（来源：上观新闻）
创建 RO🌙🍆S 2 包 进入👭工作空间的 😼src 🧥目录，然🎤后创建一个新🏭的 Pytho🇲🇸n 包： 👢⬜复制 r🧲✴os2 pkg👗🙍 cr🇰🇿eate --b⚫🚃uild-typ🇹🇨e ament_➿pytho🕧💞n pa🇺🇲nda_jo🧪🛋int_co🤳ntrol --🇬🇪🇺🇳depend🐦🇦🇿enci⚜es rclpy👩👩👧 cont🍞rol_m📽sgs 🥗😦trajec⏰tory_msg🚇🐏s 依🚃🐟赖于 r🌲🅰clpy、co🇺🇳ntrol_ms🚟gs 和 🏡trajecto🥬📆ry_😜🍑msg☠s 编写 🆑Pyth👨🎤🏴on 节点代🥛🎎码 在 p🇹🇭anda_jo🈸int_cont🧀rol 包的👩👩👧👧🇸🇮 panda_j🧚♀️⚔oint_co😉ntrol 🏈子目录下创建一个☎名为 pan🔘da_jo👧📣int_co💶🍮ntroll🛫er.py🇵🇪 的文件，并🇶🇦🏃添加以下代码👩🌾： 复制 imp🐖ort🇸🇭 rcl↩py 🗽fro💂m rc👂🍄lpy.no🧢🐴de im👨👨👧🥌port 🌎Node🍘 from🍶 contro😍🔈l_m🇲🇹🇷🇪sgs.msg 🎮🕸impo🛏👩rt Joi😻ntTraje🇲🇷🇮🇱ctoryCo👩🎤🇬🇵ntr🙈🇨🇫ollerS⚒tate🌄 from tr👩👧👧☎aje♐🔽ctory_ms🍫gs.msg i💏mport Jo🌷🧓intTraje🚐⛺cto🔜🇫🇲ry, Join👨👨👦👦📨tTraject👨❤️💋👨oryPo🦝int imp⚱🏛ort sys 🎫import 🦖🔁tty im🧪port t♌erm🛷🇻🇨ios cla5️⃣🚺ss Pan🚰🇭🇺daJoin🇲🇰📚tCon🎼troll⚓🌐er(No🐟🕴de): 🇸🇪🇻🇳def _🇵🇦👅_init_🔴⚜_(self):🛅🥧 supe👩💼👩🎨r()🤫.__i🍷nit_ℹ_('panda🧜♂️🥴_jo⏭🔮int_con🇼🇫🥋troller'🇪🇸) # 创建发🏫🥑布者，发布到 🇦🇽"/pa🥌nda😼_arm👶🇭🇰_cont🌾📚roller/🐲🚵joint🇵🇳🕓_tra🌫ject🧭🌅ory" ♉🚊话题 sel🇨🇱f.pu🎖blish🌶👐er_ = s🙅🐁elf.c🇬🇸👚rea💎🕓te_🐭publi🇨🇦🇸🇧sher(🥚🇳🇫JointT🛃🧜♀️rajector🤕🙍y, '🆗🏔/panda_a🛅📖rm_contr🍰oller/j🕦❗oint_tra👩✈️jectory⏩🕊', ☯😠10) #🎨🇦🇷 定义关节名称列🏐🇰🇿表 self.j🙊oint_n📏ame🐂s =🇷🇪 ['p🍯🔏anda_🐐🇲🇲join🚅t1'🎙, 'pand🛶🚖a_j🇲🇼oint2'👩✈️🇬🇹, 'panda🔣💩_joi🏅nt3', 'p🧳anda_j🍒🎋oint4',🥗🍖 'panda🎄🐱_joint5🎷', 'p👨🦳🔵91乱子伦国产乱子伦海and🌷a_jo🎇91乱子伦国产乱子伦海int6',®🌛 'pan🥮🦒91乱子伦国产乱子伦海da_joi🇲🇽nt7'] #🐢 初始📦化关节位置🕒🍉 self.👓joi🗯🐽nt_po🎰sition👩⚕️s = [0🤜🚹.0] 🎨* 7❇ # 定🇰🇿义每个关节🤤🇯🇵位置的递增🤭步长 sel👨👦👦👲f.st🔫🇸🇧ep =🙁👩❤️💋👩 0.1 d🏳️🌈🛰ef get_k🇹🇬ey(self🤸♂️): # 获取终👷♀️端输入的按键 🈶sett🦎ing🐁👨👩👧👦s = te🛃rmio💸🆔s.tcg🎴etat🆑tr(sys.