（来源：上观新闻）
” 另一名博👩💻主“回望风逝”⛩解释道🇸🇴🇮🇲，当时🇩🇰是江苏车友👆会的米粉在车外🦕等待，在雷🇯🇴军下车后赠送雷军🇮🇪礼物🔏↕。AI对你了解越深🛑🇬🇸，它替🏃♀️国产日韩在线一区二区三区你干的👮♀️活就越有价🇩🇬❄值👨👩👧👧⛴。还有采👺🇱🇷用 QWE👩🦱📺RTY 全🇦🇽键盘和墨水屏的 🗳Mini🗺🇧🇶mal P🔯hone🔻。但他觉得🕖🗻值得去试🚬。这两款芯片分🤐🥩别为内存处🎍理单元（MPU）♏和新一代🗒推理专🇸🇹用TPU，旨在🇲🇳🦹♀️提升A😂I模型运行效率并🍲♟️降低运🇳🇪营成本🤛。龙旗科技的📛💾机器人作业🎒🎽场景就是🔒👩🌾依靠Ge♣nie Stud🥂🌑io进行搭建的，🐚其内部包含一🎏整套面⏰🗞向数据采集—🧩模型训练—编译🀄部署的模型🦑框架，以🎲及能进行工作流🇹🇰配置编排的Gen🙆👛ie Stu🇵🇬dio Age🧯nt能❌⏸力🥌。
“很多对外工作🇸🇧🚂都得我🍀🌸来做🇵🇸。创建 R🇸🇲OS 2 包 进🌊🉐入工作🕣😖空间的🆘💶 src 💅目录，然后创✂🚏建一个新的 Py🇹🇯thon 包：🐐 复制 ⏲💤ros2🍧🧛♂️ pkg cre🚶♀️ate --b🇹🇩🛠uil🥢☺d-ty🚭🙃pe ame🔮nt_👌😍python p🥚🔘anda_j🍵📱oint_🙏contr👮♀️ol --d🚜epende🌝🎟ncie👨💻s rclp🧗♂️📍y contr🇺🇳ol_ms✋⛸gs traj🇬🇬🦁ectory_m🏩🗂sgs📽 依赖于 rcl💾py、co🚮ntrol_👩👧👦⚾msgs 和 🇦🇨traject👩👧👧ory_msgs😭 编写 👩👧👧Python💭💆♂️ 节点🇦🇫🧧代码 在 🇬🇧🇰🇷pan🇺🇾国产日韩在线一区二区三区da_j🏣🥥oint_🇭🇳🙎con❎trol 包的🇹🇿 pan♒da_🤲💔joint_🇱🇸con🍏trol🥾 子目录下创建👓🔁一个名为 p❌anda🍵✂_joint_🇵🇦contro🧬ller🕷🏵.py 的文件，🧱并添加以下代码：🕢🏹 复制 i🏴☠️🐠mport rc🍰👽lpy f🎱国产日韩在线一区二区三区rom🎨🇳🇬 rclpy.🥥node im🌆🌙port No📆de fr🇨🇻om con☯tro🎴🚾l_msgs.m🍘🎚sg im🇰🇾🈲por🥵📗t Join🦠tTraject📷🐹oryCon👩👦👦troll⛏🥁erStat🇪🇸🇳🇫e fr🔊🇸🇮om t🗺📥raject◾⛅ory_msgs🚙🕊.msg imp💇♂️ort Jo🚑🔬intTr🙆🚯aject💪ory, Jo🚐🧛♂️intTra🍠🇷🇸jectory🇸🇾🐅Point i🎴mpor🇧🇹t s👢ys im⬇port t💄🖋ty impo🗯💛rt t🤱🇪🇺ermio🏐🇿🇲s clas🇦🇷👨💼s P🇯🇪andaJoi✌ntCo🥿ntroll🇮🇶er(🍸🦕Node): 😅def🦜🇨🇭 __init🇸🇮4️⃣__(sel🎠🇨🇴f):🇦🇺🆑 super👩🎨().