（来源：上观新闻）
很多人以🌟🔄为自己在创🖖🖖新，其🐋实走的都🍿🌭是行业头部公😊🤼♂️司早就试▫🐗过、并且失败✴👨💼的路径🇧🇲🛌。别人做整机，🇨🇱🚦我们做电机；别人🐩只打磨产🙍♂️🔡品，我🙃们去做零部件📭、建产线👐。创建 ROS🏭 2 包 进入🦜😥工作空👵间的 src🚽🌱 目录，然🚶💾后创建一个新的👁🎮 Python 🥧🥗包： 复制 🇧🇫👨👨👦ros🏥2 pkg c🇵🇳rea🧒te -📑🌁-bu🔟ild-typ🇬🇦e ame㊙⛵nt_pytho🚌🇸🇻n p🐠and⏬🤪a_jo❇🔬int_📯contr🎢ol --d💧🌎epende🏭ncies r🐯clpy con🐛👀trol👨🚀🦠_msgs t🇸🇲raject😩ory_ms😚gs 依赖于👁️🗨️ rcl♑🇧🇫九九九九免费视频py、co👗ntrol_🖥msg🇳🇺🇹🇻s 和 tr🍁ajecto🚜ry_msgs 🎪编写 Py🐀🎽thon 节点🛅代码 在 0️⃣🤪九九九九免费视频panda_jo🎭int_c🇳🇺ontrol 👗🇪🇺包的 pan🦄da_j🎅👼oint🇵🇪🇷🇪_con🌈🌦trol🧥🇲🇭 子目录下🏝👩💼创建一个名为 p🐁🎓anda_joi👠nt_con🇨🇷trol⛏ler.p🈷🚀y 的文件⚒📞，并添加以下👮代码： 👿复制 imp🏧🌒ort rclp🏞🔢y fro🇨🇿☣m rclpy🇻🇬.node i🐎mport 🧱Node🧒🕢 from c🧴🇽🇰ont🛃rol🙎♂️👨🔬_msgs🍞🐾.msg 🍪👓imp🌂ort 🛃JointT🇹🇲👢rajecto🌺ryContr🛵🆔ollerS🧔tate fro😙m tr🗽ajectory🇮🇴😳_msgs🇳🇿.msg i🦎4️⃣mpor🎞🇨🇮t Joint💳🔩Trajecto🔩ry, Jo🌛intTraj🇨🇮🐀ectoryP🏡oint im🇸🇧🎼port🤳 sys imp🇪🇹ort tt🧞♂️y i🕝九九九九免费视频mpor🦉t ter🚹🇻🇺mios cl👈㊗ass Pa🍧😖ndaJo🚍intContr👨🚀🐇oll🖇🇮🇸er(🔐Node🐎): d🧙♂️⛔ef __ini㊗⌨t__🏑(self): 🍑🗜super(🇧🇼)._🏕🧫_init__(✌🔏'panda_j🎭🤦♀️oint_con📐trolle🎫❇r') ✝🍥# 创⛈💧建发布🥒🍒者，发布到 "🥋🗾/panda🥨🕙_arm_c🇸🇪ontr⚱🤘oller🦡🎗/joint🤽♂️_traj🌱ectory" 👨🎤话题 se🌯lf.p🇧🇩ubl🉑😎ish🕙er_ = se🏡lf.c👩👧👨🚀reate_pu🇧🇼👨🎤blish🌼er(Joi🕐🙇ntTra🎒jecto🏵ry, '/⛸pand🏳🦍a_ar🇧🇴m_c🇸🇾ontr↖♐oll🔸er/🇷🇴🤟joint_🔦🤭trajec🐑tory'🌓, 10)🍑 # 定义关节名💁称列表 se📗🛅lf.j🏷oin👨⚖️t_names↪👱♀️ = ['🇲🇾pand📨a_joint🐞1', 'pan🇲🇬🗽da_🌼😞join🇧🇦🏞t2',⏸ 'pand🇾🇹a_joint3🌨', ⚪'panda🇳🇵_joint😘4', 'pan◻🇸🇪da_joint🎆5', 'p🏀九九九九免费视频anda💻🇺🇾_joint6'❣, 'pand🐼a_join🇲🇬t7']🤘😯 # 初始化关🇸🇳节位置 self🇮🇴.joint🌓🤽♀️_positi👨🦱ons 😪🦁= [0.0👩🏭☀] * 7 🍏# 定义每9️⃣🇸🇽个关节🙃🇺🇾位置的🏊♀️递增步长 🚰self❗.step = 📁0.1 ✒👨⚕️def 👩❤️💋👩get_ke🛃🐥y(self):🇵🇰 # 获👩🦳🕛取终端😠输入的按键 se🐞🇿🇦ttin🕑gs = 🏄♀️🇧🇯term🔙ios.tcge👨👦👦tattr⏏(sys.st🍼😜din) tr😅y: tt💉👨🔬y.setraw🇰🇬(sy🥐🇬🇫s.stdin📑.fileno🚝🎋()) 🕯🈳key👩🍳🐒 = sys.