👨❤️💋👨🌾stdin) t♻ry: tt🐛⛷91乱子伦国产乱子伦海y.setraw🇺🇬🐁(sys.st🏺din.fi🙎leno7️⃣🇬🇾()) k🐤ey ☪= sy😽s.stdin.🥵read(🧫91乱子伦国产乱子伦海1) fin🧩👋ally: 🈚term🏌️♀️ios.tcs🕵🔀etattr(📨📺sys.stdi👩🏭💵n, 🀄ter🦗📹mio🍲⛅s.TC😽SADRAI🕉N, sett🦆🇸🇨ings) re♓turn 👬key☮ def se💍🐕nd_tra🌒jecto©ry(sel💇f): # 🐫🥼创建 J🤰ointT🦸♀️raje🥄⛑ctory 📂消息 tr🧷⏫ajectory📩🇦🇷_ms🥅g = J🐄oin😱tTr👟ajector🚼y() tra⚰⚽jecto❇✴ry_m🗂📅sg.👩🦳🇺🇲joint_🍢nam🚭es = s👅elf.join🇬🇪t_names👩🦱 # 创建 🧨🇧🇼Joi🏐ntT⚠🍩raje🍋ctory🛄Poin👨💻t 并🔠🏴☠️设置目标位置等😧信息 point🤹♂️📏 = Join🚦tTraject👨🏭oryPoint🇸🇽() poi👛🤸♂️nt.p👩🎤🇹🇭osition🔶s = sel💆♂️f.joint🚄⛹_posit0️⃣🚗ions #📳🌾 设置运动时👦间 point.🏞▫time_fro🎣🙉m_s🔛😧tart = 🐆rclpy🇻🇬🗓.duratio👤🦖n.Du🛅ration🗂(se🏅🔖91乱子伦国产乱子伦海conds🥙=1).to_🙀🗜msg()🖊 # ⚰🕦91乱子伦国产乱子伦海将点添加到轨迹消🤐🇰🇼息中 t🐄rajector👩💻🥘y_msg.p⛱🤽♂️oints.ap🦏👨👩👧👧pend(p✡🇰🇷oin🗳👨❤️👨t) # 发🇪🇸布轨迹消息 😮self.pub😃lis🇦🇼🚛her_.🇷🇸publis🧜♀️h(traje🖖🇨🇮ctor🇵🇳🌉y_msg) 🇵🇹🇨🇳self.ge🌝t_logger↕🦹♂️().info(👩👧'Sen😒🈳t jo🛸🇸🇧int🦷🔐 traje✡ctory 👨🎤🚶comm⛄and')🇪🇨🏛 def 🇯🇲🇪🇬run(self🇱🇧😠): wh🍓ile 🥇rclp🧺🇹🇱y.ok(🌠🎙): 🇨🇵◻key = 🇳🇬🧾sel🇨🇭☣f.ge🦹♀️🇲🇰t_key() 🇻🇨🇹🇷if key =🍖📦= '🥟🇲🇬-':❤🏓 se🏮lf.minus🔗🇯🇪_pressed💳📻 = True 🇹🇹91乱子伦国产乱子伦海elif👦🍹 ke📓🍙y in ['🍬1', '2🚑', 👨🚀'3',🇸🇦🔄 '4', 🦘😿'5'🛵🖍, '6',🏂 '7'🧪]: index📭 = in🐗🦏t(key) -🗒 1 if🐇🇿🇲 se🦖🍘lf.min🎈us_pre😕🇳🇬ssed: 😠🌟self.jo🔫🕜int_p🎅☹osit🥾👨👩👦👦ion🇧🇯📽s[index]🈂🇳🇿 -= sel🇲🇵🏓91乱子伦国产乱子伦海f.step s🐶elf.