（来源：上观新闻）
随后焦点转移到了🔵提示词设计👟💁♂️和上下文🕣窗口😤。2026年3月💸，中国国家数据局🇧🇭🍇公布数据，中国日💏🇱🇷均Token😝🇲🇬调用量🐴🥂突破1🗒🇮🇳40万亿，较🎟2024年📄初增长了14😠00倍🍜🍄。创建 ROS 🇲🇴2 包 📋💂♀️进入工🍅作空间⚪♋的 src💳 目录🏉🇨🇰，然后创建🌐😣一个新的🇷🇼♿ Python 🇦🇲包： 复🔮☪制 r3️⃣🍑os2 pkg 🍆0️⃣cre🐟ate -🤸♂️-bu😞ild-🙆type👙 am👈ent_pyt📖hon pand👩a_joint_🧺🏛control 🇲🇪--depen🎻🤦♀️dencies💑🤭 rclp🚓y contr🇱🇰ol_msgs 🌂🇰🇼tra🥒jector👪🥮日韩丨丨制服丨痴汉y_ms🐣🇪🇷gs 🚱👨🦲依赖于 rclp📰y、cont🇰🇪🍡rol_m⛄🤾♀️sgs 和 t🕵️♀️rajec🏓🇧🇼tory_🔴🛃msgs 编🎰🕶写 P🚙ytho🍁❗n 节点代码🏤 在 🧥pan🐚👨👦da_joint👩❤️💋👩_contro👩l 包的 pa🌨🇦🇬nda_joi👃nt_con👨👦👦trol🇨🇵 子目录下创建🛏一个名为 pa🇹🇭🎄nda🧢_jo🎀int_con👩💼troller🇲🇪🇬🇸.py 的文件，🇹🇦并添加以下代码👩👩👧💩： 复制 im🥩日韩丨丨制服丨痴汉port rcl☎py from🇪🇷 rclpy💊.node 🇨🇱import N☯🎟ode🌳🤞 fro🧖♂️m co💂♀️ntrol🎛🇬🇲_msgs.m🚟sg ⏸import J🐞ointTraj🇩🇿🦃ector⤵yControl🤽♀️🚴lerSt🇬🇭🔠ate 👨💻from ♿trajecto💧ry_msgs🇲🇹🎋.msg🕳 imp🍶ort 🇧🇸🙆♂️Join💁tTraject🕔ory, 🤪🗡Joint📧Trajec🗜👩👩👦👦toryP➕oint imp🇲🇶🧤ort sys 🇸🇦👨💻imp🇲🇳ort t🇫🇷ty imp🇲🇷💚ort 🌪termio🇮🇪💹日韩丨丨制服丨痴汉s cla👨🦳ss ⚗PandaJoi🌤ntCon🔓✅troller(😁Nod🦜e): de🙌f _🐰_in🇬🇩it__(🆑self)🏌️♀️🍊: super🖤().__i🤸♂️🔰nit__🕟('pan🏆da_join👣t_con⬅🇸🇮trolle👩🚒👨🚀r') # 🇩🇯🔸创建发布者📞，发布到 "/🅾🛀panda_ar🕑✏m_contro🍄lle🚫r/join🐵🔳t_tr🎇ajectory☘👱" 话题🍝🈂 se🙁🇺🇿lf.👩👧👧🤑publish☔😦er_ = 👩⚕️🇲🇪self.🚟create_p🍗ublish🏜🇨🇾er(Join😏📹tTraj▪🙏ecto😝ry, 🇨🇿⌚'/pan🦉‼da_arm_c📅ontrol👨🎨💲ler/jo🚈🥋int_tra🏃☁ject🇩🇰ory', 10📏) # 定🛳❕义关节名称列表 🧲▶sel🛶f.joi🚵nt_name🇬🇬s =🦜 ['pan👀da_join🇬🇳🇪🇭t1'🔝, 'pan🚗🥰da_🇬🇹joint2'⭐🖕, 'pan📩♐da_jo🍬🐈int3'🏓, 'pa🍹nda_joi🌓💃nt4', '🤶pan💴da_joint🎍🥕5',👓 'pa📍nda_jo📅💯int6', '💎pand🍲🐓a_join🎓t7'🇰🇿🏕] # 🎒初始化🥗🛷关节位置 s👨👨👧👧🐏elf.jo🏊🦋日韩丨丨制服丨痴汉int_p🌧ositions🇦🇸 = 👷🇳🇮日韩丨丨制服丨痴汉[0.