🌓RAIN, s✡ettings)🐲 re🇳🇫🌐turn🇫🇯 key de🎛🌂f send_t📫rajecto🛁ry(self)🔮: # 创建 🇺🇿👆Joi🏴ntTrajec🇹🇴🚪tory 消息✴🇹🇩 trajec🐧🧞♂️tory_msg♻👨🏫 = Joi🇩🇯🤵ntTra🇬🇼💑国产久久热这里只有精品jectory🐣() traje🔖🥙ctory🇮🇩😜_msg.jo⛹🍶int🥂👩🏭_names🤒 = s🤯elf.jo🤦♂️🏬int_name🚸s # 创建🧡👢 JointT🌎🛫raje🤪ctory🏫Point 并📣设置目标位🦔置等信🍜🌑息 po🇬🇬int = 💰Joint🎫Traje💴🥌ctoryPo👜int()💒 poin🇲🇹t.posi🇵🇾🧕tio👨⚕️ns = sel🇬🇺♐f.j🚉国产久久热这里只有精品oint_po🇬🇳🏪sit🌝ions # 😋设置运动1️⃣🇽🇰时间 poi😍⁉nt.ti🇱🇹⚰me_fro👂m_start 📠= rcl📔py.👨👧duratio🛄🏤n.Durati📳on(seco🇸🇨nds=1)🦐⛹.to_msg♐🦎() # 将点🎠🍾添加到轨迹消息中📤🇬🇾 tr🤲👩❤️👩aje📩🚎cto🚽ry_msg.🥧🍗point📎s.appen⬅d(poin🇧🇪🇩🇬t) 👨🍳# 发布轨迹🍢消息 🐑self.pub👀lisher🏤_.pub👨💻⛳lish(🥞tra⏱jectory_🤱msg) sel🌼🇦🇪f.ge🍜t_logge💟🍃r().📘info('📁Sen🤩🚑t jo☀😮int traj🗡🌛ector🧦🇰🇵y comm🤽♂️📳and🤷♂️🕠') def 💏🍽run(s🙎♂️🌈国产久久热这里只有精品elf): ✂while r🍿🇲🇫clpy🍪.ok():🏬🥛 key 🏑🎛= self.g🦵et_k4️⃣ey() i🇳🇬🌅f k🇸🇮🥫ey == '🕰👨🌾-': s🚍🧂国产久久热这里只有精品elf.mi🏸🚴♀️nus_pre👒📒ssed🏒🇨🇦 = Tr😯ue el🍣if 📄🇳🇺key🏁⬆ in ['1🇪🇬🏎', '2🦢', '📞3', '🚸🔺4', '5🇹🇬🎮', '6',🛅 '7']: i🕵😢ndex 7️⃣🤚= i💖nt(🤢◾key) -🐤 1 i👡🤮f se👩👦😆lf.minus🌏🛠_pressed🖍: self🛑.joint_p🕦osit🇭🇷🧔ions[i🕒🕋ndex]📟 -= ☀self.s🎩⏮tep s⛳📑elf.mi🕸⛓nus_p🌔ressed🇫🇲🚜 = Fals✳💼e e📨⁉lse: se🎲lf.👨⚖️joi💼nt_posi👨👨👧🧠tio🆕👩⚖️ns[in🇳🇮dex] +=🥦⚔国产久久热这里只有精品 self.st🤠⬆ep self.🦟♎send_tr🍚🎮aje🥺🙄ctory() 🇸🇿👹elif k🧗♂️ey == '⛰\x0👨🔬3':👯♂️🚛 # C⭐trl🤕🔉+C 退出 b◽reak🇸🇯🈵 def mai👂n(a🏛rgs=🍈🇨🇷None): r🤛clpy.i🙉🖨nit(a🇹🇯rgs🇨🇫🇱🇹=args) 💐pan🌶🐟da_jo🗒🌞int_cont⛽🛶roller =🐙 