__🇬🇵🎠ini🇹🇳t__('p🚝🔻anda_joi🌷nt_contr🍓oller'🇩🇰) #🔩🇸🇾 创建发布者，发👨👨👧🧼布到 "/pan🖐da_arm_c😅🇧🇦ont🗡roll📇🐰er/join😉🇬🇪t_traje🧘♀️🚗ctory📍🗝" 话🇦🇮🇦🇱题 se🧗♂️📛lf.publ🥅🇸🇷ishe🈺🚹r_ = se🇦🇪🇬🇭lf.crea👬te_pu⛺blisher(🚻🇬🇭Joi🇿🇼🍑ntTrajec🇰🇭🏀tor💲💃y, 🥨🧯'/pan🇧🇴da_ar❌m_c💍🎚ontroll🇲🇱🗻er/jo💄int_😾🍰tra🖱🤙ject⛈☯ory',👉🐅 10) # ✨⏲定义关节名称列表🇿🇼🚷 self.jo🇨🇦🇸🇨int💩🎪_names 🚏🕙= ['p🇰🇵and🚓a_join🌍🚴♀️t1'🏓📼, 'pan📄🤟da_joi🇰🇬🇦🇬nt2', 🖖🚵♀️'pan🏵📬da_join🏩🔲t3'🤾♀️🇿🇼国产日韩在线一区二区三区, 'pand🙊a_joint▶4',🧐 'pand🤴🇱🇾a_joint🍐5', 🚵💁'pa🕦🥽nda_j🕠2️⃣oint6🉑', 'p🚆🧳国产日韩在线一区二区三区anda_j✉oint🤓7'] # 💌🌗初始化关节位🐮置 self♉⛓.joint_🚯posit🕕ions =📘🤼♀️ [0.💆0] * 7 🇸🇽🐬# 定🚼义每个关节⛳👉位置的递增步🍆长 self🇩🇴😃.step 🥯🇧🇩= 0.🇫🇴1 def g🤝et_key🇬🇵🇻🇨(self):📜🇧🇦 # 获取🗣终端输入🇳🇨🕶的按键 set🍀🤹♂️ting🚣♀️s = te🏧rmios🕓🚙.tcget🤱attr🌗🇭🇹(sys.s▶tdin) tr🍮🐃y: t🌖ty.🖐国产日韩在线一区二区三区setraw(🧁🔤sys.👜🌰stdin🎟🏒.fileno🇬🇫🥑()) ke👨👨👧y = ⛷sys.🐸🇶🇦stdi🎊n.read(1🇲🇹) finall⛎y: term🇦🇱👔ios🇮🇨.tcse🏄tattr(🆕sys.stdi🧾🏆n, t🚪ermios.🚉😅TCSADRAI🔁🌃N, set💗🏳️🌈tin🔹💭gs) ret🎌urn🇳🇿🥴 key 🛹def s🥣end_🏠🇿🇲tra💪ject🗂🛬ory(s🤸♂️🥥elf): # 🇹🇬创建 Joint🍙Traje🚶♀️ctory 📝♣消息 tr🇰🇬ajecto🇳🇬ry_m🇹🇭sg = Joi👦👩🦳ntTra🧥jector🖲🇵🇰y() traj😪👳♀️ectory_💺🤳msg.j🚆oin🈹t_nam🚨es 🚼= sel☠🇧🇧f.joi🛤nt_👩💼🍝names🔚❗ # 创建 J😩ointTra🌌🤵jector🇦🇸🇵🇼yPoint 并🇸🇱设置目标👽♾️位置等信息 po🖲int = J🛅ointT🚁raj⛱ect🐼oryPoint👨❤️💋👨() poin🇬🇳t.p🇯🇪ositions😨 = s🔺elf🍃🏙.join🇨🇽🤽♂️t_po🏴🦁sition🇫🇯♥s # ↖设置运动时👀😊间 po🔙🌓int.t🧚♀️ime📬_from_st💇♂️art = r🇸🇴⛷clpy.🔦duratio🍉🤩n.Du🏨🧤ration📷(se🕵️♀️conds🐄🍑=1).to_🤗msg🇹🇹💻() # 将点🚫👼添加到轨迹消息🦹♀️中 traj👁️🗨️💞ecto🇷🇴🧔ry_msg.🇼🇸point📠s.appe➖📠nd(poi📂nt)🧰🚀 # 发⛔📨布轨迹🔇消息 🎵🇨🇷self.pu🦛blis🔹🦔国产日韩在线一区二区三区her🤰_.pu🇱🇦blish(🍬4️⃣trajec🐼🛰tory_msg🉑) sel🃏🇩🇿f.get_l🌚🚣ogger().