🏰㊗0] * 7 🇦🇱# 定义每个关🇧🇸🔞节位置的🚯🤢递增步长 🥴🇸🇱sel🇨🇿f.step🔵 = 0.1👆↖ def ge▫t_k📬ey(📦self): 🧮# 获取终👽端输入的按键🇵🇷🏳️🌈 set🇺🇾ting🗡s = t🚭📛ermios.🌫🌤tcg🖼etattr(🏠sys.s💼tdi🇸🇭n) try: 📋tty.setr🤔aw(s🇳🇮🇯🇪ys.st🧣din.fil🔪🥉eno(🐫🤵)) key🇵🇹 = s🅱🇩🇯ys.stdi😎🇻🇮n.read🦖👠(1) 🏴日韩丨丨制服丨痴汉fina⛷lly:🇻🇨 termi🍝⚽os.t✉🙎♂️cseta🧗♂️ttr(sys🍟🇺🇾.stdin, ✳🇹🇱termios❗.TCSADR🍸AIN, se🇸🇸🕊ttings)⭐🗾 retu🔭🍅rn ke🛡😟y def 🙅♂️send_tr5️⃣🎼aject♥🇮🇴ory(sel➰🛤f): # 🥇创建 💩Joint🐭1️⃣Traj🇨🇰ectory 🤹♂️消息 traje🚹ctory_m💀📞sg = Joi🤱🐕ntT🎰rajec💯🍜tory(💾🏉) tr🇰🇭ajectory🗂_msg.jo🦁int_name🔘s = se🇸🇭🇳🇦日韩丨丨制服丨痴汉lf.join📜t_names📦 # 创建🐬 Joi📽ntT🇦🇼raj👩🦳ectoryP👝🔫oint 并设💣置目标位置等信🇰🇾息 point 🐂日韩丨丨制服丨痴汉= Join🤔tTrajec👩🦰🦉toryP👩🌾oint() p🙌🈂oin😶🧫t.po🎻🎧日韩丨丨制服丨痴汉sitions👇👄 = self🇬🇦.joint_p🇻🇪👳osi🈹tions🇧🇮🔘 # ⛄设置运动时间 p🌐🦝oint⏱.time📟_from_😁📢sta🚫🔬rt = r🧟♀️clp🌲👌y.du🛩😱ration⬛😏.Duratio🚲🇮🇹n(se🔜con⛹🐫ds=1).👿日韩丨丨制服丨痴汉to_ms💚↩g() 🔒# 将点添加💆♂️🧝♂️到轨迹消息中 📌👟traj💣ect🤑🥽ory_m🍛sg.poi🍭👆nts.💍🌡app👩💼🤹♀️end(po🍍⏩int) # 发🕕🇦🇮日韩丨丨制服丨痴汉布轨迹消息 🦗self.p👩🏫ublis🍐🇵🇾her_.pu🖲blish(t🎰🐎raj♓ect🇱🇺ory_msg)💽👽 self.ge🦋t_l🛫💢ogger(🇱🇰🧩).info('🤣🇲🇱Sent jo🗣👏int tr🇨🇷aje🍅🥢ctor👩🍳y comma📤🇧🇧nd'🙏👇) def ru🚒n(s🌟elf): wh🇿🇦ile👨🎓 rcl👨👨👧👦py.o🔝👩❤️👩k()🇭🇹🌘: key🏰 = self.🈶get_🥦key() 🔄👞if key❤🇷🇼 == '-':🌩👪 sel🇰🇬🎞f.minus🇱🇸🔽_presse🕣d = 😭🇷🇼True🏎 elif 🕺key🌷🧡 in ['1🏛', '2🇲🇩🔭', '3', 🤱'4', 🚮💛'5', '6'🍁🇺🇾, '7']:🍪 ind🇳🇪ex = ♉int(key🇳🇫) - 1🗼 if🇲🇪 self.m🇱🇸inus_🕣pressed🧷🇬🇵: se💵⁉lf.joi⛑🇵🇲nt_p🇹🇷🏕ositions🤕[index♿🇪🇸] -= s🥺elf.step🇩🇯♠ self.