🍇👩👧👧stdin🇵🇬.read(🙁1) final💎😛ly: 😢🇮🇲termio💴s.t🇨🇺😶cseta👑🇨🇫ttr(sys🤖.st📳🇯🇴din, ter🇧🇬🇧🇮mios.TCS❔🕒ADRAIN,♠◻ set🈷ting👨🔧🔏九九九九免费视频s) 📗retu😮🚋rn k🙇♀️🐋ey def s👿end_tra🤐jectory(🏣九九九九免费视频self): #👩🌾 创建 Jo🤯🇦🇹intTraj🈂ectory 🍺😅消息 😲trajecto👩🍳ry_ms🇿🇦g = 🚫Joi🎋🇺🇾ntTrajec🚋tor🌥🦒y() tra⏯🧁jec⬇🔥tory_m🥕🕤sg.jo👩🦳😫int_nam👁🧐es =📈 self.j🔳🏀oint_🧰names # 🐣🌟创建 Joi🖋ntTr⏬🚥ajec👩🔬🇭🇺toryPoi🇵🇲nt 并🏊😚设置目标位🍟🔫置等信息 po💦int =🏨 Join🙁💋tTraj🤸♂️🏆ectory🕤🚴Poi🥌🤢nt() p🔆oint.pos♑🛹itions =📮👶 self.jo💘int_po😿sitions 🔸# 设🦚置运动🐶🇩🇿时间 p💄oint🗻🧩.time_f🧷✳rom_sta💝rt = rcl🦍🌤py.🇮🇴dura🛄🔴tion🔤九九九九免费视频.Durat🥯ion(se🕊🗝cond🧷s=1).to_😾msg(🇧🇼💤) #🦋 将点添加到轨迹🇳🇨📹消息中 tra↩⏸jecto🇳🇪ry_🐀🇳🇮msg.poi📰🦅nts🐛🇬🇲.appen🇲🇻d(poi🍷💘nt) # 发🔜⁉布轨迹消息 se🇦🇱🍆lf.publ💗👎isher🦈🖇_.pub⛴lish(🕍traj📈🧷ectory_m🇰🇿九九九九免费视频sg)🌓 sel🇵🇹👎f.get_lo😭gger().i2️⃣🏭nfo('🕙Sen🇿🇲t joint💇🕡 traject🏰🤽♂️ory c👙omman👨💻🕴d') de🆎😔f run(💠self🌴🇧🇪): whil🐑🇯🇲e rc😧lpy.o🚍🍹k(): k🇲🇸👱♀️ey 😳= self🙍.get🦕_key()🇭🇳 if key 🇻🇺== '-': 🤾♂️self.🎾minus_😀presse🕣d = Tr📈📇ue elif⤴😲 ke🤸♀️🕵️♀️y in [🏋😫'1', '2'🚼🌮, '3', '👩🍳4',👠 '5'🙎⚰, '6🏌', '💂📠7']: 🤸♀️ind🤳ex = int🐬(key)🚮⛹ - 1 i🐂⚡f self📿🦆.mi📆nus_🤵pressed☢🇰🇼: sel😙f.jo🔔⚾int_👢posi👨🍳tions[🇲🇺🎾index]😫九九九九免费视频 -= se🤯九九九九免费视频lf.step📬 self.m🐛🥂inu🍥s_presse➰d = Fals🎮🇬🇲e else: 🍼🏪self.jo🌻int_p◀osition🤜🥅s[index]🏴 += s🗞elf.ste🇲🇸p self🧕.send㊙❄_traj🌲ectory()📭⚾ eli🎇f key 👖== '\🕜x03🍥🦌': # Ctr🇿🇦🍤l+C 退🎠出 br🏄🎚eak🇩🇬 def mai🗽n(args=👦None)🏳️🌈🥧: rclpy.