☢👨🍳info('🎑Sent joi🙂nt tra📭⛱jectory 🇵🇾🇸🇻comm🍱and')👰👞 def↗🍍 run(se🕘lf): 📳⛸whil🏃♀️e rc🌆lpy.ok💒():🇯🇪 key = ➿self.ge🕐🌎t_key()😘 if ke📖y == '🎑-': sel😸▶f.min🇪🇹📟us_press🐹📇ed = Tru❌e eli🥑⛓f key🇺🇬 in ['1🏊🥚', '2',🧨 '3'🙈, '4'👰, '🇲🇸5', '6'🇪🇷, '🥮7']:🏳 index🇮🇸 = int🧗♂️(key) - 👨👨👧👧1 if 🚀self.🥘🦎minus_🍆pressed:🚒 self🇹🇲.joint_p🍙👩👧👦osition🔆⛅s[inde🎈x] -= s👨🎤◻elf.step🔥🇻🇪 self.📌min📡🈚us_pres✡😈sed =3️⃣⌨ False e🙊😏lse: s🤹♂️💻elf🕹.join🔨😎t_posi👾tions[in🐖👩🍳dex🇧🇧] +😰🏫= sel🚣⛏f.s🙆♂️📌tep🚲🕘 sel🍗🇬🇮f.sen🏳d_traje👨💻ctory() 🇵🇷🕯elif🌉国产日韩在线一区二区三区 ke🤥🇱🇨y ==😵 '\x03😍🇷🇪': #🗯 Ctrl😵🇹🇩+C 退出 br🦡💞eak de🖐🅱f ma🚊🇧🇪in(arg📈🛵s=None)🇲🇳🇫🇲: rclpy👷♀️.init(a🇸🇴💃rgs🏖=ar🚝⚙gs) pa🧳📣nda💎_joint👩👩👧_co⚫ntr🛅🇵🇰olle🌅🅾r =💿 Pa🔐ndaJ🇯🇪👩⚕️ointCont🉑roller()▪🇰🇳 panda_🎠⬛joint_co⚾ntrol🏜👙ler.ru🤳🇹🇯n() pan🤵da_joint7️⃣🔟_control💯🇮🇶ler🇰🇲.des🚭troy_no⚖de() r🔘🧝♂️clpy.sh👱👞utdown(🎆) i🧙♀️f __na🆚🛅me_🍎🇦🇬_ == '__🏡🇸🇯main_🇹🇬_': mai👼n() 修改 🧝♀️🖍setup.py🦡 文件🏸 打开 pan📕🚮da_j👨👨👧👧👨🏫oint_🐜😫con🥜trol 包🇭🇰🦁的 set🎂♓up.py🎄 文件，在 en🦡🌫try_🌼points ♊🇰🇷部分添加以下内容🧖♀️： 复制 en🇦🇪🎒try_po🍐🤼♀️ints💖🦊={ '🚔console👩🦲_scr🐯🚚ipts'🏗🎊: [ 🌗🎺'panda_♐🇬🇲join🇦🇱国产日韩在线一区二区三区t_cont®roller🍶 = pan〰🌂da_🇮🇸joint🔠🏋️♀️_control🎽🚹.pa🌨nda🐯_joint_🥪🇵🇼control👩❤️👩🥪ler:ma📽🍊in', ],⚔👂 },👨🚒🉑 编译和💆运行 复🎃🌇制 colc🦠on b📩🦢uild --p⏩📱ack🎴🏀ages-se🚶♀️🥇lec🏕t panda_😏joint_⬛cont🍖rol sour👩🏫🐽ce 📱😐insta🇸🇯ll/set🚾up.b💾ash r🇫🇴os2 🇸🇨run 💂♀️panda_jo🥴🕊int🇱🇾_con🔀🎾trol p😙anda🎚_join🌽🦛t_co🔍🌉ntr🇮🇹olle🇸🇾r 按下按键🐮💇 1 🏇▫- 7 来🧝♀️🏳控制 Panda🦙 机械臂相应关🏃节的位🆑📐置递增，按下 C👩⚖️💵trl🇾🇹8️⃣ + C🦚 可以退出程🦃序 "跟着Lit📧chiCh🚵eng一起学R🌿OS2"系🏨🧩列共2📣5篇，🥅查看全🈚部系列🦈🛄文章，在【EE🏴☠️Worl🤧d-论坛📅】搜关键词“一起💲学ROS2"🅱，与原作者一起交💇👩🏭流🕚🇰🇮。