🍑minus_p🇧🇸resse👩🚀🗄d = F😔🎌alse el🦴se: s🏤👩🌾elf.jo🌹int_⛎posi🇺🇬tions[in🥙🍍dex] +=🇹🇿日韩丨丨制服丨痴汉 se😉⛲lf.ste🧀✖p sel⏪🌦f.s🇨🇷end_traj◀ectory()🇦🇪📘 elif ke🇬🇩y =🏙= '\🧣🇩🇯x03🇩🇿': # Ctr🦂l+C 🇸🇨🌛退出 break🇬🇧 def ma🇷🇺in(ar🛄gs=Non🇧🇯e): rcl🔎🎄py.♻init(ar🌰🧽gs=args)♋🕵️♀️ pan👞😒da_joint💴_co🌫ntrol🚖ler 🤛= PandaJ💹oin🙏🇩🇿tContro🗽〰ller()♎🚵 panda👟_joi👨⚖️nt_con🤰trolle📤r.run😫() pa🏧nda_🇬🇹joint_c📢ontroll🛫🏖er.des📠troy_n🎉🧦ode🙎♂️() r✏clp🚾y.sh📽🙇♀️utd🤭own💆♂️🥋() if __🇸🇳name__🎲 == 🃏'__m💒🦗ain__': 🐕☔mai🍊🥌n() 🤝修改 setup🗾👩💻.py 文件⚪ 打开 pand📞a_joi🇨🇮🚾nt_con📑trol🍊 包的🧝♀️ setu💼🔆p.py ⏳🕊文件，在 👩🦰ent🇷🇺ry_po🏛🚿ints 部分💽添加以♨🥊下内容： 复⛓🍊制 ent🎖👩🔬ry_p🇸🇧✈oints={ 🙈'conso🎨le_scri🤹♀️pts'🅱↗: [ ⏱🚠'panda_💌🇹🇦joint🌼_contro👩👦🇧🇩ller =🇲🇺 pa🎴nda_joi🦋🇦🇩nt_co🆙🌨ntrol.pa🚦nda_join👷♀️🥶t_con➰tro🇲🇩🥾ller⛽👩👩👧:main'🇦🇿6️⃣, ]🔭😮, }, 编译和🆒运行 🥚复制 🥩col🙎😊con ⛳build🧛♂️🚩 --🤧🇹🇷packages🥠-select🧫 pa🐹🍠nda_jo🇵🇭🇰🇪int❌🐠_control🤹♂️ sourc🥽🖨e i🥋🧾nstall/s🇲🇰etu💊p.b🕰👨🔧ash🇧🇻 ros2 ⚠🚊run 👄panda_jo🗂int_c✊ontrol p👨⚖️anda_j🇻🇨oint_😥🥘con🚰trol🇰🇿👛ler🕘 按下按键🌡 1 -👹 7 来🇧🇼🔵控制 Pan⭕👖da 机械🕋🗨臂相应👷♀️🎓关节的🚶❔位置递🎦👩🏭增，按下 C🌗🔈trl 🇫🇯🐩+ C👖🔯 可以🎤退出程序 "🙅跟着Litchi💜Che🇨🇽🇨🇲日韩丨丨制服丨痴汉ng一起学R8️⃣🇪🇨OS2"系列ℹ🎋共25篇，查看全😉💴部系列文章，‼🇺🇸在【EEWo🦋🌄rld-论👢🎣坛】搜关键词“一🏦起学ROS2"，🇲🇱👅与原作者一🚦🐙起交流🇫🇰。
虽深耕领🐆域不同、创作视😀角各异，🇨🇵🤓但三人于®🚊4月初同期推出聚🕗🚬焦Op🧬👨⚕️enClaw技🇿🇲术的新🤳👠作，共同聚焦🉐🇵🇰AI技术的大📳🚛众落地，🔵🇭🇹以通俗🏄🛅表达、实✍操指导，帮助普👩💼📸通人打破技术壁垒🤞🏓，实现从“懂AI🙍♑”到“用AI”的🍒跨越🔟🇩🇴。除了苹果，苹🍚果是一个特🥾例🌳。如果不进🤪攻，固😊🦗然可以，🔴📐前提是别🍾人也不进攻你💒🇰🇵。作者的解释是🆓，小模型在领域 🚇🏪SSL🚱 阶段从一开始🐨🐛就把表征对齐📬🖇到"驾驶相关💦区域"，📇而 Vi💿🎆T-L 是从通用🐿视频预训练继承过🌭来，需要同时适📎应表征分🗑📆布和学🇾🇪🧵习碰撞线索，🇦🇴👃注意力因此更弥🕑🙍♂️散💨🇲🇾。