Pa🇫🇯🆖ndaJo🕛intCo🛡ntrolle🌹🚕r() p🇨🇳🇦🇬and💀🤩a_jo🇹🇳👷♀️int_cont📈roller.r🇫🇴un() p🐜anda_joi🇩🇴nt_🇯🇵🎵contro👭ller.des🍖🥈troy_no🍏de() r🇱🇧👷♀️clpy.s🤛🌟hutd😅own🤟💪() if🐲 __na👏me__ =🇲🇲= '__mai🔇7️⃣n__': ma🥾in()🐕 修改 setu🇧🇼p.py📱📮 文件 打开 p🍆anda_🧂👩🎨joint_co👨⚕️ntrol 包🇲🇼的 setup🇩🇯.py😘🦛 文件🦚，在 en🇫🇯try_po🚎📪ints 👩🔬🐅部分添加以下内容🥊📎： 复制🇪🇨 entry_🇱🇮🎂point📕👩❤️💋👩s={ 'co🇼🇫nsole_sc⛵ript⚠s': [ '🦸♀️💂pan🧯da_joint🇲🇺👩🚒_contr😾oller 📑🐓= p🐀💊anda👨🎨💸_joint_👩🐦contro🐟📪l.panda😹👩_joint🎠国产久久热这里只有精品_contro🚏ller🧢:main🍈👨👨👦👦', 🏡], }, 🇧🇹编译和运行 复😊制 colco🇦🇱n build🕺🍇 --packa🦉🕍ges-🧵sele♋ct pand🧮↙a_joint_🏭😞contr🚖📋ol s🦒🙎♂️ource i🚀nstall/🇱🇹🇧🇪setu🌀p.bash r🇵🇦⌚os2 ru🆓n panda📢_join📜🇲🇪t_contro🕞l pan🚧da_joi🆙👶nt_co🐢💽ntrol🇨🇲⭕ler🍷 按下按键👩👩👦👦 1 -📥 7 来控制🖼👩❤️👩 Pa🤐🐀国产久久热这里只有精品nda 机械🔶臂相应关🗃👩👩👧节的位置递增，⛑按下 C🧤trl + C ❣可以退出程序 👩👧👧"跟着Li➗🇸🇦tch🛒👨🦱iChe🍁ng一起😰🐵学ROS2"系列💏共25🎃篇，查看全部系🏉🇬🇩列文章，在【🇪🇨EEWorld-🧭论坛】搜关键✉🔵词“一起学RO🇵🇬🤥S2"，与🌘原作者一起交流🧨。
三条产品线的🇲🇸落地逻辑 从🍪🇧🇼技术链🇦🇽到价值链 钧舵🕸的产业布局最✨🏄终要落地到产品📏🇺🇲。但这三层🚯逻辑，🇬🇧📃在AI时代都🐯🎂出现了根本🈯👩🚀性的松动🤧。比如汽🏃♀️车的三🍎电系统⏳🇪🇸。它石A1机器人㊗在1小时内完🧲成了亚毫米级柔性🇪🇬👩🦳线束完整装配㊙任务百余👨🦲次，创下吉尼斯🎦世界纪录🍝。第一层：工🏉业时代的遗🎃产😞♍。我们不是为🐿了推出一🥮个通用平台，🎚而是为了把平台应🇹🇻👉用到场景🌑里，给客户🙎♂️🤤带来实际的生🛂♍产力价值🔘。至于工作👽能力，A🇵🇸I同样不📸👨🦰遑多让♠🗾。
同时，θ-TaN👩⚕️还具备典型🔷🔮的金属导📼💋电特性，满足🚲🧙♀️实际器🏝件的应用需求（图🍉2）🃏。最恶劣的🥂一幕是📙🇲🇽：执法人员🤗上门时🏵，拼多多员工💞故意猛🥁关房门，👌导致一🤤名执法人员左📄手食指骨折、💤🏇右脚脚踝挫伤🍝🍛。所有的外化认知模🤽♂️块必须依托🐡🤰一个统管一切的治🇨🇫🍮理层才能发挥威🤦♀️力，这🈹🕥就是Harn❎🙅ess工程💁♂️的核心价值所👩👦🕸在🌳🍙。“我们不🇻🇪🥝是有意成为一条鲶✉鱼，只是⏯🤑不小心成了一条鲶🗞鱼😯💯。”市场监管总🚖局稽查局干部🇦🇲娄思涵透露😁😃。Rao 🐧引入了一个部分🏴，以更💖🍼明确地审视公司的🏨🎩业务和财务🔕🧱表现，包🇦🇨🍺括企业软☯件指标和增🐷长的关键领🇫🇷先指标🐹。
