（来源：上观新闻）
梁文锋⛺🙎♂️担心外🇶🇦👨🦱部投资者💁会干预公❗司的决策，特别是🌐强迫D🥇🇮🇱eepSee💂k过早进行㊙👩❤️💋👩“商业化”⭐☸。我不喜欢那样，现🧴📛在怎么👖🕎2021国产麻豆剧果冻传媒影视想就怎么说©🛂。小结 中国在🇳🇱🍛这个领域的融资，🔂确实挺疯狂🦛的🌑3️⃣。相比之下，🗯🌘Figma的🏟AI原🇰🇼生能力弱得🐕🏄♀️多，各种🇬🇼操作远不及Cl👨🏭aude De🇬🇷🦏sig⛅2021国产麻豆剧果冻传媒影视n方便🏋️♀️🇨🇫。（布兰德目前📵🕸管理该公司的旗舰😙🏇私募股权基金🦁。
比如一👩❤️👩个企业只做中国市📻🐎场，那它在中国激👨🏫🚔烈竞争、利🇩🇯润下降2️⃣的时候🇫🇰🚩，就会被逼🤹♀️到墙角🇵🇹🇱🇾。创建 ROS💬🇼🇫 2 包 进入💹工作空间的😺 src 目录👩⚕️🙅♂️，然后创建一个新🖼的 P🙎♂️🐽ython💫🕋 包：🥒♈ 复制 r🍲os2 pkg 🏍crea🕜❓te --b🇳🇵🇾🇪uil🇬🇵🕙d-ty🆖🚒pe ament🎬🥒_python🇸🇷🎎 panda_♐joint_co📪ntro🇦🇮🈚l --depe🇲🇦ndenci🤲es 🏬🌕rclp🏡y contro🌈🌋l_msgs 👨🔧traject🐎🛷ory🇱🇷_ms🚨gs 依赖于 🎐🧷rclp🎗y、c🍓ontr🗓ol_msg🐖🔦s 和 t📨🙃raj*️⃣ect🦠ory_msg🌒👓s 编写 Py📂tho🇫🇲n 节点代码 🚴在 pan🈵da_😭🖲join🥩t_c🕶🌞ontrol 🦝😫包的 🇧🇳🔋pan🥞da_j💛🥞oint_c🇬🇶🦢ontrol 子🥑目录下创建一个🌛名为 pan🎽da_j💾oint_c🍹ontro🇵🇦lle🥃🏏r.py 的文🇱🇸🛶件，并⏭添加以👼🥮下代码🗺💷： 复制 im🥰port 💼🏏rclpy🇮🇷 from r🇨🇻clpy.n✡ode 😆🐸impor♏t Nod⛈💅e f🏷🛶rom c♾️🍻ont🍎😃rol_msgs🙌.msg imp🏙2021国产麻豆剧果冻传媒影视ort🌛👩✈️ Joint🏈Traje🥐ctoryC✏ontroll⚓🗃erState ☝from tra🛒ject📹ory_ms🚑🐝gs.🇬🇷msg i🧮mpor🚡🛏t JointT🍚raject🤒ory, Jo🇨🇼🤵intTraje🦴👲ctor😘yPo🥋⚰int i🎀🍮mport s🦋ys im👡port🍡🖊2021国产麻豆剧果冻传媒影视 tty 🐮impor📿t term🎸ios cl😡🌽ass🍑 Pan📵🎍daJoin👍tCon🚚tro🖋ller(🔷2021国产麻豆剧果冻传媒影视Node🔆): def 🚶♀️🕚__init🌜__(🎗self)🌄👁: super🧰().__🅱😢init__(💛😦'panda_j🐞✝oint⛎_co🇲🇬ntr🙃olle⌛🚞r') # 创建🕍🌅发布者，发布🎷⏫到 "🎧✖/panda_a🇦🇿🛸rm_cont🎪roller/🏴📆join🏑🎄t_traje👖cto⛔🐃ry" 话题 🌈🛏self.pu☑bli🏵sher🅿⏱_ = s🕹🇵🇰elf.c🇨🇭◾rea㊗☕te_🛄🚟publish4️⃣🚀er(Jo🦕☄intT💎👯♂️raject↘🙊ory, '/p🇺🇿anda_ar🚤m_c🎿ontr🇦🇱🤸♀️oll🐥er/jo🈚🥨int🥺🇬🇩_tr⛰aject🍱🚯ory', 10🙋♂️) # 定义🚈关节名称列📷♓表 self.j🍖📒oin👢t_names 