😲🇹🇳init(a🦅rgs=🙉🦑args) p👩🦰🗨and🏚👴a_j🗒🦒oint_con🎊😑troller🏄🧶 = Pan◻🌴daJoint🚂🕖Cont㊗roll🏫⏪er() pan🇬🇭da_jo🔒👳int_c🙇♀️🚢ontroll🚤😭er.r🧘♂️📼un() pan❣🇬🇸da_join🌎t_contro😓ller.d📁estroy🇵🇼_no🥢🇲🇨de() rcl🌾🤺py.sh👇utdown(🈲👨👦) if🐿 __nam🇧🇦🇨🇰e__ ==👩🏫 '__ma👁️🗨️🇮🇨in_🇨🇩🔯九九九九免费视频_': m🇹🇿ain() 🔧修改 se🇸🇨tup.py🐮🕦 文件 🇫🇷打开 pa🐊🇧🇬nda_🈳💓joint_🚓🇲🇴contro🙊l 包💷♻的 setup.🇵🇭py 文件🏓🇰🇲，在 e🌿🚯ntry📊_points🍛🤞 部分添加以下内🐽😲容： 复制 🇬🇪🇨🇷ent🍁🍕ry_p🇲🇵〽oin👩👧👦🇩🇪ts={ 'co🏡nsole_s↙🇧🇴cripts':👩👧👧➿ [ '🥯👽panda_🇸🇰↪joint_😐🖌con📼🍍tro🌶lle🧀r = p🛸and🛫🕘a_joint_🌞📁九九九九免费视频contro🌯l.panda🚬_jo🇧🇦int_c📁ontrolle🐰⚜r:mai🧘♀️🇷🇺n', 🐩], }, 🇺🇬编译和运行 复📷制 colc🛹on b🐜uil👨👩👧👦d --pack✌🇱🇾age🇮🇨s-s👨🔬🛥九九九九免费视频elect p👨👩👦👦🌹anda_🎰🚓join🖐✔t_c◻ontrol s🈶our💚ce inst🚞🌶all/s🍣etup.ba👩👩👧👦⏯sh ro🦵☣s2 🛌run pan🇨🇺da_joint🇧🇦_contro🥍👠l panda_🇨🇩💨joint🎂🎳_contr🚬oller 按下📯按键 1 🇬🇩- 7 🕚来控制 P💎😧anda🎲 机械臂相💾🐠应关节的位置递🦋增，按下 🍧Ctrl + C👫🇳🇪九九九九免费视频 可以🥬退出程序 🚙🤞"跟着Litc🇩🇬hiC📯heng一起🍘学ROS🍼🔛2"系列共25🌆🧴篇，查看全部系列🕷👨⚖️文章，在🚧【EEWorld📸🏅-论坛】搜🇲🇲关键词“💑👧一起学ROS🌃🇸🇽2"，与🚂🗝原作者一起交流🌍🇻🇮。
彭志辉表示👩🍳，具身智能体4️⃣将成为AI时🇦🇪代最大的To😓ken消费者，📎不仅是🏹物理执行🍘器，更是连接🙋♂️大模型与物理世界💬🎒的核心🧖♀️流量入口🐐。这两年，在俄罗🧽斯、越南、智利等☂国家，当地电🇧🇴网部门和企业所💩使用的带电接🤶火机器人、线路应🚝🎴急除冰机器人、🌆智能剥线器等🧦🇬🇹产品，很多都🌘来自广东🕗👨👨👦👦冠能电力科技👩🦲发展有限公司🦉。
202👅4年，Anthr🔢🧝♀️opic的年化收🇶🇦入还在10亿🏆美元左⭐🧣右📚📢。参考资料以🍟及图片 Be👉yond😷🎼 th🇿🇦💢e Be🤒6️⃣ep:🎁📬 Scal🐝able 💯Colli🐾🐶sion A📐九九九九免费视频nti👇🌨cipation🛹 and ⚱🌜Rea👩🏫l-Time 🇰🇼👩👩👧👦Expla🕌👖九九九九免费视频ina🚥bility w❕ith BA🚙🛴DAS-2.🇧🇼😜0. V🙉-JEPA⏲🕵 2: Sel🔒🌁f-Super🥢vised Vi㊙deo Mo🇰🇮dels E📋nable 🚚Unde🔼🌎rstandi↙🇸🇧ng,🧙♂️🕝 Predi👊ction a🇳🇨☯nd Plann😱👨👩👦👦ing🚲。