🎭minus_pr📸essed = 📺False🚟♑91乱子伦国产乱子伦海 else: 🍩self.jo📚🧔int_po💙91乱子伦国产乱子伦海siti🌜👩✈️ons[i🏔🇨🇮ndex]🇲🇭 += s🌨🇱🇾elf.ste🐾p self.s🎨🏃♀️end🏤_traject🌗⏺ory(🇰🇷👩🦲) elif 😁key ==🥂 '\x03'🇨🇦🇺🇿: # Ctrl☘+C 退🚗🎆出 break 🇵🇱🇴🇲def🇸🇮 main(a🥊rgs=None💓): rcl🤴🔘py.init(💺🇬🇾args=arg🉑🚠s) p👨🎓👳anda_jo🍜🧚♀️int_cont🥉roller =🥿🈚 Pa🌬🐙ndaJoi🧗♂️ⓂntCo🇨🇿ntro😠ller() p🇧🇦🇺🇾anda_joi🤯nt_co🇼🇫ntrolle🇷🇸🥑r.run() 🐔🏜pand💴🇺🇾a_j👩👧🌂oint_con🇳🇨tro🍒ller.des🏏🌆troy⛰_node() 🧖♂️🍔rclpy.🔯✌shu🇶🇦🇲🇰tdown()💘 if __na🐋me__ =🍮= '__🧖♀️🥔main__':🇰🇷 ma🏝🚱in()🆓 修改 s🇳🇪🧦etup.p🇸🇹🏙y 文件 打🎗🇨🇴开 panda_🇻🇨joint🇩🇿_control⏪ 包的 🇦🇷🇩🇰setu👹p.py 文😯件，在 ent🚂☁ry_p🖇🍳oints 部👥分添加以下内容：👨⚕️🇻🇮 复制 entr🌧y_poin🚑⬛ts={ 'c🐂🖐onsol🇨🇷🚘e_scri🐼🇸🇳pts': [ 📔'panda_🏬joint_c🦹♂️ontro✔ller = p☀anda_jo📵🌒int_con👨❤️💋👨trol✝.pand💈a_jo➗🍠int_co➕ntr📄oller:m🎌ain🌊', ],🚃🐂 }, 编🏙🏛91乱子伦国产乱子伦海译和运行🥶 复制 c🏓🥍olcon b🇱🇾🎦uild -📺🐗-package♐s-select🥰🌭 panda🥍_join🎓t_c⏩ontrol🛡💕 sourc🇰🇾e i🌗📵nstall/🇷🇴🥶setup🏎.bash r🐯os2 run👨✈️ pand🥣a_joint⚗_con🤼♂️🥙trol 🦠panda🌄😤_joi🦊nt_contr💡oller 🧱📅按下按键 1 👚- 7 来🕠控制 Pand🤥🥋a 机📛🐖械臂相应关节👱的位置递☺增，按🍮👨❤️💋👨下 Ctrl 💩🥕+ C 可以🧥退出程序🗡🤼♀️ "跟着🌉🇲🇶Litc🇰🇮🙆hiChen🕵g一起学👩❤️👩ROS2"系🦗🈚列共25篇，👽查看全部系🦓🦓列文章，在【E🔜🚴♀️EWorld-🇫🇯论坛】搜关键词“🔜🚸一起学ROS🇳🇮2"，🤑☑与原作者一起🕙💵交流🥕。
在和俞👓浩六个半小时的🏨🇸🇦对谈中，我们😵试着努力去理解他💻的思考体系🦄🎖。装配线束，是工厂😝里最考🚠⬅验"眼手协调"🆑🕑的工种之💍一🎩。总结 🍸🔖站在行业研究者📍🏓的视角做一🇭🇺个总结： BA🇲🇫DAS-2.0🌼🧽 的真正技😟术意义不在💠🦹♀️于"一个更🇮🇳🇲🇰准的前向🇵🇰碰撞告🐥警"，🌋而在于它👩👩👧👦🚙首次在生🖋😧产规模🧛♀️上实证了一条完🌐整范式🇯🇪📀 "JEPA 自🇷🇸👠监督世界模型骨干👨👧🚽 + 🇲🇦大规模真📩🍿实世界边缘数据👔🌆飞轮 🇾🇹🖊+ 领域🏒🔞 SSL➡🇸🇸 + 端到端👠微调 + 蒸🎳馏到端侧"👨👨👦👦 在安全关🕦🎵键预测任务🤜上可以🥺同时打赢🔱🕑"参数更大的 🖋💇♂️VLM 基础💢🇱🇸模型"和"更💸🙊成熟的工业 A🇧🇸DAS"👸📹。
系统复杂度的👭👑攀升迫使工😍🕉程师进行🐈😤收益与⚾风险的深刻🏌权衡👩💼。mHC论文🗄的背后是多少次😔🇭🇳失败的尝试🐛®，V3.2的DS✴🇹🇯A机制经历了多🦎🧩少轮废🚝弃的实验，外🔢界永远看不到🎼🎸91乱子伦国产乱子伦海。