😣= ['pa🎾🚓nda_jo🇾🇪int1'🈸, 'p🧖♂️👬anda_💡⛹️♀️joint2'🕰🥒, '👩🎤panda_jo🏀int3'👝🇲🇦, 'pa🥽😠nda_🌠😓joint4'🥮🇩🇪, 'panda📧👋_jo🌼🐨int5', 🈂🥐'pan🚘🥫da_join🚸🇦🇬t6', '😲🐩pan🦙🌏da_join👨🔧t7']🍘🇧🇻 # 初👌始化关节位🔺置 s🍈🍅2021国产麻豆剧果冻传媒影视elf.joi🚾🐰nt_🐬👩👧👦posit🇰🇬🇳🇵ions = 🥅[0.0] 📏2021国产麻豆剧果冻传媒影视* 7 #⚛🔹 定义每个关🏤🇹🇭节位置的递增步🧁🇳🇱长 self.🧝♀️step = 0💔☔.1 def📳🇦🇷 get_key🇸🇨👩🏫(sel💃f): 📎💃# 获取终端🥤输入的按键 s🔽etting✂🍌s = t🐝ermios.t👩💼👌cgetatt✂r(sys🕵️♀️🇬🇵.stdi🎒↙n) 🇭🇷📌try: tt🍄y.set👃raw(sys.📬🇳🇬stdin🥪.fileno❔()) key 🇧🇷🍂= sys.🇵🇦🙏std💷in.re🇳🇬ad(1🎀) fi🚔nally: t🇫🇲👫ermios.🥦🕓tcset📡attr(🇬🇹⚱sys.stdi🤘n, termi🎨os.T🇦🇮🥪CSADRAIN❕, s🍂🍯etti⏺ngs) re🐓🇲🇾turn❣⌚ key de👹f se🛏🔡nd_t☘👨👨👦raject🏴🦝ory(sel📨f): # 创🕠建 Joi🚰🆑2021国产麻豆剧果冻传媒影视ntTra🇳🇵jectory 🤡📙消息 tr📀aject🙏🥖ory_⌚msg = J👂ointTraj👹ectory(🧗♂️) trajec🦑🆘2021国产麻豆剧果冻传媒影视tory🏒_msg.jo🥂int_nam🧽es = ☀self.j↙↖oint_nam🔮🌧es 🥇# 创建 Jo🖍📧int☎Tra🅱🤔jecto🍻ryPo🍰int 并🍁🌾设置目标位置等信🤢😢息 p📉oint 🌳💆♂️= J🚺🤲2021国产麻豆剧果冻传媒影视ointTraj👨🏫👨👩👧👦ect🦊👩🎨oryPo⭐🆒int🇮🇲☺() poin🏫📳t.posi🥳🇨🇽tions🇧🇶🦌 = 🚸⚠self.j🙎♂️👧oint_po📸siti🔜ons # 设👩🚀置运动时间♋ point.⬆time_f🤔💥rom_s👨❤️💋👨🥶tart = r🌭🐟clpy🚄.duratio😔👨🏭n.Du🌊🐪ration🛶🥡(seconds🍫🐹=1).to_m🛏sg() # 将💳点添加到🌋轨迹消息中↙🍱 trajec🥵tor🤶🍜y_msg💫.poi🇹🇷🍣nts.ap🌧pend(👩👧👦🙇point)💐💛 # 发布轨迹🦶消息 s🇰🇭elf.p◼2021国产麻豆剧果冻传媒影视ublis🔟her_.p😢ubli🐤sh(tra🚆jectory🔇🃏_msg) 🧞♂️🧙♀️self.ge🏳️🌈◀t_logger🏣().info✅('Sen🛡t joi💎nt traje🇹🇰2021国产麻豆剧果冻传媒影视ctory co🇺🇿🕶mmand')😉🤭 de🏠f ru👯n(self😈): wh🥿👩🍳ile🇲🇰🎌 rclpy.o🔱🌉k():🙃 key = 👩🦱👩❤️👩self.get🔘🏥_key() i🏂f ke🏟2021国产麻豆剧果冻传媒影视y == '-⚾🚁': se🍫lf.minus📴🇲🇵_press🍑📄ed = 🙆🧭Tru😩e eli🥜💫f ke🤼♂️🌈y in ['😖🇼🇸1', '2'↔, '3🕕🏮', '4', 🦹♂️'5', '6'🌓, '7'😟🇮🇲]: in⚜🏴dex =▫ int(🇮🇷▫key) 🉐🇦🇩- 1 🚨🇭🇹if 💆♂️🇸🇿self🇲🇪.min👾💬us_pre📠ssed🐹♈: self.j⏸🚳oint_🇪🇺😳positi💊👨❤️👨ons[in🇭🇳dex] -🚸🦝= se🤛lf.step🧛♀️ self🌪2021国产麻豆剧果冻传媒影视.minu📳🏖s_pr🐜🤷♂️ess🏩ed 🐧👨🔧= F🖋🚴♀️alse 👨else: 🦅👩👧sel⏏f.join🍁💇t_positi🦇ons[💄🍄inde👩👩👦👦🌥x] 😐+= s🔭🍝elf.ste🍢2021国产麻豆剧果冻传媒影视p se🈹🐭lf.send_🚭👨🌾trajec🚬🇧🇩tory🥝🕉() eli😕🤼♂️f k⛱🧰ey ==🔴 '\x03':🇱🇻🧠 # C😤🇲🇱trl+C📄◀ 退出 🏫3️⃣break📥👨👦 de👨👧👦f ma🐤👨⚕️in(🐖🕕args=🎱Non❓e): rcl🍼py.init(👯♂️🥶arg🕶🗻s=arg📇👩s) pan⏭🏵da_join🌞🎰2021国产麻豆剧果冻传媒影视t_contr👩🏭🙅♂️oller 6️⃣👤= Pand😖🈵aJoint🐉🏷Contro🇪🇦ller😱❌() pa🌟nda🎫💈_joint_🤺contro🛠ller.r🇧🇬un()🉑 pand🎨🐌a_joint🐎🦍_contr🌸oll🇹🇭er.des👧troy_n🌝📜ode() rc👩✈️🤶lpy.sh📮🇹🇯utdow🇺🇦n() 🔇🖍if _🇲🇩❔_name__🦃🕧 == '__m🇵🇼🍇ain__'👩💼: main(🧹🍱) 修⛽🗜改 setup.🕕🦵py 文件😯👨💼 打开 p🌶🇸🇻and🥃a_join▪t_co🛒🕎ntrol 包🚼🕷的 setu🥫🦸♀️p.py 文件，🚽⌛在 ent🇨🇴ry_poin🧜♂️🇲🇸ts 部分添加💤🤝以下内容： 🚊复制 ent💡ry_p🏁🇲🇬oints={ 🏸↩'cons🍚👣2021国产麻豆剧果冻传媒影视ole_🎑🎉scrip🌰🔛ts': [🌃🏒 'panda_🚺joint_co🎱ntrol🚎ler = pa🐜nda_j👙👩🎨oint🇲🇭🎻_co🥵ntro🇺🇳l.p⬅anda🔊🙆_joi🔡nt_co🌎😷ntro🧨ller:m🔔🐉ain',📫🇰🇳 ], }, 🇻🇦编译和运行 复⛄制 co👵🥝lcon bu💲🏄♀️ild --p➖ackages-🔭sele🎤🥫ct pa🇪🇨nda_🥍joint_5️⃣😔2021国产麻豆剧果冻传媒影视contro👨🍳2021国产麻豆剧果冻传媒影视l so🇲🇦urce ins🧲👱♀️tall/se🇧🇴tup.b🇸🇧🤦♀️ash ros2◽🚮 ru👱♀️n p🇨🇿🛌anda_jo🔋int_c🎙ontr♐🔓ol pan🐋da_🇼🇫🐑join🇻🇺🇰🇪t_contr🎥oller 按👰下按键 1 - 🇧🇭🎪7 来🧗♂️控制 🇲🇫📺Pand🕯2021国产麻豆剧果冻传媒影视a 机械臂相🥈应关节的位置递增🥁，按下 Ctr7️⃣🍽2021国产麻豆剧果冻传媒影视l + C 🗳🚄可以退出程序 "😑🇫🇰跟着Litch🎺iCheng一起👣学ROS🖋🧗♀️2"系列共2🇰🇮5篇，查看全部系🍒列文章，在【E😧🧥EWorld-论🇲🇪坛】搜🈂🖖关键词“一起学🇯🇲ROS2🔟🌆"，与原作🔙者一起交流🧳。
